RicharJaimesAlbarracín Fase2

i
Robótica
299011A_951
Fase 2
Realizar Diagnóstico de Necesidades de Aprendizaje
Director de Curso
Sandra Isabel Vargas
Presentado por
Richar Jaimes Albarracín – Código: 88250814
Andrea Paola Mendoza – Código: XXXXXX
Brayan Alexis Pedraza – Código: XXXXXX
Camilo Andrés Moros – Código: XXXXXX
Jonathan Fernando Ramírez – Código: XXXXXX
Grupo
299011_12
Universidad Nacional Abierta y a Distancia
Vicerrectoría Académica y de Investigación
11 de marzo de 2021
ii
Tabla de Contenido
Introducción.....................................................................................................................................5
Objetivo...........................................................................................................................................6
Aportes Richar Jaimes Albarracín...................................................................................................7
Aportes Andrea Paola Mendoza....................................................................................................42
Aportes Brayan Alexis Pedraza.....................................................................................................43
Aportes Camilo Andrés Moros......................................................................................................44
Aportes Jonathan Fernando Ramírez.............................................................................................45
Conclusiones..................................................................................................................................46
Referencias....................................................................................................................................47
iii
Lista de Tablas
Tabla 1. Clases básicas de grado de libertad en las articulaciones................................................11

Tabla 2. Cuadro de cargas del robot IRB 910SC...........................................................................16
Tabla 3. Tipos de sensores propioceptivos para robots.................................................................17
Tabla 4. Características de distintos tipos de actuadores para robots............................................25
Tabla 5. Sistemas de sujeción para robots.....................................................................................29
Tabla 6. Herramientas Terminales para Robots............................................................................30
Tabla 7. Medidas de un robot IRB 910SC.....................................................................................33
Tabla 8. Resumen características robot IRB 910SC......................................................................35
Tabla 9. Especificaciones básicas VR – 0032GII..........................................................................39
Tabla 10. Necesidades de aprendizaje...........................................................................................40
iv
Lista de Figuras
Figura 1. Articulaciones...................................................................................................................7
Figura 2. Esquema articulación robot 910ISC.................................................................................8
Figura 3. Esquema de los componentes de una articulación...........................................................9
Figura 4. Gráfica de características para la articulación 1del SCARA en RoboAnalyzer.............10
Figura 5. Movimientos posibles....................................................................................................11
Figura 6. Esquema de un robot IRB 910SC..................................................................................13
Figura 7. Espacio de trabajo..........................................................................................................14
Figura 8. Direcciones de las fuerzas de tensión del robot.............................................................15
Figura 9. Diagrama de Carga de Robot IRB 910SC - 3/0.45........................................................16
Figura 10. Disposición de un encoder óptico incremental............................................................18
Figura 11. Salidas A y B de un encoder y valor (Q) del biestable D, según sentido de giro........19
Figura 12. Interruptor de límite.....................................................................................................22
Figura 13. Motor de corriente continua.........................................................................................24
Figura 14. Esquema de motor paso a paso de imanes permanentes con cuatro fases...................25
Figura 15. Eslabones de un robot..................................................................................................26
Figura 16. Cadena cinemática........................................................................................................27
Figura 17. Eslabones IRB 910SC..................................................................................................27
Figura 18. Montaje del efector final en el eje estriado del husillo de bolas..................................28
Figura 19. Combinaciones frecuentes en robots industriales........................................................31
Figura 20. Ejemplo de estructura mecánica y elementos constitutivos de un robot......................32
Figura 21. Medidas de un robot IRB 910SC.................................................................................34
Figura 22. Manipuladores de la serie VR......................................................................................37
Figura 23. Controlador de la serie G.............................................................................................38
Figura 24. Sobre trabajo................................................................................................................38
Introducción
Se puede definir un robot industrial como una maquina automática programable capaz de
realizar determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres humanos en
algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas. Un robot está formado por
diversos sistemas que interactúan entre sí.
En este trabajo se condensan aspectos básicos de la morfología de un robot y que
permiten obtener una clara idea del funcionamiento y de las necesidades para la solución del
problema planteado al inicio de este curso.
La estructura física de la mayoría de los robots industriales tiene mucha similitud con la
anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones,
para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos
como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc. [ CITATION Gob20 \l 3082 ]
.
6
Objetivo
Comprender los conceptos básicos de un sistema robótico a partir del estudio de la
morfología, sistemas de coordenadas y características técnicas de un robot.

7
Aportes Richar Jaimes Albarracín
1. Define los principales conceptos referentes a la morfología del robot: para los siguientes
términos, buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento, y explicarlos con
imágenes y datos de la hoja de características del robot IRB 910SC de la empresa ABB.
Articulación: Es la unión material de dos o más piezas de modo que por lo menos una de
ellas mantenga alguna libertad de movimiento. Una articulación puede ser:
 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje
solidario al eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.
Figura 1. Articulaciones
Articulaciones
Nota: Adaptado de Morfología Básica de un Robot Industrial, 2020,
https://cdn.continuemosestudiando.abc.gob.ar/uploads/e5644eb9-713f-45a0-9be2-
552c4945bf33.pdf
8
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una
combinación de ambos. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulación con respecto a la anterior.
En la práctica, en robótica sólo se emplean las articulaciones de rotación y prismática. En
el caso de que un robot tuviera alguna articulación con más de un grado de libertad, se podría
asumir que se trata de varias articulaciones diferentes, unidas por eslabones de longitud nula.
Figura 2. Esquema articulación robot 910ISC
Esquema articulación robot 910ISC
Nota: Adaptado de Especificaciones del producto IRB 910SC, [ CITATION ABB20 \l 3082 ]
Comúnmente los eslabones del manipulador están conectados al actuador a través de un
par de engranajes. En el caso de la utilización de motores de CD se utilizan engranajes para
reducir la velocidad ya que la eficiencia es mejor a altas velocidades.

9
Se modela entonces el conjunto como en la Figura 3, para ello se toma por una parte la
relación existente en los engranajes, donde se da por η que es la razón de radios entre el primer y
último engranaje. Las inercias se denotan con I l para el eslabón, Ig para los engranajes e Ia para el
actuador. Se considera que existe fricción viscosa en las escobillas y en los engranajes que se
condensará en el coeficiente bm.
Figura 3. Esquema de los componentes de una articulación
Esquema de los componentes de una articulación
Nota: Adaptado de Análisis de Manipuladores Industriales. Aplicación a un SCARA,
[ CITATION Mau16 \l 3082 ]
De la simulación realizada en un software como RoboAnalyzer “se generan distintas
gráficas mostrando posición, velocidad o aceleración de todas las articulaciones, así como
10
información sobre la posición final en el espacio cartesiano de los distintos eslabones que
componen el robot” [ CITATION Mau16 \l 3082 ].
Figura 4. Gráfica de características para la articulación 1del SCARA en RoboAnalyzer
Gráfica de características para la articulación del SCARA en RoboAnalyzer
Las articulaciones de los manipuladores robóticos siguen diversas trayectorias para
completar una tarea específica. La precisión en el movimiento de la estructura mecánica depende
de las fuerzas aplicadas a las articulaciones del manipulador. Existen varias técnicas de control
lineal y no lineal usadas para el control articular de los manipuladores robóticos, considerando el
manipulador como un sistema:
Una entrada/una salida o single input/single output (SISO), o como un sistema: múltiples
entradas/múltiples salidas o Multi input/Multi output (MIMO).
Grados de libertad: Es cada uno de los movimientos básicos que definen la movilidad de
un determinado robot. Cada movimiento independiente que puede realizar cada articulación.
11
Esto se refiere al movimiento de las piezas en un espacio tridimensional, como la traslación
(desplazamiento) en los tres ejes perpendiculares (adelante/atrás, izquierda/derecha,
arriba/abajo), la rotación (giro) en piezas cilíndricas o la combinación de movimientos anteriores
(complejo).
Movimiento en un espacio tridimensional, combinados con la rotación sobre tres ejes
perpendiculares. Mecánicamente un robot está formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.
Existen 6 clases básicas de grado de libertad en las articulaciones:
Figura 5. Movimientos posibles
Movimientos posibles
Nota: Adaptado de Componentes que conforman un robot manipulador, [ CITATION Men19 \l
3082 ]
Tabla 1. Clases básicas de grado de libertad en las articulaciones
Clases básicas de grado de libertad en las articulaciones
Grado de
Esquema Articulación
Libertad
12
ROTACIONAL. Suministra un grado de libertad, consistente

en una rotación alrededor del eje de la articulación (es la más 1
empleada).
PRISMÁTICA. El grado de libertad consiste en una traslación

1
a lo largo del eje de la articulación.
CILÍNDRICA. Existen 2 grados de libertad que son: Uno es

2
rotación y el otro es traslación.
PLANAR. Se caracteriza por el movimiento de

2
desplazamiento en un plano, existiendo 2 grados de libertad.
ESFÉRICA O RÓTULA. Combinan 3 giros en 3 direcciones

3
perpendiculares al espacio.
TORNILLO. El grado de libertad consiste en la traslación a lo

1
largo de un eje roscado.
Nota: Adaptado de Morfología Básica de un Robot industrial, [ CITATION Gob20 \l 3082 ]
Un cuerpo rígido consta de seis grados de libertad (GDL), de modo que un sistema
mecánico con m cuerpos móviles necesita 6 m coordenadas para especificar por completo su
configuración en el espacio cartesiano tridimensional. Los sistemas mecánicos no pueden
moverse libremente a causa de las restricciones ( c ) impuestas por las articulaciones, por lo cual
las coordenadas a especificar de manera independiente conforman los GDL del sistema n.
n=6 m−c
Se toma como habitual y base un robot de seis grados de libertad, pudiendo verse estos
ampliados al modificar las características de la base que pueden incrementar en dos los GDL, o
13
como resultado de incluir más eslabones y articulaciones en la cadena cinemática, de igual modo
existen robots con un menor número de GDL según la aplicación que tengan1.
Figura 6. Esquema de un robot IRB 910SC
Esquema de un robot IRB 910SC
Zona de trabajo: Es el lugar en el que el robot puede realizar todos sus movimientos, el
cual está determinado por la geometría del robot y el tipo de articulaciones que lo componen. El
Robot IRB 910SC Dispone de un espacio de trabajo cilíndrico, dependiendo la altura del mismo
1
14
de la capacidad de movimiento del par prismático sobre el eje z y el radio de la suma de las
longitudes de los dos eslabones que conforman el brazo.
La zona de trabajo “es el área que está determinado por el conjunto de puntos a los que se
puede llegar con el terminal o garra. En robótica industrial es la distancia máxima a la que es
capaz de trabajar con efectividad” [ CITATION Mek15 \l 3082 ].
Figura 7. Espacio de trabajo
Espacio de trabajo
[ CITATION Mau16 \l 3082 ], Fuente: http://es.slideshare.net/omarspp/cinemtica-de-los-
manipuladores
El espacio de trabajo se corresponde con un cilindro de radio igual a la suma de las
longitudes de los eslabones de las dos primeras articulaciones rotacionales I 1+I2. Los sistemas de
referencia se sitúan como se indica en el esquema, teniendo el robot cuatro grados de libertad
como ya se describió anteriormente. Con esta distribución analizamos los parámetros Denavit –
Hartenberg (DH), siendo JV una variable articular (Joint Variable).

15
Cualquier trayectoria que se plantee ha de pasar antes por una comprobación que asegure
que los puntos introducidos están dentro del espacio de trabajo del robot. Estas limitaciones
representan en el espacio cartesiano un cilindro hueco, de radio exterior 280mm e interior de
50mm con una altura de 85mm desde la base donde se sitúa el sistema de referencia fijo2.
Capacidad de carga: es sencillamente la cantidad de kilogramos, incluida la garra, que
un robot industrial puede mover.
Figura 8. Direcciones de las fuerzas de tensión del robot
Direcciones de las fuerzas de tensión del robot
Nota: Adaptado de Especificaciones del producto IRB 910SC
El IRB 910SC está adaptado a los entornos industriales normales. Se puede montar un
elemento terminal con un peso máx. de 6 kg, incluyendo la carga útil, en el extremo inferior del
2
16
eje de spline de husillo de bolas (eje 3). Para más información acerca del montaje de equipos
adicionales.
Tabla 2. Cuadro de cargas del robot IRB 910SC
Cuadro de Cargas del robot IRB 910SC
Carga de
Carga máxima
resistencia (en
Fuerza (paro de Descripción
funcionamiento
emergencia)
)
Fuerza en cualquier dirección en el
Fuerza XY ±651 N ±945 N
plano XY
Fuerza Z 255±392 N 255±441 N Fuerza en el plano Z
Par de doblado en cualquier
Par XY ±260 Nm ±418 Nm
dirección en el plano XY
Par Z ±121 Nm ±238 Nm Par de doblado en el plano Z
Figura 9. Diagrama de Carga de Robot IRB 910SC - 3/0.45
Diagrama de Carga de Robot IRB 910SC - 3/0.45

17
El IRB 910SC es la primera generación de robots SCARA de ABB Robotics, con 4 ejes y
una carga útil nominal de 3 kg (carga útil máxima de 6 kg) con tres variantes de alcance
diferentes 0,45 m, 0,55 m, y 0,65 m, diseñados específicamente para industrias de fabricación
que utilizan una automatización flexible basada en robot, por ejemplo, industrias 3C. El robot
tiene una estructura abierta especialmente adaptada para un uso flexible y ofrece grandes
posibilidades de comunicación con sistemas externos3.
Sensores internos: Sirven para controlar el propio funcionamiento del robot, como
velocidad de los motores, posición de elementos móviles, la fuerza ejercida, etc.
La información que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su
estructura mecánica es, fundamentalmente, la relativa a su posición y velocidad. En la Tabla 3 se
resumen los sensores más comúnmente empleados para obtener información de presencia,
posición y velocidad en robots industriales. Se comentan a continuación los más significativos:
Tabla 3. Tipos de sensores propioceptivos para robots
Tipos de sensores propioceptivos para robots
Medida Tipo
Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Presencia Célula Reed
Óptico
Ultrasonido
Contacto
Potenciómetros
Resolver
Posición Analógicos Sincro
Inductosyn
LVDT
Posición Digitales Digitales
Encoders absolutos
3
[ CITATION ABB20 \l 3082 ]
18
Encoders incrementales
Regla óptica
Velocidad Tacogeneratriz
Nota: Adaptado de Fundamentos de Robótica, [ CITATION Bar07 \l 9226 ]
El encoder, es un sensor interno que proporciona información sobre el desplazamiento
articular.
Un encoder óptico basa su funcionamiento en una fuente de luz incidente sobre un disco
ranurado colocado en el rotor del motor, de tal modo que al girar un receptor registra el número
de rayos de luz que han pasado por las ranuras del disco y mediante un circuito electrónico se
genera una señal de salida proporcional al ángulo girado.
Los encoders no ópticos, como el encoder magnético, tienen la ventaja de ser inmunes al
ruido existente en los encoder ópticos por el uso de diodos LED, sin embargo tienen menor
exactitud y una vida más corta debida a la degradación de los componentes mecánicos4.
Figura 10. Disposición de un encoder óptico incremental
Disposición de un encoder óptico incremental
4
19
Para el control de posición angular se emplean, fundamentalmente, los denominados
encoders y resolvers. Los potenciómetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo
en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).
Figura 11. Salidas A y B de un encoder y valor (Q) del biestable D, según sentido de giro
Salidas A y B de un encoder y valor (Q) del biestable D, según sentido de giro
Sensores externos: Sirven para tomar datos del entorno del robot, por ejemplo: detectar
objetos, niveles de iluminación, temperatura, etc. Los sensores externos evalúan fuerza, visión o
presión, dando versatilidad al robot y mejorando su eficiencia y autonomía al permitir la
interacción con el entorno en su espacio de trabajo.
Es así como, un robot dotado con sensores externos es un dispositivo con un sistema
sensible y entrenable, y, por lo tanto, adaptable a una gama mucho mayor de tareas, pues estos
operarán como guías autorregulables de operación que les permitirán:
 Manipular e identificar objetos.
 Detectar variables como: proximidad, contacto y alcance.

20
De esta forma, tenemos que hay 2 tipos principales de sensores externos de un robot
industrial:
1. Sensores externos de contacto
Como su nombre lo indica, este tipo de sensores responden al contacto físico, en
cualquiera de sus 3 formas esenciales: Tacto, deslizamiento y torsión. Por lo que son
los sensores externos de un robot más relacionados con las fases terminales de los
procesos de Soldadura, como, por ejemplo, las actividades de agarre de objetos.
Es así como, este tipo de sensores son en su mayoría los llamados “interruptores de
límite”, los cuales funcionan con un sistema de encendido y apagado, el cual es
sensible a la presión de un objeto con la parte del robot que entre en contacto (casi
siempre un brazo metálico).
Sensores externos de contacto binarios. Este subtipo de sensores externos de un
robot, son micro interruptores situados en las superficies interiores de manos de
manipulación, pues su utilidad principal es la de determinar si la pieza u objeto se
encuentra ahí. Así mismo, pueden utilizarse para funciones de agarre, manipulación y
para proporcionar información táctil y de guía en el espacio de trabajo.
Sensores externos de contacto analógicos. Estos sensores son dispositivos cuyas
salidas son proporcionales a una fuerza local, y son tradicionalmente constituidos por
varillas o resortes que se enlazan con ejes giratorios, provocando que su
desplazamiento dé lugar a una rotación proporcional del eje.
Sensores externos de contacto de presión. Los sensores de presión se utilizan,
esencialmente, para controlar fuerzas de agarre, pudiendo poner límites de presión y
fuerza en la utilización de diferentes objetos y/o materiales. Es así como cada uno de
21
estos sensores brindan al robot, uno de los elementos de la automatización más
particulares que mencionamos: la sensibilidad.
2. Sensores externos de no contacto.
Pasando al segundo tipo de sensores externos de un robot, usted encontrará a los
denominados de “no contacto”, los cuales se basan esencialmente, en las respuestas
de uno o más detectores a diferentes variaciones (por ejemplo, acústicas o
electromagnéticas) dando información de guiado y prevención de contacto. De esta
forma, usted encontrará que los sensores externos de no contacto, pueden subdividirse
en 4 clases:
Sensores externos de no contacto de proximidad. Como su nombre lo indica, este
tipo de sensores externos de un robot, son aquellos que detectan la proximidad,
ausencia o presencia de un objeto mediante de un sensor electrónico (sin contacto)
con una salida binaria que indica la presencia dentro de un intervalo de distancia
específico, pudiendo encontrar que se dividen en 4 tipos principales:
Inductivo: Uno de los sensores más usados en la industria, pues son específicos para
detectar objetos metálicos.
De efecto Hall: Utilizados para detectar materiales ferromagnéticos, relacionando la
tensión entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con un campo
magnético a través del material.
Capacitivo: Estos además de detectar objetos metálicos y ferromagnéticos, son
capaces de detectar todos los materiales sólidos y líquidos, gracias a un sistema de
detección de cambios en la capacidad, inducido por una superficie que se lleva cerca
del elemento sensor.

22
Óptico: Detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda
propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor.
Sensores externos de no contacto de detección de alcance. Este tipo de sensores
externos de un robot, se utilizan para medir y detectar la distancia desde un punto de
referencia hasta objetos en el campo de operación del sensor, ayudándolos como una
guía en sus procesos de navegación, así como para evitar obstáculos, utilizando 3
métodos esenciales:
Triangulación: Mediante el barrido de una superficie determinada.
Iluminación estructural: Proyectando un tipo de configuración de luz sobre un
conjunto de objetos y utilizando la distorsión para calcular el alcance.
De tiempo de vuelo: Mediante láser o dispositivos ultrasónicos.
De esta forma, todos ellos funcionan para detectar la presencia de un objeto dentro de
un radio de acción determinado, midiendo las proximidades y distancias.
Figura 12. Interruptor de límite
Interruptor de límite
Nota: Adaptado de Introducción a la Robótica, [ CITATION Sah10 \l 9226 ]

23
En la Figura 12:
a) Cuando un objeto aplica presión sobre el brazo mecánico, se activa el interruptor. Es
posible que un objeto tenga un imán que cause que un contacto suba y cierre cuando
el objeto pase sobre el brazo.
b) El registro de subida mantiene la señal en +V hasta que el interruptor cierra,
transmitiendo la señal a tierra.
Actuadores: Los actuadores se encargan de dar movimiento a las articulaciones. Pueden
ser elementos neumáticos, hidráulicos o eléctricos según la aplicación y los medios disponibles.
Por aplicación y precisión los actuadores más utilizados son los servomotores, un
elemento electromecánico perteneciente a la familia eléctrica. Disponen de tres modos de
operación según se quiera actuar sobre la posición, la velocidad o el par.
Está compuesto principalmente por un motor eléctrico, un sensor de posición, encoder,
para medir el desplazamiento articular ya sea rotacional o lineal y un amplificador electrónico
que acopla adecuadamente el motor a la señal de voltaje de baja potencia proveniente del sistema
de control, ya sea de la computadora o de un sistema mínimo digital, ya que el motor requiere
mayor potencia que la proporcionada por la señal de entrada para un correcto funcionamiento.
Los primeros robots industriales utilizaban actuadores hidráulicos para mover sus
elementos. Las ventajas prácticas del uso de la electricidad como fuente de energía han motivado
que en la actualidad posiblemente la totalidad de los robots industriales existentes utilicen esta
opción. No obstante, en determinadas situaciones deben ser considerados otros tipos de
actuadores. De manera general, los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía
neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes,
24
de entre las que se pueden considerar las siguientes: Potencia, controlabilidad, peso y volumen,
precisión, velocidad, mantenimiento y coste5.
Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos han
hecho que sean los actuadores eléctricos los más usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
 Motores de corriente continua (DC)
Controlados por inducido
Controlados por excitación.
Figura 13. Motor de corriente continua
Motor de corriente continua
 Motores de corriente alterna (AC):
Síncronos
Asíncronos.
5
[ CITATION Bar07 \l 9226 ]
25
 Motores paso a paso.
Figura 14. Esquema de motor paso a paso de imanes permanentes con cuatro fases
Esquema de motor paso a paso de imanes permanentes con cuatro fases
Tabla 4. Características de distintos tipos de actuadores para robots
Características de distintos tipos de actuadores para robots
Criterio Neumático Hidráulico Eléctrico

Aire a presión (5 – Aceite mineral (50 –
Energía Corriente eléctrica
10 bar) 100 bar )
Cilindros
Cilindros Corriente continua
Motor de paletas
Opciones Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistones
Motor de pistón Motor paso a paso
axiales
Rápidos
Alta relación potencia-
Precisos
Baratos peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalación
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estáticas
Dificultad de Difícil mantenimiento
Desventajas Potencia limitada
control continuo Instalación especial
26
Instalación especial
Instalación especial (filtros, eliminación
(compresor, filtros) aire)
Ruidoso Frecuentes fugas
Caros
Eslabón: Un eslabón es cada cuerpo individual que conforma el robot, se suponen todos
los eslabones rígidos, por lo que la distancia entre dos puntos dentro del cuerpo no cambia. Si
dos o más cuerpos se conectan entre sí sin ningún movimiento relativo entre ellos se considerará
como un solo elemento.
Un par cinemático constituye una unión entre eslabones, la cual permite el movimiento
relativo entre estos en un determinado número de grados de libertad restringiéndolo en otros6.
Los eslabones o enlaces son la parte rígida del robot conectadas entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.
Figura 15. Eslabones de un robot
Eslabones de un robot
Nota: Adaptado de Morfología Básica de un Robot Industrial, [ CITATION Gob20 \l 3082 ]
Al conjunto de eslabones y articulaciones se los denomina cadena cinemática. Una
cadena cinemática puede ser abierta si cada eslabón se conecta mediante articulaciones
6
27
exclusivamente al anterior y al siguiente excepto el primero que suele estar fijado a un soporte y
el último que por lo general su extremo final queda libre y se puede conectar un elemento
terminal o actuador final. Cuando en una cadena cinemática se puede llegar desde cualquier
eslabón a cualquier otro mediante al menos dos caminos, se dice que se trata de una cadena
cinemática cerrada.
Figura 16. Cadena cinemática
Cadena Cinemática
Nota: Adaptado de Morfología Básica de un Robot Industrial, [ CITATION Gob20 \l 3082 ]
Figura 17. Eslabones IRB 910SC
Eslabones IRB 910SC
Efector final: Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end
effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser
28
tanto elementos de aprehensión como herramientas. Si bien un mismo robot industrial es, dentro
de unos límites lógicos, versátil y readaptable a una gran variedad de aplicaciones, no ocurre así
con los elementos terminales, que son en muchos casos específicamente diseñados para cada tipo
de trabajo.
Figura 18. Montaje del efector final en el eje estriado del husillo de bolas
Montaje del efector final en el eje estriado del husillo de bolas
Nota: Adaptado de Especificaciones del Producto IRB 910SC, [ CITATION ABB20 \l 3082 ]
El IRB 910SC está adaptado a los entornos industriales normales. Se puede montar un
elemento terminal con un peso máx. de 6 kg, incluyendo la carga útil, en el extremo inferior del
eje de spline de husillo de bolas (eje 3). Para más información acerca del montaje de equipos
adicionales. Puede fijarse un elemento terminal en el extremo inferior del eje de la unidad de
spline de husillo de bolas. Las dimensiones de instalación del elemento terminal se muestran en
la Figura 18.
29
1. Elementos de sujeción. Se puede establecer una clasificación de los elementos
terminales atendiendo a si se trata de un elemento de sujeción o de una herramienta.
Los primeros se pueden clasificar según el sistema de sujeción empleado. En la Tabla
5 se representan estas opciones, así como los usos más frecuentes. Los elementos de
sujeción más comunes son las denominadas «pinzas» o «garras». Habitualmente,
utilizan accionamiento neumático para sujetar las piezas por presión. En el mercado
se pueden encontrar pinzas neumáticas de diversas características, debiéndose atender
en la selección al tipo de movimientos de los dedos (linear o angular), el recorrido de
éstos, la fuerza que ejercen, el número de dedos (por lo general 2 o 3), si se precisa
ejercer fuerza tanto en apertura como en cierre y al tiempo de respuesta.
Tabla 5. Sistemas de sujeción para robots
Sistemas de sujeción para robots
Tipo de Sujeción Accionamiento Uso

Transporte y manipulación de
Pinza de presión de
Neumático o Eléctrico piezas sobre
desplazamiento angular o lineal
las que no importe presionar
Piezas de grandes dimensiones
Pinza de enganche Neumático o Eléctrico o sobre las que no se puede
ejercer presión.
Cuerpos con superficie lisa
Ventosas de vacío Neumático poco porosa (cristal, plástico,
etc.).
Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas.
2. Herramientas terminales. En muchas aplicaciones el robot ha de realizar
operaciones que no consisten en manipular objetos, sino que implican el uso de una
herramienta. En general, esta herramienta debe ser construida o adaptada de manera
específica para el robot, pero dado que hay aplicaciones ampliamente robotizadas, se
30
comercializan herramientas específicas para su uso por robots. Aplicaciones como la
soldadura por puntos, por arco o la pintura son algunas de ellas.
Tabla 6. Herramientas Terminales para Robots
Herramientas Terminales para Robots
Tipo de Herramienta Comentarios

Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.
Soplete soldadura al arco Aportan el flujo de electrodo que se funde.
Cucharón para colada Para trabajos de fundición.
Atornillador Suelen incluir la alimentación de tornillos.
Fresa – lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Pistola de pintura Por pulverización de la pintura.
Cañón láser Para corte de materiales, soldadura o inspección.
Cañón de agua a presión Para corte de materiales.
Estructura mecánica de un robot: Mecánicamente, un Robot está constituido por una
serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la gran parte de los
robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, es decir, que
poseen ciertas características antropomórficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos
que componen el robot se les denomina en términos como cuerpo, brazo, codo, muñeca7.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción
del robot como en su aplicación. Las combinaciones más frecuentes son las representadas en la
figura donde se atiende únicamente a las tres principales articulaciones del robot, que son las más
importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto del espacio. El movimiento de cada
articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinación de ambos.
7
[ CITATION Baq08 \l 3082 ]
31
La estructura mecánica de un robot manipulador consiste en una secuencia de cuerpos
rígidos llamados eslabones que están interconectados por mecanismos de rotación o translación
que funcionan como articulaciones. Generalmente se conecta un efector final en el último
eslabón cuya arquitectura le permite tomar objetos.
Figura 19. Combinaciones frecuentes en robots industriales
Combinaciones frecuentes en robots industriales
Los robots manipuladores son, en la mayor parte de los casos, cadenas cinemáticas
abiertas con las articulaciones de tipo rotación o prismática (con un solo GDL cada una), siendo
por lo general sencillo encontrar el número de grados de libertad del robot, pues coincide con el
número de articulaciones de que se compone.

32
Figura 20. Ejemplo de estructura mecánica y elementos constitutivos de un robot

33
Ejemplo de estructura mecánica y elementos constitutivos de un robot

34
Fuente de energía: La mayoría de las aplicaciones utilizan servomotores, que
generalmente utilizan corriente continua. Las ventajas de esta fuente de energía es que no se
requiere transformar la energía eléctrica en otras formas de energía como la hidráulica o
neumática, no se contamina el espacio de trabajo y el nivel de ruido se mantiene bajo. La
desventaja es la baja potencia que se consigue en comparación con su contraparte hidráulica.
En los actuadores neumáticos se transfiere aire bajo presión. Generalmente sólo tienen
dos posiciones: retraídos y extendidos, sin la posibilidad de utilizar retroalimentación para usar
un control proporcional. La energía neumática tiene las siguientes ventajas: está disponible en la
mayoría de las áreas de manufactura, no es cara, y no contamina el área de trabajo. La desventaja
es que no se puede utilizar retroalimentación ni múltiples pasos.
En los actuadores hidráulicos fluye un líquido, comúnmente aceite. Tienen como ventaja
que son pequeños comparados con la energía que proporcionan, y como desventajas que son
propensos a fugas, el líquido puede incendiarse y que se requiere numeroso equipo adicional, lo
cual incrementa los costos de mantenimiento del robot. Los sistemas hidráulicos están asociados
a un mayor nivel de ruido.
Alcance máximo: El IRB 910SC es la primera generación de robots SCARA de ABB
Robotics, con tres variantes de alcance diferentes 0.45 m, 0.55 m, y 0.65 m, diseñados
específicamente para industrias de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en
robot, por ejemplo, industrias 3C. El robot tiene una estructura abierta especialmente adaptada
para un uso flexible y ofrece grandes posibilidades de comunicación con sistemas externos (Ver
Figura 21).
Tabla 7. Medidas de un robot IRB 910SC

35
Medidas de un robot IRB 910SC
Variante
Elemento Descripción IRB 910SC- IRB 910SC- IRB 910SC-
3/0.45 3/0.55 3/0.65
L Longitud del brazo inferior 200 mm 300 mm 400 mm
A Altura Máxima 620 mm 620 mm 620 mm
B Recorrido Z 180 mm 180 mm 180 mm
El IRB 910SC está disponible en tres versiones y todas ellas solo pueden montarse sobre
el suelo u otra superficie plana; no se permite ninguna otra posición de montaje. El brazo puede
realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales
con respecto a dos ejes paralelos. Este robot también puede hacer un movimiento lineal o de
desplazamiento en sentido perpendicular al plano (mediante su tercera articulación).
Figura 21. Medidas de un robot IRB 910SC
Medidas de un robot IRB 910SC

36
Tipo de protección: La norma de protección aplicada a este tipo de robot industrial es la
IEC 529 IP20, que indica que está protegido frente a sólidos de tamaño superior a 12 mm y
ninguna protección de líquidos.
Tabla 8. Resumen características robot IRB 910SC
Resumen características robot IRB 910SC
Especificación Detalle
3 articulaciones, cuyas opciones de movimiento se
Articulación
muestran en la Figura 2.
37
Articulación 1: Solo 1 GDL, movimiento rotatorio plano

XY.
Articulación 2: Solo 1 GDL, movimiento rotatorio plano
Grados de libertad
XY.
Articulación 3: 2 GDL, movimiento rotatorio y de
traslación en el eje Z.
Zona de trabajo Ver Figura 7
Capacidad de carga Carga útil nominal de 3 kg (carga útil máxima de 6 kg)
IRC5 Compact (IRC5C) y el software de control de robots
RobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del
Sensores internos sistema de robot, como el control del movimiento, el
desarrollo y la ejecución de programas, la comunicación,
etc.
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible
equipar al robot con software opcional para compatibilidad
con determinadas aplicaciones, como la aplicación de
Sensores externos
dispensación y corte, funciones de comunicación como la
comunicación de red, además de funciones avanzadas como
el procesamiento multitarea, el control de sensores, etc.
1 actuador, eslabón final con movimiento rotatorio y de
Actuadores
traslación en el eje Z.
Eslabón 4 eslabones (Ver Figura 17).
Puede fijarse un elemento terminal en el extremo inferior
Efector final
del eje de la unidad de spline de husillo de bolas.
El robot tiene una estructura abierta especialmente
adaptada para un uso flexible y ofrece grandes
Estructura mecánica del robot
posibilidades de comunicación con sistemas externos.
4 ejes manipuladores.
Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
Se utiliza grasa en todas las cajas reductoras.
El encaminamiento de los cables se ha optimizado para
Fuente de energía conseguir la máxima
longevidad. Además, en el caso poco probable de una
avería, su diseño
modular permite sustituirlos fácilmente.
IRB 910SC - 3/0.45: 659 mm
IRB 910SC - 3/0.55: 759 mm
Alcance máximo IRB 910SC - 3/0.55: 859 mm
Para todos el recorrido en eje Z: 180 mm
Según
Tipo de protección El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de EN
ISO 10218-1, Robots for industrial environments - Safety
requirements -Part 1 Robot.
Algunas variantes del IRB 910SC tienen un circuito de
retardo inherente para mejorar la vida útil de los reductores
38
de velocidad. Vale solo para las variantes IRB 910SC-

3/0,45, IRB 910SC-3/0,55, y IRB 910SC-3/0,65.
Este circuito ofrece un período de tiempo más largo para la
parada suave al permitir un retraso de aproximadamente 0,5
s antes de que se activen los frenos del motor, por ejemplo,
cuando se libera o se comprime el dispositivo de activación
de tres posiciones, o cuando se presiona la parada de
emergencia. Durante este período, los ejes 1 y 2 del robot
continuarán su movimiento hasta que sean detenidos por el
motor o eventualmente por los frenos. Asegúrese de que el
área protegida del robot esté libre de obstáculos, incluso
durante las operaciones manuales. Tenga en cuenta que este
retardo no se aplica a los ejes 3 y 4.
La norma de protección aplicada a este tipo de robot
industrial es la IEC 529 IP20, que indica que está protegido
frente a sólidos de tamaño superior a 12 mm y
ninguna protección de líquidos.
2. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos con su
posible aplicación en la solución del problema planteado: de acuerdo con su número de grupo,
tomar la hoja de características del robot indicado y explicarla detalladamente.
GRUPO 12 – VR0032GII
Descripción Panasonic VR-0032GII
Innovador sistema de robots de soldadura por arco que utiliza la comunicación DIGITAL
entre el robot y la fuente de alimentación digital.
 Compacto – Ahorro de espacio.
 La adopción de una configuración independiente del eje articulado alcanza la amplia
dotación de trabajo.
 La muñeca offset ha hecho que la capacidad de conseguir la antorcha de soldadura
cerca del trabajo sea fácil para obtener el mejor ángulo de antorcha.
39
 Desaceleración de aceleración excepcional para un funcionamiento suave y de alta
velocidad.
 Manipulador a prueba de polvo y agua.
Figura 22. Manipuladores de la serie VR
Manipuladores de la serie VR
Nota: Adaptado de Panasonic VR – 0032GII,[ CITATION New21 \l 9226 ],
https://robotics.ca/product/panasonic-vr-0032gii/
 Alta velocidad de procesamiento mejorada.
 Flexible para la expansión del sistema.
 El peso ligero enseña colgante (1kg / 2lbs) para un funcionamiento fácil y simple.
Figura 23. Controlador de la serie G
Controlador de la serie G
40
Figura 24. Sobre trabajo
Sobre trabajo
De acuerdo a lo investigado con respecto al ROBOT VR0032GII se puede inferir que no
será una opción lógica para dar solución a nuestro problema planteado. Claro que si se hace una
modificación en su terminal de soldadura por arco a algún tipo de láser podría pensarse en
adaptar su sistema de movimiento y utilizarlo como Robot cirujano en las suturas, es decir, en la
etapa final de la cirugía.

41
Tabla 9. Especificaciones básicas VR – 0032GII
Especificaciones básicas VR – 0032GII
Especificación Descripción
Artículo\Modelo VR-0032GII
Capacidad de carga útil 32 kg
Repetibilidad +0,15 mm o menos
Max. Working Range Rt +155 Â°
Max. Working Range Ua +150 Â° - 100 Â°
Max. Working Range FA +265/210 Â° - 180/65 Â°
Max. Working Range Rw +270Â°
Max. Working Range Bw +90 Â° -150 Â°
Max. Working Range Tw +400 Â°
Max. Velocidad Rt 140 Â°/seg
Max. Velocidad Ua 120 Â°/seg
Max. Velocidad FA 140 Â°/seg
Max. Velocidad Rw 250 Â°/seg
Max. Velocidad Bw 225 Â°/seg
Max. Velocidad Tw 300 Â°/seg
Peso del robot 580 kg
Peso del gabinete 48 kg
Carga (Kg) 32 Kg
Alcance (mm) 1866
Fabricante Panasonic
De acuerdo a lo investigado con respecto al ROBOT VR0032GII se puede inferir que no
será una opción lógica para dar solución a nuestro problema planteado. Claro que si se hace una
modificación en su terminal de soldadura por arco a algún tipo de láser podría pensarse en
adaptar su sistema de movimiento y utilizarlo como Robot cirujano en las suturas, es decir, en la
etapa final de la cirugía.
3. De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, definir qué conceptos son
necesarios (necesidades de aprendizaje) para resolver el problema planteado. Realizar un listado
de estos indicando las fuentes de consulta confiables (libros, artículos científicos, normas,
manuales técnicos, etc.)
Tabla 10. Necesidades de aprendizaje

42
Necesidades de Aprendizaje
Necesidades de Aprendizaje Fuente de Consulta

Saha, S. K. (2010). Introducción a la Robótica. (P. Roig
Vázquez, Ed., & T. W. Bartenbach, Trad.) México D.F.,
México: McGraw - Hill/Interamericana Editores, S.A. DE
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https://www.academia.edu/29489017/Introduccion_a_la_R
obotica_Subir_Kumar_Saha_copia
Baquero Jiménez, C., Moncada Acosta, J., & Escobar
Alzate, N. (2008). Robotica y Sistemas Inteligentes. (P. U.
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Javeriana, Productor) Recuperado el 24 de febrero de 2021,
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de https://roboticapuj.es.tl/Estructura-Mec%E1nica-de-un-
Industriales.
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Características de trabajo de un
Barrientos, A., Peñín, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R.
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Recuperado el 23 de febrero de 2021, de
http://www.alcabot.com/alcabot/seminario2006/Trabajos/E
stelaDiazLopez.pdf
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cirugías de baja complejidad. Martos Rodríguez A, Mate García X, García Bernis JI. La
Instrumentación para realizar gestión quirúrgica según niveles de complejidad: un
cirugías de baja complejidad. modelo que se espera eficiente. Capio Hospital Universitari
Fuente de energía en quirófano. Sagrat Cor. Bercelona.
https://www.fundacionsigno.com/archivos/publicaciones/0
5_GESTION_QUIRURGICA.pdf
RESOLUCION NUMERO 5261 DE 1994. Por la cual se
establece el Manual de Actividades, Intervenciones y
Procedimientos del Plan Obligatorio de Salud en el Sistema
General de Seguridad Social en Salud.
https://www.minsalud.gov.co/Normatividad_Nuevo/RESO
LUCI%C3%93N%205261%20DE%201994.pdf
Manual de Habilitación de Prestadores de Servicios de
Salud. 2008. Alcaldía de Bogotá.
https://www.alcaldiabogota.gov.co/sisjur/adminverblobawa
?
tabla=T_NORMA_ARCHIVO&p_NORMFIL_ID=9551&f
_NORMFIL_FILE=X&inputfileext=NORMFIL_FILENA
ME
Ley 784 de 2002. Que acredita al instrumentador
43
quirurgico como profesional.

http://aciteq.org/images/pdf/Ley-784-de-2002.pdf
Perfil y competencias del profesional en instrumentación
quirúrgica en Colombia. ACITEQ.
http://aciteq.org/images/pdf/Perfil-y-Competencias-del-
Profesional-en-Instrumentacion-Quirurgica-en-
Colombia.pdf
44
Aportes Andrea Paola Mendoza
Articulación, Grados de libertad, Zona de trabajo, Capacidad de carga, Sensores internos,
Sensores externos, Actuadores, Eslabón, Efector final, estructura mecánica de un robot, fuente de
energía, alcance máximo, tipo de protección.

45
Aportes Brayan Alexis Pedraza

46
Aportes Camilo Andrés Moros

47
Aportes Jonathan Fernando Ramírez

48
Conclusiones
 Las maquinas conocidas como robots son importantes en la vida del hombre y tienen la
finalidad de ayudar en diferentes actividades como trabajos repetitivos, manejo de materiales
peligrosos y actividades que superan las capacidades naturales del ser humano.
 La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con
la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como
cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.
 La morfología es un concepto importante porque la forma y estructura de los robots
condicionan en gran manera su funcionamiento y prestaciones, así como su campo de
aplicación.

49
Referencias
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XL. Tesis de Grado, Universidad Politécnica de Valencia, Ingeniería Eléctrica.
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%20la%20puesta%20en%20marcha%20de%20un%20robot%20SCARA
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50
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%C3%B3n%20de%20los%20Grados%20de%20Protecci%C3%B3n%20seg%C3%BAn
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Gobierno de la Provincia de Buenos Aires. (2020). Morfología Básica de un Robot Industrial.
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51
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Saha, S. K. (2010). Introducción a la Robótica. (P. Roig Vázquez, Ed., & T. W. Bartenbach,
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https://www.academia.edu/29489017/Introduccion_a_la_Robotica_Subir_Kumar_Saha_c
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Salazar, I. (2019). La revolución de los robots. Como la inteligencia artificial y la robótica
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Vargas López, S. I. (20 de junio de 2017). Morfología del Robot. Recuperado el 04 de febrero de
2021, de https://repository.unad.edu.co/handle/10596/12432
Vargas López, S. I. (18 de noviembre de 2018). Sensores en Robótica. Colombia. Recuperado el
04 de febrero de 2021, de https://repository.unad.edu.co/handle/10596/22207

RicharJaimesAlbarracín Fase2

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i

Realizar Diagnóstico de Necesidades de Aprendizaje

Sandra Isabel Vargas

Richar Jaimes Albarracín – Código: 88250814

Andrea Paola Mendoza – Código: XXXXXX

Brayan Alexis Pedraza – Código: XXXXXX

Camilo Andrés Moros – Código: XXXXXX

Jonathan Fernando Ramírez – Código: XXXXXX

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Tabla 1. Clases básicas de grado de libertad en las articulaciones................................................11

realizar determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres humanos en

diversos sistemas que interactúan entre sí.

En este trabajo se condensan aspectos básicos de la morfología de un robot y que

problema planteado al inicio de este curso.

Comprender los conceptos básicos de un sistema robótico a partir del estudio de la

morfología, sistemas de coordenadas y características técnicas de un robot.

Aportes Richar Jaimes Albarracín

ellas mantenga alguna libertad de movimiento. Una articulación puede ser:

 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje

solidario al eslabón anterior.

 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón

Nota: Adaptado de Morfología Básica de un Robot Industrial, 2020,

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una

articulación con respecto a la anterior.

En la práctica, en robótica sólo se emplean las articulaciones de rotación y prismática. En

Figura 2. Esquema articulación robot 910ISC

Esquema articulación robot 910ISC

Comúnmente los eslabones del manipulador están conectados al actuador a través de un

par de engranajes. En el caso de la utilización de motores de CD se utilizan engranajes para

reducir la velocidad ya que la eficiencia es mejor a altas velocidades.

condensará en el coeficiente bm.

Figura 3. Esquema de los componentes de una articulación

Esquema de los componentes de una articulación

Nota: Adaptado de Análisis de Manipuladores Industriales. Aplicación a un SCARA,

[ CITATION Mau16 \l 3082 ]

De la simulación realizada en un software como RoboAnalyzer “se generan distintas

componen el robot” [ CITATION Mau16 \l 3082 ].

Figura 4. Gráfica de características para la articulación 1del SCARA en RoboAnalyzer

Gráfica de características para la articulación del SCARA en RoboAnalyzer

Nota: Adaptado de Análisis de Manipuladores Industriales. Aplicación a un SCARA,

[ CITATION Mau16 \l 3082 ]

Las articulaciones de los manipuladores robóticos siguen diversas trayectorias para

completar una tarea específica. La precisión en el movimiento de la estructura mecánica depende

manipulador como un sistema:

entradas/múltiples salidas o Multi input/Multi output (MIMO).

Esto se refiere al movimiento de las piezas en un espacio tridimensional, como la traslación

(desplazamiento) en los tres ejes perpendiculares (adelante/atrás, izquierda/derecha,

arriba/abajo), la rotación (giro) en piezas cilíndricas o la combinación de movimientos anteriores

Movimiento en un espacio tridimensional, combinados con la rotación sobre tres ejes

Existen 6 clases básicas de grado de libertad en las articulaciones:

Figura 5. Movimientos posibles

Nota: Adaptado de Componentes que conforman un robot manipulador, [ CITATION Men19 \l

Tabla 1. Clases básicas de grado de libertad en las articulaciones

Clases básicas de grado de libertad en las articulaciones

ROTACIONAL. Suministra un grado de libertad, consistente

PRISMÁTICA. El grado de libertad consiste en una traslación

CILÍNDRICA. Existen 2 grados de libertad que son: Uno es

PLANAR. Se caracteriza por el movimiento de

ESFÉRICA O RÓTULA. Combinan 3 giros en 3 direcciones

TORNILLO. El grado de libertad consiste en la traslación a lo

Nota: Adaptado de Morfología Básica de un Robot industrial, [ CITATION Gob20 \l 3082 ]