ROBÓTICA

CÉLULAS ROBOTIZADAS
 ROBÓTICA
CÉLULAS ROBOTIZADAS

Robótica / Células robotizadas 2

 ESCUELA DE CONSTRUCCIÓN E INGENIERÍA

Director de Escuela / Marcelo Lucero

ELABORACIÓN

Experto disciplinar / Raúl Godoy

Diseñador instruccional / Oscar González Cantin

VALIDACIÓN

Experto disciplinar / Manuel Herrera Fernández

Jefa de diseño instruccional / Alejandra San Juan Reyes

DISEÑO DOCUMENTO

Equipo de Diseño Instruccional AIEP

Robótica / Células robotizadas 3

Contenido

APRENDIZAJES ESPERADOS ...................................................................................................5

INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................6
1. SENSORES EN CELDAS ROBÓTICAS ..................................................................................7
1.1 Sensores internos .................................................................................................................... 7
1.1.1 Sensores internos de posición (encoders) .............................................................................. 7
1.1.2 Sensores internos de velocidad ............................................................................................ 11
1.1.3 Sensores internos de fuerza ................................................................................................. 12
1.2 Sensores externos .................................................................................................................. 14
1.2.1. Sensores externos de contacto ............................................................................................ 14
1.2.2 Sensores externos de no contacto........................................................................................ 15
2. PROCESOS INDUSTRIALES ..............................................................................................16
2.1 Procesos por lotes ........................................................................................................................ 17
2.2 Procesos por flujo continuo ......................................................................................................... 17
2.3 Procesos por trabajo .................................................................................................................... 17
2.4 Producción en masa ..................................................................................................................... 17
3. ESTÁNDARES DE SEGURIDAD EN CÉLULAS ROBOTIZADAS ...............................................18
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ...........................................................................................19

Robótica / Células robotizadas 4

APRENDIZAJES ESPERADOS

¿Qué aprenderás en este módulo, por unidad y por semana? Revisa la competencia asociada, los
aprendizajes esperados y los criterios de evaluación de las actividades de aprendizaje que
realizarás semana a semana.

Duración: 72 horas
Realizar secuencias básicas
Competencia de programación en sistemas
del módulo: robóticos, de acuerdo a las
necesidades de la industria.

Modalidad: Online

Aprendizaje
Identifican funcionalidades y campos de aplicación de células
esperado de
robotizadas en el ámbito industrial.
la semana

1. Identificar proveedores de células robóticas en el mercado

nacional e internacional para manipulación.
2. Caracterizar propiedades de elementos/objetos que interactúan en
Criterios de
un sistema o célula robotizada.
evaluación de
3. Caracterizar procesos industriales para la aplicación de células
la semana
robóticas.
4. Identificar seguridad en célula robótica según cumplimiento de
normativas vigentes.

Robótica / Células robotizadas 5

INTRODUCCIÓN

Robótica / Células robotizadas 6

1. SENSORES EN CELDAS ROBÓTICAS

En un artículo relacionado con la morfología de los robots, titulado Partes de un robot industrial:
componentes básicos para su funcionamiento (2018) y publicado en el sitio web de British Federal
México, se destaca que los sensores resultan esenciales “en otro de los objetivos de la
automatización: detectar las condiciones del ambiente de forma automática, relacionándose con
su entorno de forma natural y constante”. De esta manera, “los sensores dotarán al robot
industrial de la capacidad de dar respuestas ante cambios inesperados en las condiciones de
trabajo, como es el caso, de los paros frente a obstáculos” (2018).

A continuación, profundizaremos el estudio de los dos tipos o clases de sensores fundamentales

en un robot: los sensores internos y los sensores externos. Comenzaremos estudiando los sensores
internos, sus distintas características y también sus contextos de uso y aplicaciones.

1.1 Sensores internos

En el artículo titulado Los 3 tipos de sensores internos de un robot industrial (2019a), publicado en
BFMéxico, se indica que “un robot industrial maneja altos niveles de precisión, velocidad e
inteligencia”, y que, por lo tanto, “es necesario que este cuente con un 100% de conocimiento en
relación con su propio funcionamiento; de ahí la vital importancia de sus sensores internos”
(2019a). Dichos sensores analizarán algunos aspectos fundamentales, como el estado de las
articulaciones del robot y el monitoreo de algunas variables (aceleración, velocidad y posición del
robot, por ejemplo). Con base en estos datos, “el operador o controlador podrá tomar decisiones
sobre los diferentes comandos, tanto preventivos como de reacción” (2019a).

En las siguientes páginas de este documento estudiaremos los distintos tipos de sensores internos
que existen en los robots industriales, destacando sus características principales y el
funcionamiento de cada uno.

1.1.1 Sensores internos de posición (encoders)

Comencemos estudiando los encoders, o sensores internos de posición. Los encoders “miden y
controlan el posicionamiento”, y corresponden a “dispositivos ópticos digitales que convierten el
movimiento en secuencias de pulsos” (2019a).

El artículo destaca que “de esta forma, se realiza el conteo de un solo bit o la decodificación de
un conjunto de ellos, convirtiéndose en medidas relativas o absolutas que permiten conocer la
posición del eje” (2019a).

Por supuesto, existen distintos tipos de encoders de acuerdo a su funcionamiento. Estudiaremos

cada uno de estos sensores a continuación.

Robótica / Células robotizadas 7

Sensores internos de posición incrementales

El artículo citado anteriormente destaca que este tipo de encoders incrementales “se componen de
un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radial y equidistantemente de
un sistema de iluminación y de un elemento fotorreceptor” (2019a).

Asimismo, se indica que “el eje por medir se acopla al disco transparente, para que a medida que
el eje gire se generen pulsos en el receptor (cada vez que la luz atraviese cada marca), dando a
conocer la posición del eje. Por lo tanto, la resolución de este tipo de sensores dependerá
directamente del número de marcas que se puedan poner físicamente en el disco” (2019a).

Figura 1. Referencia de un encoder incremental Figura 2. Encoder incremental

Fuente: Sang-Hoon, Kim (2017) Fuente: rsdelivers.com (s.f.).

Sensores internos de posición absolutos

Este tipo de sensores internos de un robot son muy similares en su funcionamiento a los
anteriores, con la diferencia de que el disco se divide en un número determinado de
sectores (potencia de 2), codificándose según un código binario cíclico que queda
representado por zonas radiales transparentes y opacas. De esta forma, se elimina la
necesidad de tener un contador o algún dispositivo electrónico adicional para detectar el
sentido del giro (British Federal México, 2019a).

Figura 3. Referencia de un encoder absoluto Figura 4. Encoder absoluto

Fuente: Lbaindustrial (2020). Fuente: Dynapar (s.f.).

Robótica / Células robotizadas 8

Sensores internos de posición LVDT

Estos sensores internos de posición (transformador diferencial lineal variable) son utilizados
en casos donde los niveles de precisión requeridos son mucho mayores, pues cuentan con
una casi infinita resolución, alta repetibilidad y linealidad, gran sensibilidad y una respuesta
dinámica elevada. Su funcionamiento se basa en la generación de una señal de CA cuya
magnitud se relaciona con el desplazamiento de un núcleo móvil (de material
ferromagnético) unido al eje cuyo movimiento se quiere medir, y que se mueve linealmente
en un campo magnético (entre un devanado primario y dos secundarios) haciendo con su
movimiento, que varíe la inductancia y la tensión entre ellos (British Federal México,
2019a).

Figura 5. Ejemplo de esquema de sensor LVDT Figura 6. Ejemplo de sensor LVDT

Fuente: Eddylab (s.f.). Fuente: Eddylab (s.f.).

Sensores internos de posición potenciómetro

Este otro tipo de sensor interno de posición es un dispositivo de resistencia variable cuya
particularidad son las expresiones de los desplazamientos lineales o angulares en términos
de voltaje; ya que consiste en una clavija deslizante que hace contacto con un elemento
resistivo. De esta forma, la resistencia entre el mismo y las conexiones de los extremos
cambiarán en proporción al desplazamiento y conforme al movimiento (British Federal
México, 2019a).

Figura 7. Sensores potenciométricos angulares Figura 8. Sensor potenciométrico lineal

Fuente: Sensing (s.f). Fuente: Sensing (s.f.).

Robótica / Células robotizadas 9

Sensores internos de posición sincronizadores y resolvers

El último tipo de los sensores internos de un robot de posición, son los sincronizadores y
resolvers, los cuales son sensores que producen señales análogas de salida, mismas que
cuentan con una resolución, teóricamente, infinita. Éstos consisten en un eje giratorio
(rotor), una carcasa estacionaria (estator) y 2 bobinas. El giro de la bobina móvil hace que
el acoplamiento con las bobinas fijas varíe, consiguiendo que la señal resultante en éstas
dependa del seno del ángulo de giro. Por otro lado, a diferencia de los encoders que
producen señales digitales, sus señales tienen que transformase a la forma digital por medio
de un convertidor, para que así puedan ser utilizadas por los sistemas computacionales
(British Federal México, 2019a).

Figura 10. Sensor Resolver

Fuente: AMCI (s.f.).

Figura 9. Esquema de un sensor resolver, señales

análogas de salida
Fuente: X. Ge, Z. Zhu, R. Ren, J. Chen (2015).

Robótica / Células robotizadas 10

1.1.2 Sensores internos de velocidad
La segunda clase de sensores internos de un robot, son los de velocidad, mismos que son
utilizados para mejorar el comportamiento dinámico de los actuadores del robot, ya que, en
este tipo de sensores, la información de la velocidad de movimiento de cada actuador se
realimenta a un bucle de control analógico implementado en el propio accionador del
motor o en la unidad de control del robot (British Federal México, 2019a).

Existen dos tipos de sensores internos de velocidad: los tacómetros y el sensor interno de
velocidad de efecto hall.

Tacómetros

Esencialmente, los tacómetros miden la velocidad de rotación de un elemento, utilizando el

principio de que el voltaje producido es proporcional al índice del acoplamiento inductivo,
por lo que el conductor (una bobina) se sujeta al elemento rotativo que gira en un campo
magnético (estator), para que así, conforme se incremente la velocidad del eje, también
aumente el voltaje producido en las terminales de las bobinas, pudiéndola medir
directamente (British Federal México, 2019a).

Sensor interno de velocidad de efecto hall

“En este sub tipo de sensor interno de velocidad, tenemos una pieza plana de material conductivo
llamada chip Hall, la cual se sujeta a una diferencia de potencial en sus dos lados opuestos, para
que así el voltaje que se genere a través de las caras perpendiculares sea cero” (2019a).

Figura 11. Principio de funcionamiento Hall

Fuente: Electro Industria (2005).

Figura 12. Sensor velocidad con efecto hall

Fuente: Blog Mecánicos (2019).

Robótica / Células robotizadas 11

 De esta forma, si un campo magnético se induce en ángulos rectos, el voltaje se generará
en las otras 2 caras perpendiculares, por lo que entre más alto sea el valor de campo, más
lo será también el nivel de voltaje. Asimismo, es importante señalar que, prácticamente,
cualquier sensor interno de posición puede también medir la velocidad, siempre y cuando
se utilicen bajo ciertos límites y parámetros de tiempo (British Federal México, 2019a).

1.1.3 Sensores internos de fuerza

Los sensores internos de fuerza en un robot “miden los diversos elementos de fuerza, ya sea
resistencia, voltaje o potencial eléctrico” (2019a) Existen dos tipos: las galgas extensiométricas y
los sensores internos de fuerza piezoeléctricos.

Galgas extensiométricas

“Este sensor interno tiene como principio que el alargamiento de un conductor aumenta su
resistencia eléctrica” (2019a) Esto se debe, principalmente, al aumento de la longitud del
conductor y al descenso en el área del mismo.

Así, “se pueden detectar las variaciones, ya que una resistencia normal para galgas es de 50 a
100 ohmios” (2019a).

Figura 13. Esquema de galgas Figura 14. Pinza con dedos

extensiométricas implementada con galga
Fuente: Midebien (2017). extensiométricas
Fuente: Ros Components (s.f.).

Robótica / Células robotizadas 12

Sensor interno de fuerza piezoeléctrico

Este sub tipo de sensor interno de fuerza utiliza el principio del efecto piezoeléctrico, el cual
señala que, cuando cristales elásticos asimétricos se deforman mediante una fuerza, se
desarrollará un potencial eléctrico dentro de la red cristalina deformada. Y ya que este
efecto es reversible, estos medirán cambios en sus dimensiones físicas de acuerdo con la
aplicación de un voltaje entre las superficies del cristal, teniendo que la magnitud y
polaridad de las cargas inducidas serán proporcionales a la magnitud y dirección de la
fuerza aplicada (British Federal México, 2019a).

Figura 15. Esquema de sensor piezoeléctrico

Fuente: HBM (s.f.).

Figura 16. Sensores piezoeléctricos

para adaptar a dedos o partes del
robot
Fuente: Ingeniería Mecafenix (2018).

Hasta este momento hemos estudiado varios sensores internos presentes en robots. Como es
posible apreciar, estos sensores internos pueden ser de diversos tipos y características. No
obstante, todos ellos tienen un único objetivo: aumentar la productividad y eliminar cualquier
error. Lo anterior, a partir de mecanismos automatizados e independientes de la acción humana.

Robótica / Células robotizadas 13

1.2 Sensores externos

Ya hemos estudiado en profundidad los distintos tipos de sensores internos de un robot. A

continuación, analizaremos los diversas clases de sensores externos, para descubrir sus principales
características y contextos de uso en la industria.

Los sensores externos de un robot son “los encargados de la interacción flexible de este con su
ambiente” (British Federal México, 2019b). El objetivo de estos sensores es dotar al robot “de la
capacidad de contar con un comportamiento flexible con su entorno, alejándolo de la
preconcepción de la realización única de tareas repetitivas y preprogramadas, y acercándolo más
a un funcionamiento inteligente en relación con su ambiente” (2019b).

De esta manera, “un robot dotado con sensores externos es un dispositivo con un sistema sensible
y entrenable, y, por lo tanto, adaptable a una gama mucho mayor de tareas, pues estos operarán
como guías autorregulables de operación” (2019b). Algunas de las tareas que pueden realizar los
robots son, por ejemplo, la manipulación e identificación de objetos y la detección de diversas
variables (alcance o proximidad, entre otras).

Existen dos tipos de sensores externos en los robots industriales: los sensores externos de contacto
y los sensores externos de no contacto.

1.2.1. Sensores externos de contacto

Tal como lo anticipa su nombre, estos sensores se caracterizan por responder ante el contacto
físico, ya sea por tacto, deslizamiento o torsión.

Los sensores externos de contacto se relacionan principalmente “con las fases terminales de los
procesos, como, por ejemplo, las actividades de agarre de objetos” (2019b).

De esta manera, “este tipo de sensores son en su mayoría los llamados ‘interruptores de límite’,
los cuales funcionan con un sistema de encendido y apagado, el cual es sensible a la presión de
un objeto con la parte del robot que entre en contacto (casi siempre un brazo metálico)” (2019b).

Existen tres tipos de sensores externos de contacto: los binarios, los analógicos y los de presión.

Sensores externos de contacto binarios

“Este subtipo de sensores externos de un robot, son micro interruptores situados en las superficies
interiores de manos de manipulación, pues su utilidad principal es la de determinar si la pieza u
objeto se encuentra ahí” (2019b). Del mismo modo, “pueden utilizarse para funciones de agarre,
manipulación y para proporcionar información táctil y de guía en el espacio de trabajo” (2019b).

Robótica / Células robotizadas 14

Sensores externos de contacto analógicos

Estos sensores son dispositivos cuyas salidas son proporcionales a una fuerza local, y son
tradicionalmente constituidos por varillas o resortes que se enlazan con ejes giratorios,
provocando que su desplazamiento dé lugar a una rotación proporcional del eje.

Sensores externos de contacto de presión

“Los sensores de presión se utilizan, esencialmente, para controlar fuerzas de agarre, pudiendo
poner límites de presión y fuerza en la utilización de diferentes objetos y/o materiales” (2019b).
De esta manera, “cada uno de estos sensores brindan al robot uno de los elementos de la
automatización más particulares que mencionamos: la sensibilidad” (2019b).

1.2.2 Sensores externos de no contacto

Este tipo de sensores externos “se basan esencialmente, en las respuestas de uno o más
detectores a diferentes variaciones (por ejemplo, acústicas o electromagnéticas) dando
información de guiado y prevención de contacto” (2019b).

Existen dos tipos de sensores externos de no contacto: de proximidad y de detección de alcance.

Sensores externos de no contacto de proximidad

Este tipo de sensores “son aquellos que detectan la proximidad, ausencia o presencia de un
objeto mediante de un sensor electrónico (sin contacto) con una salida binaria que indica la
presencia dentro de un intervalo de distancia específico” (2019b). Existen cuatro tipos principales
de sensores de no contacto de proximidad:

• Inductivo: “uno de los sensores más usados en la industria, pues son específicos para
detectar objetos metálicos” (2019b).

• De efecto Hall: “utilizados para detectar materiales ferromagnéticos, relacionando la

tensión entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con un campo
magnético a través del material” (2019b).

• Capacitivo: “además de detectar objetos metálicos y ferromagnéticos, son capaces de

detectar todos los materiales sólidos y líquidos, gracias a un sistema de detección de
cambios en la capacidad, inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento
sensor” (2019b).

• Óptico: “detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda

propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor” (2019b).

También existen los llamados ultrasónicos”, “los cuales reducen la dependencia al tipo de
material, pues utilizan como elementos básicos de detección a los transductores electroacústicos”
(2019b).

Robótica / Células robotizadas 15

Sensores externos de no contacto de detección de alcance

Este tipo de sensores externos “se utilizan para medir y detectar la distancia desde un punto de
referencia hasta objetos en el campo de operación del sensor, ayudándolos como una guía en sus
procesos de navegación, así como para evitar obstáculos” (2019b). Para lo anterior se utilizan
tres métodos:

• Triangulación: “mediante el barrido de una superficie determinada” (2019b).

• Iluminación estructural: “proyectando un tipo de configuración de luz sobre un conjunto

de objetos y utilizando la distorsión para calcular el alcance” (2019b).

• De tiempo de vuelo: “mediante láser o dispositivos ultrasónicos” (2019b).

Como es posible apreciar, de acuerdo al artículo, “todos ellos funcionan para detectar la
presencia de un objeto dentro de un radio de acción determinado, midiendo las proximidades y
distancias” (2019b).

Finalmente, se destaca que “los sensores externos de un robot actúan como importantes auxiliares
e indicativos en cualquier robot” (2019b).

2. PROCESOS INDUSTRIALES

De acuerdo a Pérez, podemos entender el concepto de proceso industrial como aquella clase de
proceso “que se encarga de obtener, transformar o transportar uno o varios productos primarios,
también llamadas materias primas” (2017).

De acuerdo a la autora, existen cinco fases básicas de un proceso industrial:

Manipulación de la materia prima.

Operaciones físicas de acondicionamiento de dicha materia.
Reacción química para su transformación.
Separación de productos.
Elaboración de productos.

Tabla 1. Cinco fases de un proceso industrial

Fuente: Pérez (2017).

De acuerdo a la autora, “el proceso industrial es la base para el buen funcionamiento de muchos
sectores de la economía. Si no existiera un proceso de estas características, estaríamos obligados
al consumo de materias primas o recursos en estado puro” (2017).

Robótica / Células robotizadas 16

Es posible clasificar los procesos industriales en cuatro categorías distintas: por lotes, por flujo
continuo, por trabajo y por producción en masa.

2.1 Procesos por lotes

“Son aquellos que aceleran el volumen de producción con la ayuda de plantillas o modelos. En
muchos sectores de la economía, este tipo de procesos han suplido a otros de carácter artesanal.
El volumen de los artículos producidos lo determinan las necesidades de cada empresa y el
compromiso con sus clientes” (2017).

2.2 Procesos por flujo continuo

En este caso, las empresas realizan cientos de miles de productos idénticos. Lo que les
diferencia de otros es que la línea de producción nunca cesa; es decir, está en
funcionamiento las 24 horas del día y los 7 días de la semana. El objetivo de este modelo
es doble: por un lado, maximizar los niveles de producción de la empresa; por otro, reducir
los costes generados a raíz de detener e iniciar una vez tras otra el proceso industrial
(2017).

2.3 Procesos por trabajo

“La modalidad consiste en centrar todos los esfuerzos productivos en la elaboración de un

producto cada vez. Por ejemplo, en función de un pedido específico o de una temporada
concreta. El resultado es distinto en cada ocasión y el reto consiste en mantener la identidad de la
línea de producción y la calidad” (2017).

2.4 Producción en masa

Es uno de los modelos más empleados en la industria. Al igual que la producción por flujo
continuo, contempla la elaboración de cientos de miles de artículos en una misma serie,
con la diferencia de que la producción no es permanente; hay unos plazos de inicio y de fin
de ciclo. Al tratarse de un alto volumen de artículos, este tipo de procesos supone el uso de
sistemas de alta tecnología (2017).

Los beneficios de la presencia de robots en los procesos industriales son varios. Entre ellos,
destacan la baja de costos y ciclos más cortos, un aumento en calidad y seguridad, un descenso
en la generación de residuos y un mejor uso del espacio.

Robótica / Células robotizadas 17

3. ESTÁNDARES DE SEGURIDAD EN CÉLULAS ROBOTIZADAS

En términos de estándares de seguridad en el ámbito de células robotizadas, principalmente se

aplican los estándares ISO 10218-1 e ISO 10218-2. Respecto a estos estándares existen algunas
consideraciones importantes que aclarar. En un artículo publicado en el sitio de Pilz se destaca lo
siguiente:

Los requisitos de seguridad de los sistemas robóticos colaborativos según las normas ISO
10218-1 e ISO 10218-2 no están descritos todavía con el suficiente detalle. Los requisitos
de seguridad se han desarrollado en el marco de la Especificación Técnica ISO/TS 15066.
Estos contenidos se incorporan en parte y se complementan en la revisión de las dos
normas. Mayo de 2021 es el plazo límite de publicación de una nueva versión de las
normas ISO 10218-1 e ISO 10218-2 (2018).

Finalmente, se entregan algunos aspectos relevantes relacionados con la revisión de estas dos
normas. Estos elementos son:

Elaboración de una lista con todas las funciones de seguridad relevantes (p. ej., parada segura,
velocidad reducida segura, etc.) y definición de los requisitos mínimos según ISO 13849 / IEC
62061 para las distintas funciones de seguridad (p. ej., la parada segura debe diseñarse con dos
canales).

Elaboración de requisitos de seguridad exactos en el área Frenos

Especificación exacta de los requisitos para aplicaciones con tipos de colaboración según la
norma ISO TS 15066 (ejemplos: guiado manual, parada de seguridad, supervisión de velocidad
y distancia y la limitación de potencia y fuerza).

Aplicación y revisión de los valores límite biomecánicos para la limitación de potencia y fuerza y
para contactos cuasi-estáticos y transitorios de la norma ISO TS 15066.

Ciberseguridad.

Elaboración de requisitos de seguridad para robots móviles.

Aplicación y descripción detallada de los requisitos de seguridad para pinzas y sistemas de pinzas
(basado en el informe técnico ISO/TR 20218-1).

Tabla 2. Revisión de normas ISO 10218-1 e ISO 10218-2.

Fuente: Pilz (2018).

Robótica / Células robotizadas 18

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

AMCI (s.f.). What is a Resolver-Based Encoder? https://www.amci.com/industrial-automation-

resources/plc-automation-tutorials/what-resolver-based-encoder/#Applications

Blog Mecánicos (2019). Sensor inductivo de revoluciones.

http://www.blogmecanicos.com/2019/09/los-sensores-magneticos-su.html

British Federal México (2018). Partes de un robot industrial: Componentes básicos para su
funcionamiento. https://www.bfmx.com/automatizacion/partes-de-un-robot-industrial/

British Federal México (2019a). Los 3 tipos de sensores internos de un robot industrial.
https://www.bfmx.com/instrumentos-de-medicion/sensores-internos-de-un-robot-
industrial/

(2019b). Los 2 tipos de sensores externos de un robot industrial.

https://www.bfmx.com/automatizacion/tipos-de-sensores-externos-de-un-robot/

Dynapar (s.f.). Encoder absoluto: conozca la tecnología y las opciones Hengstler.

https://www.dynaparencoders.com.br/blog/es/encoder-absoluto-conocer/

Eddylab (s.f.). Inductive Sensors (LVDT). https://www.lvdt.eu/

Electro Industria (2005). Principio de funcionamiento DFS o Efecto Hall.

http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=273

HBM (s.f.). Demasiado donde elegir: ¿sensores piezoeléctricos o transductores de fuerza con
galgas extensométricas? https://www.hbm.com/es/3719/sensores-piezoelectricos-o-
transductores-de-fuerza-con-galgas-extensometricas/

Ingeniería Mecafenix (2018). ¿Qué es un sensor piezoeléctrico?

https://www.ingmecafenix.com/automatizacion/sensor-piezoelectrico/

Lbaindustrial (2020). ¿Qué es un encoder absoluto? ¿Cómo funciona? Ventajas y Desventajas.

https://www.lbaindustrial.com.mx/que-es-un-encoder-absoluto/

Midebien (2017). ¿Qué son y para qué sirven las galgas extensiométricas?
https://midebien.com/que-son-y-para-que-sirven-las-galgas-extensiometricas/

Pérez, Anna (2017). ¿Qué características tiene un proceso industrial? OBS Business School.
https://www.obsbusiness.school/blog/que-caracteristicas-tiene-un-proceso-
industrial#:~:text=Las%20fases%20b%C3%A1sicas%20de%20un,separaci%C3%B3n
%20y%20elaboraci%C3%B3n%20de%20productos.

Pilz (2018). Revisión de la norma de seguridad ISO para robots industriales.

https://www.pilz.com/es-ES/company/news/articles/196225

Ros Components (s.f.). Dedos Pinza WSG 32/50. https://www.roscomponents.com/es/pinza/220-

dedos-pinza-wsg.html#/dedos-2x_dedos_universales

Robótica / Células robotizadas 19

Sang-Hoon, Kim (2017). Speed estimation and sensorless control of alternating current motors.
Electric Motor Control. Publicado en ScienceDirect.
https://www.sciencedirect.com/topics/engineering/incremental-encoder

Sensing (s.f.). Sensor de posición angular magnético ASM PRAS1-2. https://sensores-de-

medida.es/catalogo/sensor-de-posicion-angular-magnetico-asm-pras1-2/

Sensing (s.f.). Potenciómetros lineales ELAP serie PM. https://sensores-de-

medida.es/catalogo/potenciometros-lineales-elap-serie-pm/

X. Ge, Z. Zhu, R. Ren, J. Chen (2015). Analysis of Windings in Variable Reluctance Resolver.
https://www.semanticscholar.org/paper/Analysis-of-Windings-in-Variable-Reluctance-
Ge-Zhu/97b6aab903e1c3d63823e8f0feed014821af6a0f#references

Robótica / Células robotizadas 20