Control Avanzado de Procesos

Laboratorio 4

CONTROL PRE-ALIMENTADO
FeedForward
(Simulador)

LIMA
 Control Automático II
Control Pre-Alimentado (Simulador)

Control Pre-alimentado
(Simulador)

Objetivos:

1) Controla un proceso utilizando las estrategias de realimentación negativa y control pre-

alimentador temperatura.
2) Sintonizar el controlador pre-alimentado utilizando modelos de primer orden con tiempo
muerto.
3) Comparar la respuesta de la variable controlada con y sin control pre-alimentado.

Introducción teórica

En un controlador FeedForward (Acción Pre-alimentada) puro la perturbación es medida y utilizada para

mdoificar la variable manipulada. Se debe tener un modelo exacto del proceso.

Preparación:
Leer el capítulo correspondiente a modos de control del texto de Instrumentación Industrial de Antonio
Creus.

Equipos y materiales:
- PC
- Software PC-ControLAB 2

Programa de Formación Regular 1

 Control Automático II
Control Pre-Alimentado (Simulador)

Procedimiento
En el proceso mostrado la perturbación es el cambio de flujo del medio controlado.

F medio controlado
F
P LOAD

T out

FT
P PV

F combustible
+
P OUT

S PV
FC FY FC
1 S SP TT

feed forward

F
FT

TC

El principio del controlador FeedForward se muestra en la siguiente figura simplificada:

F medio controlado
A(s)
P LOAD
+
T out

P PV
F combustible +
FF(s) B(s)
S SP

Proceso

2 Programa de Formación Regular

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Control Pre-Alimentado (Simulador)

Sintonía del Controlador Secundario

1. Con el proceso “General Process” seleccionado.

Seleccione la estrategia de control “FeedForward”
Sintonice el controlador secundario con:
KC = 0,5 Ti = 0,15 minutos/ rep Td = 0 minutos
Confirme la operaciòn cambiando el lazo secundario a automático y el SP a 40 %.
Regrese el SP secundario a 28 %.

Observe los leds de los controladores:

amarillo: deshabilitado rojo: manual verde: auto, cascada y feedforward

Cálculo del Controlador FeedForward

2. Con el controlador FeedForward Off. incremente el F medio controlado ( P LOAD) en 10 % con

StepIncr. Anote:
inicial: P PV = _______ P LOAD = _______
final: P PV = _______ P LOAD = _______
P PV = _______  P LOAD = _______
Mida las constantes de tiempos utilizando el método de 28,3% y 63,2 %
KP = _______
PV PV = 28,3 % = _______ t 28,3 % = _______
PV PV = 63,2 % = _______ t 63,2 % = _______
tD = _______  = ________
Escriba:

3. Incremente el S SP del flujo de combustible en 10 % en el controlador secundario. Anote:

inicial: P PV = _______ S SP = _______
final: P PV = _______ S SP = _______
P PV = _______  S SP = _______
Mida las constantes de tiempo utilizando el método de 28,3% y 63,2 %:
KP = _______
PV PV = 28,3 % = _______ t 28,3 % = _______
PV PV = 63,2 % = _______ t 63,2 % = _______
tD = _______  = ________
Escriba:

4. El controlador FeedForward necesario es:

Programa de Formación Regular 3

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Control Pre-Alimentado (Simulador)

A ( s)
FF ( s)  
B( s)
El controlador pre-estructurado en este programa es:

En base a los resultados de A(s) y B(s) determine:

Kf = _______ Tld = _______ Tlg = _______ Dm = _______

FeedForward Puro

5. Sintonice con los valores calculados el controlador FeedForward del primario.

Ponga el controlador secundario en cascada.
Habilite el controlador FeedForward.
Decremente en 10 % el Fmedio controlado (P LOAD) con StepDcr ,(75 %).
Espere que se estabilice.
Incremente en 10 % el Fmedio controlado (P LOAD) con StepIncr, (85 %).
Dibuje Fmedio controlado y Tout con valores.
Comentario:
______________________________________________________________________

FeedForward y FeedBack.

6. Añada control FeedBack:

Usando la tabla de Ziegler-Nichols calcule el controlador PID adecuado.
KC = 5 Ti = 4 min Td = 1 min

Sintonice el controlador primario, ajuste su SP al valor que tiene P PV = _____ , y póngalo en

automático.
7. Pruebe su control produciendo una perturbación en F medio controlado (P LOAD) de 75 % a 85 %
Dibuje Fmedio controlado y Tout con valores.
Comentario:
____________________________________________________________

Feedback
8. Deshabilite el controlador FeedForward.
Produzca una perturbación en Fmedio controlado (P LOAD) de 75 % a 85 %.
Dibuje Fmedio controlado y Tout con valores.
Comentario: __________________________________________________________________

¿Para qué sirve el control FeedForward ?

¿Para qué sirve el control FeedBack? _________

4 Programa de Formación Regular