TERCER PARCIAL

TANQUE LANZAMISILES

CAPÍTULO I INTRODUCCIÓN

1. RESUMEN
Se presenta el desarrollo completo que se realizó para el diseño e implementación de
tanque lanzamisiles. Para su implementación se usó el LEGO Mindstorms EV3, el
tanque lanzamisiles es de cuatro grados de libertad, cuenta con dos motores dc y dos
servomotores, los cuales son controlados de forma remota desde un celular que tenga
aplicación desarrollada en el presente informe para el control del tanque lanzamisiles.

2. OBJETIVO GENERAL

 Diseñar el sistema de control vía bluetooth de un tanque lanzamisiles

3. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Diseñar la aplicación del tanque lanzamisiles

 Diseñar el sistema mecánico
 Definir las variables de control
 Implementar el robot
 Realizar el análisis económico

4. JUSTIFICACIÓN
El presente proyecto se lo realizo como una forma de incentivar la creatividad, para el desarrollo e
implementación de diferentes proyectos, el caso particular en este informe del diseño e
implementación del tanque lanzamisiles.

CAPITULO II MARCO TEORICO

En este capítulo, se desarrollará la teoría que fundamentara el proyecto de un tanque lanzamisiles

Tanque. Es un vehículo blindado de combate con tracción de orugas o ruedas, diseñado

principalmente para enfrentarse a fuerzas enemigas utilizando fuego directo. Un carro de combate
se caracteriza por tener armas y un blindaje pesado, así como por un alto grado de movilidad que le
permite cruzar terrenos difíciles a velocidades relativamente altas.
Aunque los carros de combate son caros y requieren de logística, son una de las armas más temibles
y versátiles del campo de batalla moderno, tanto por su capacidad de atacar a objetivos terrestres
como por su valor al causar pánico en la infantería enemiga.
Los carros de combate son máquinas de ataque con gran potencia, raramente operan en solitario,
están organizados en unidades blindadas en fuerzas combinadas. Sin tal apoyo, los carros de
combate, a pesar de su blindaje y movilidad, serían vulnerables a la infantería, las minas terrestres y
la artillería.

Lanzamisiles. Es un arma que dispara un proyectil autopropulsado a un blanco. Este tipo de arma

lanza el proyectil desde un tubo generalmente abierto en el que los gases de ignición del cohete son
expulsados por detrás como una llamarada. En algunos casos, la parte de detrás, o incluso la de
delante, del tubo están tapadas, no para bloquear, sino que son destruidas cuando el misil es
expulsado.
Existen también otro tipo de lanzamisiles que usan misiles guiados, los cuales ya no se denominan
granadas propulsadas y pueden ser de dos tipos:

 Misil tierra-tierra (GTGM "Ground-to-ground missile" en inglés)

 Misil tierra-aire (GTAM "Ground-to-air missile")
Lego Mindstorms. es una línea de juguetes de robótica para niños fabricado por la empresa LEGO,
que posee elementos básicos de las teorías robóticas, como la unión de piezas y la programación de
acciones en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en septiembre
de 1998.
Comercialmente se publicita como Robotic Invention System, en español Sistema de Invención
Robotizado (RIS). También se vende como herramienta educacional, lo que originalmente se pensó
en una colaboración entre LEGO y el MIT. La versión educativa se llama Lego Mindstorms for
Schools, en español Lego Mindstorms para la escuela y viene con un software de programación
basado en la GUIde Robolab.1
Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema integrado con partes
electromecánicas controladas por computador. Prácticamente todo puede ser representado con las
piezas tal como en la vida real, como un elevador o robots industriales.
Hasta 2015 ha habido tres generaciones de Lego Mindstorms: el bloque RCX, el bloque NXT y el
EV3.
La tercera generación EV3, evolution 3, 21 comenzó a comercializarse en 2013. La versión normal
permite realizar cinco modelos de base. En el sitio web de acompañamiento hay robots adicionales.
Hay además otros sitios webs donde se muestran las instrucciones para construir otros modelos y se
venden también libros donde se muestran otros modelos adicionales así como guías para desarrollar
sus propios modelos.
El bloque EV3 actúa como centro de control y fuente de potencia del robot. Tiene:

 4 puertos de entrada rj12 modificada (para conectar los sensores al bloque EV3)
 4 puertos de salida rj12 modificada (para conectar los motores al bloque EV3)
 Un puerto mini USB para PC (para conectar el bloque EV3 a un ordenador)
 Un puerto de host USB (para agregar un conector Wi-Fi y establecer conexiones en cadena)
 Un puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria disponible en el bloque EV3)
 Un altavoz integrado
 Receptor de señales infrarrojas para recibir comandos
 Receptor Bluetooth y Wi-Fi.
Las conexiones rj12 modificada son cabezales de rj12 normales a excepeción de que la pestaña no
la tienen en el centro sinó desviada hacia un lateral. Esta modificación está hecha para que los
cables no sean compatibles con las entradas de teléfono, que funcionan a voltajes más altos que los
de seguridad.
El conjunto se completa con

 2 servomotores (paso a paso) grandes y un servomotor (paso a paso) pequeño

 Sensores de color, de contacto
 Mando a distancia por señales infrarrojas
 Guía de usuario
 las piezas de fijación, de movimiento y flexibles especiales, las fijas compatibles con Lego
Technic.
Motor DC. El motor de corriente continua es una máquina que convierte energía
eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético.
Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos partes. El estátor da soporte
mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina, que pueden ser o bien devanado de hilo
de cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes permanentes. El rotor es generalmente de forma
cilíndrica, también devanado y con núcleo, alimentado con corriente directa a través de delgas, que
están en contacto alternante con escobillas fijas.
El principal inconveniente de estas máquinas es el mantenimiento, muy caro y laborioso, debido
principalmente al desgaste que sufren las escobillas o carbones al entrar en contacto con las delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando ejercen tracción
sobre un riel, servomotores y motores paso a paso. Además existen motores de DC sin
escobillas utilizados en el aeromodelismo por su bajo par motor y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas de control de motores
CD.
Servomotor. Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable
en dicha posición.
Un servomotor es un motor eléctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en posición.
Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no
tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a
estos dispositivos.
Movimiento parabólico, Es movimiento realizado por cualquier objeto cuya trayectoria describe
una parábola. Se corresponde con la trayectoria ideal de un proyectil que se mueve en un medio que
no ofrece resistencia al avance y que está sujeto a un campo gravitatorio uniforme. El movimiento
parabólico es un ejemplo de un movimiento realizado por un objeto en dos dimensiones o sobre un
plano. Puede considerarse como la combinación de dos movimientos que son un movimiento
horizontal uniforme y un movimiento vertical acelerado.

App Inventor es un entorno de desarrollo de software creado por Google Labs para la elaboración
de aplicaciones destinadas al sistema operativo Android. El usuario puede, de forma visual y a
partir de un conjunto de herramientas básicas, ir enlazando una serie de bloques para crear la
aplicación. El sistema es gratuito y se puede descargar fácilmente de la web. Las aplicaciones
creadas con App Inventor están limitadas por su simplicidad, aunque permiten cubrir un gran
número de necesidades básicas en un dispositivo móvil.
Con Google App Inventor, se espera un incremento importante en el número de aplicaciones para
Android debido a dos grandes factores: la simplicidad de uso, que facilitará la aparición de un gran
número de nuevas aplicaciones; y Google Play, el centro de distribución de aplicaciones para
Android donde cualquier usuario puede distribuir sus creaciones libremente.
CAPITULO III. INGENIERÍA DEL PROYECTO

En este capítulo de describe de forma detallada el proceso de construcción del robot

ciclista. Este proceso comenzó con la realización del diseño de la estructura mecánica del
mismo.
3.1 DISEÑO DE LA ESTRUCTURA MECÁNICA
Como se mencionó anteriormente la construcción del tanque lanza misiles se lo realizó,
mediante la utilización del Kit de Robótica educativa de Lego ‘MINDSTORMS EV3’, el
diseño se lo realizó de tal manera que tenga la posibilidad de girar 180 grados
horizontalmente y 90 grados verticalmente, esto para la dirección del lanza misil. .
A continuación se muestra una tabla con la descripción de todas las piezas utilizadas para la
construcción del prototipo.
LISTA DE ELEMENTOS

CANTIDAD ELEMENTO IMAGEN

1 Bloque EV3

1 Batería

2 Motor Grande

2 Motor Mediano
2 Cadenas orugas

2 Ruedas pequeñas

4 Engranajes Grandes

1 Base

1 Base

2 piezas

2 Barras de 15 cm

2 Barras de 11 cm

2 Barras de 9cm

1 Pieza

4 Pieza

2 Piezas

5 Piezas
 4 Piezas

4 Piezas

2 Piezas

3 Topes

2 Piezas

3 Pieza 6 cm

2 Pieza 9 cm

2 Piezas

4 Cables 25cm

62

3.2 DESCRIPCIÓN DEL PROTOTIPO

El prototipo mostrado a continuación cuenta con:
 Dos motores grandes, uno para el movimiento de tracción (adelante y atrás), y el
otro para el giro horizontal del misil.
 Dos motores pequeños, uno para el giro vertical del misil, y el otro para el
accionamiento del disparo.
No presenta ningún sensor puesto que este es controlado de forma remota mediante una
aplicación de celular, esta conexión inalámbrica se la hace vía bluetooth.
 Motor grande

Motor mediano

Controlador EV3

Motor grande

Motor mediano

Sistema de disparo
El sistema de disparo se lo realizo mediante la tensión de dos ligas, que cuando se liberan
de su posición inicial de estiramiento, por la acción de la fuerza elástica de las ligas, este
jala a un mecanismo que empuja al proyectil, la fuerza de salida determina la velocidad
inicial del movimiento parabólico, esta fuerza a su vez está en función de la deformación de
la liga y su constante elástica.
F e =Kx

dv
4∗F e =m proyectil
dt
Para la comunicación de los cuatro actuadores con el controlador se utilizaron cuatro cables
dos pequeños de25 [cm] de longitud y dos grandes de 30 [cm] de longitud.
3.3 DEFINICIÓN DE LAS VARIBLES DE CONTROL
En el sistema se tienen que controlar las siguientes variables:
 Ángulo de giro horizontal (servomotor grande), medido en grados centígrados.
 Velocidad del movimiento hacia adelante y atrás del sistema de tracción
(servomotor grande).
 Ángulo de giro vertical (motor mediano), medido en grados centígrados.
 Accionamiento del disparo

El control de todo el sistema se lo realiza mediante un programa, que se lo describirá en la

siguiente sección.
3.4 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL
Se desarrolló una aplicación para celular que controle los movimientos del lanzamisiles,
esto ce desarrollo mediante AppInventor. Los pasos de la creación de la aplicación son los
siguientes:
Paso 1. Ingresar al interfaz de MIT App Inventor.

Paso 2. Crear un nuevo proyecto y desarrollar la pantalla de la aplicación.

Paso 3. Desarrollar el programa del control del lanzamisiles.

 Paso 4. Descargar la aplicación, al dispositivo móvil.

Descripción de la pantalla de la aplicación

Búsqueda de dispositivos
bluetooth y conexión Desconectar
el dispositivo

Botón de lanzamiento
misil

Control velocidad del

Botón de avance y
tanque lanzamisiles
retroceso

Control del grado Botón detener movimiento

horizontal del misil de traslación

Botón de posicionamiento
Control del grado del misil
vertical del misil Botón de restaurar
posición inicial
Descripción del programa
El programa maneja las siguientes entradas, (botones de la aplicación);
 ListPicker1 (que guarda todos los dispositivos bluetooth clientes)
 DESCONECTAR (boton que desconecta el dispositivo bloetooth.
 Lanzar (botón para lanzar el proyectil)
 GO_BACK (botón para mover hacia adelante o hacia atrás)
 PARAR (botón para detener el movimiento de traslación)
 go (boton para posicionar el lanzamisil)
 restart (boton que mueve el lanzamisil a su posición inicial)
 Slider3 (barra deslizante que controla la velocidad del movimiento)
 Slider1 (barra deslizante que controla el angulo horizontal)
 Slider2 (barra deslizante que controla el angulo vertical)
Y las siguientes salidas:
 Ev3Motors1 (motor de giro horizontal)
 Ev3Motors2 (motor de giro vertical)
 Ev3Motors3 (motor de movimiento traslacionanl)
 Ev3Motors4 (motor de lanzamiento misil)
Programa:
Conexión del dispositivo Bluetooth, inicialización de las variables auxiliares aux0, aux1, y
aux2 en cero, y activación de los botones de lenzamiento y movimiento
Desconexión del dispositivo bluetooth, desactivación de los botones de lanzamiento y
ovimiento

Una vez habilitado el botón GO_BACK, cuando este se pulsa, se inicia el movimiento de
traslación, y el boton cambia de funcion a R (retro), cuando se activa R el lanzamisil
retrocede, el boton cambia de función a GO, y asi sucesivamente.

Configuración de las barras deslizantes, las cuales se pueden visualizar la posición en la

que se encuentran cuando se mueven.

Cuando el slider3 el motor de movimiento traslacional se activa y su velocidad esta en

función del valor que adopte el Slider3.
Cuando se presiona PARAR el motor de traslación se detiene

Cuando se presiona ‘go’, los motores que controlan los angulos de posicionamiento se
activaran y se moveran los grados establecidos previamente por las barra deslizantes, una
vez que se preciona ‘go’ este boton se desactiva y no funciona hasta que el boton de
‘restart’ se active.
Es necesario, mencionar que todas las variables auxiliares se encuentran en cero, por lo que
si se activa ‘go’, directamente se va a la parte enmarcada en rojo
Cuando se presiona restart, los motores cambiande dirección y se mueven los mismos
angulos para volver a su posición original.
En la imagen se muestra la posición inicial del misil.
0o
o -45o
45

90o 90o

135o 180o -135o

90o

45o

0o
 Tabla de relación distancia horizontal con respecto el ángulo de inclinación vertical

POSICIÓN HORIZONTAL ANGULO VERTICAL

20 100
25 105
30 113
35 120
45 122
50 117
55 101.5
60 92
65 89
70 79
75 66
80 50

Gráfico relación distancia horizontal con respecto el ángulo de inclinación vertical

140

120
ÁNGULO DE INCLINACIÓN

100

80

60

40

20

0
10 20 30 40 50 60 70 80 90
DISTANCIA EN [cm]

CAPITULO IV. ANALISIS ECONÓMICO

El presente proyecto se realizó con el Kit de robótica de Lego ‘’Mindstorms EV3’’ prestado
de la carrera de ingeniería electrónica de la facultad nacional de ingeniería.
UNIDAD ELEMENTO COSTO [Bs]
1 Kit LEGO Mindstorms EV3 3200
Mano de obra 1500
TOTAL 4700
BIBLIOGRAFIA
[1] https://docs.google.com/document/d/1KZF1785Kan2ZKHY90114lIXzhn-
5SOX3g21h03fHRnA/edit LEGO EV3 Tutorial: Tilt-to-Drive ejemplo de ev3 en ingles
[2] es.thefreedictionary.com/robotizar
[3] https://es.wikipedia.org/wiki/Robótica
[4] https://robotica.wordpress.com/about
[5] Lego Mindstorms Education EV3
[6] https://www.lego.com/es-es/mindstorms
[7] http://ai2.appinventor.mit.edu/?locale=en#6188900559880192