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PROGRAMAS DE FORMACIN REGULAR

Procesos y Control
IV CICLO

SINTONA DEL CONTROLADOR

Laboratorio N08-09-10

1
Objetivos

2
1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los mtodos:
- Tanteo.
- Curva de Reaccin.
- Banda Proporcional Lmite.

2. Utilizar como parmetros de evaluacin de sintona:


- Offset, tiempo de establecimiento (t S), overshoot, razn de decaimiento, periodo de
oscilacin (T).
- Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).

Introduccin:
La sintona de un controlador consiste en calcular los parmetros del controlador, los cuales
son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el
controlador esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbacin o un cambio
en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se
obtiene evaluando las especificaciones tcnicas que requiere el proceso. Estas
especificaciones son: El overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el
error de estado estable y el periodo de oscilacin. Para sintonizar un controlador utilizaremos
tres mtodos los cuales son: El mtodo del tanteo, el mtodo de la curva de reaccin y el
mtodo de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra el las componentes de un
sistema de control automtico, donde se analizar el comportamiento de la salida del
controlador OUT en funcin del error E.

Figura 1. Sistema de control automtico


El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor
de referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, tambin llamada seal de
control, segn la siguiente relacin
1 de(t )
OUT K c [e(t )
Ti e(t ) dt Td
dt
]

Donde K c : Ganancia del controlador

Ti : Tiempo integrativo

Td : Tiempo derivativo
e(t ) : Error

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Error de estado estable: ess =SP PVfinal
Error porcentual de estado estable: e ss(%) =100%* (SP PVfinal)/(SP)
Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax SP
Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax SP)/( SP)
Razn de decaimiento = b/a
Periodo de oscilacin: T
Tiempo de establecimiento: t s
IAE: integral del valor absoluto del error

Preparacin
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los captulos correspondientes a
sintona de un controlador del texto de Control Automtico de los autores Smith Corripio.

Equipos y Materiales
- PC
- Software PC Controlab 2.

Procedimiento

I. Mtodo del TANTEO (Prueba y Error)

a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT K c e(t ) MR
Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual
Reset: reset manual). Este parmetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set
Point) y la PV (Process Variable). Cuando e(t)=0, MR tiene un valor igual a la salida del
controlador OUT.

En el men Process elegir Select Model, seleccionar el proceso Generic. Ponga el


controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control Options y en Controller Type
seleccionar Proportional Only

Ponga el controlador en Auto.

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a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man
Reset (MR).
GAIN=_____ MR=_____
b) Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40 , luego presione
en OK
Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:
PV=____ SP=____ OUT=____
Calcular el valor del error de estado estable: ess=SP PV =_____
Verificar que se cumple la siguiente relacin: OUT=K C(SP PV) + MR
Donde KC es igual a la ganancia del controlador

c) Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que para
obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:
PV = _______ OUT = _______ MR = _______

d) Para producir una perturbacin (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que
PV se estabilice, luego evale el error de estado estable
ess = ____
e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr
f) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador
GAIN a 5. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE; luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, despus seleccione RUN y espere a que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.
g) Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando gradualmente el valor de la
ganancia del controlador KC hasta conseguir una razn de decaimiento de 0,25. Anote
los resultados obtenidos en la tabla 1.

KC 5 6
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

Tabla 1

b) Modo PI

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

1
OUT K c [e(t )
Ti e(t )dt ]
Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el controlador en AUTO

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a) Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo (DERIV) es igual a cero

b) Seleccionar PAUSE; luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da


una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo integrativo T i (RESET) igual a 20.
En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1].
Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 2.
c) Repetir el procedimiento anterior (c) disminuyendo gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo integrativo T i hasta conseguir el menor tiempo
de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 2.

KC
Ti (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

Tabla 2

c) Modo PD

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

de(t )
OUT K c [e(t ) Td ]
dt
Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options deshabilite la accin integral, en reset
action seleccione off

a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da


una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo derivativo T d (DERIV) igual a 1. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar
SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 3.
b) Repetir el procedimiento anterior (a) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo Td hasta conseguir el menor tiempo
de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 3.

KC
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento

6
T(minutos)
IAE

Tabla 3

d) Modo PID

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

1 de(t )
OUT K c [e(t )
Ti e(t ) dt Td
dt
]

Estando en el modo PD cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error


sea igual a cero, luego seleccione TUNE y en options habilite la accin integral, en reset
action seleccione on

a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P da una


razn de decaimiento igual a 0.25 y el tiempo integrativo T i (RESET) que en el modo PI
nos dio el mejor resultado y el tiempo derivativo T d (DERIV) que el modo PD nos dio el
mejor resultado. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 4.
b) Repetir el procedimiento anterior (b) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador K C y el tiempo derivativo T d y disminuyendo gradualmente el
tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor tiempo de establecimiento. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 4.

KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

Tabla 4

Comparacin de los modos.

Completar en la tabla 5 los mejores resultados obtenidos en los diferentes modos de control

MODO P PI PD PID
KC
Ti (minutos) xxxxx xxxxx
Td (minutos) xxxxx xxxxx

7
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

Tabla 5

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II. Mtodo de la curva de reaccin

1. En el men Process elegir Select Model seleccionar el proceso Generic. Luego


ponga el controlador en MANUAL

a) Cambie la salida del controlador OUT a 25 y espere que PV se estabilice


b) Seleccionar PAUSE luego cambie la salida del controlador OUT a 40 y en
seguida presione RUN. Espere que PV se estabilice.

c) Anotar los valores de lo siguiente:


OUT1 =_______ OUT2=________ OUT= OUT2 OUT1=_________
PV1 =_______ PV2=________ PV= PV2 PV1=_________
t0 = _______ minutos
PV28.3% = PV1 + 0.283* PV =_______ t 1 = _______ minutos
PV63.2% = PV1 + 0.632* PV =_______ t 2 = _______ minutos
t28.3%=t1 t0 = _______ t63.2%=t2 t0 = _______

Parmetros del proceso:


DPV
Ganancia del proceso KP ________
DOUT
Constante de tiempo t 1.5*(t63.2% - t28.3% ) = _______minutos

Tiempo muerto t D t63.2% - t =________ minutos

d) Ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control Options


y en Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar
SP a 40 y ponga el controlador en automtico. Ingrese a TUNE y ajuste MAN
RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero.

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e) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del
controlador GAIN, utilizando la siguiente formula:
t
KC = _______
K PtD
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV
se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.

f) Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y


el error sea igual a cero, luego ponga el controlador en MANUAL y en el men
Control elegir Control Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-
Intract, verificar que el tiempo derivativo DERIV es igual a cero (MODO PI).
Luego ponga el controlador en modo automtico. Esperar que PV se
estabilice.

g) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del


controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las siguientes
formulas:
0.9t
KC = _______ Ti 3.33t D = _______minutos
K PtD
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV
se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.

h) Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice


y el error sea igual a cero
i) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del
controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las siguientes
formulas:
1.2t
KC = _____ Ti 2t D =_____minutos Td 0.5tD = ____minutos
K PtD
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV
se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.

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MODO P PI PID
KC
Ti (minutos) xxxxx
Td (minutos) xxxxx xxxxx
e ss (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE

Tabla 6

j) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintona con los resultados


hallados para PID.

MODO PID
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE

Tabla 7

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III. Mtodo de la ganancia limite o banda proporcional lmite

6. Ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control Options y en


Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y ponga
el controlador en automtico. Ingrese a TUNE y considere una ganancia GAIN igual a 1,
luego ajuste MAN RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero.

a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador


GAIN a 5. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN. Medir la razn de
decaimiento
Razn de decaimiento = ________

b) Repetir el paso anterior, considerando una ganancia que permita obtener una razn de
decaimiento igual a 0.25. Anote el valor de la ganancia (K pq) y el periodo de oscilacin
(Pq)
Kpq =______ Pq =______minutos

c) Calcule los siguientes parmetros:


KCU = 1.67 Kpq =_7.515_____ PU = 0.9 Pq = _12.69______ minutos

d) Usar los parmetros del controlador propuestos por Ziegler-Nichols. Para probar la
sintona en cada uno de los modos, considerar el controlador en automtico y realizar
cambios en el set point de 40 a 50. Anotar los resultados en la tabla 8

4.5 6.34 1.58

MODO P PI PID
KC
Ti (minutos) xxxxxxxx
Td (minutos) xxxxxxxx xxxxxxx
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

Tabla 8

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d) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintona con los resultados para P o PI
o PID.

MODO
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE

Tabla 7

IV. Ejercicio

Aplicando uno de los mtodos de sintona, realizar la sintona del controlador para los siguientes
procesos: flowlp1, pressur2 y temp2.

13
Figura de Tabla 1 Kc= 5

Figura de Tabla 1 Kc= 5,5

Figura de Tabla 1 Kc= 5.3

14
Figura de Tabla 1 Kc= 5.4

Figura de Tabla 2 Kc= 4, Ti= 15

Embebido

What's Included

SP605 evaluation board featuring the Spartan-6 XC6SLX45T-FGG484 -3 FPGA

ISE Design Suite: Embedded Edition

o Device-locked to the Spartan-6 LX45T FPGA

o Embedded Development Kit (EDK)

Platform Studio (XPS)

Software Development Kit (SDK) (Eclipse-IDE)

MicroBlaze Soft Processor Core

Getting Started Guide

Power Supply & Cables

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What's Included

SP605 evaluation board featuring the Spartan-6 XC6SLX45T-FGG484 -3C FPGA

ISE Design Suite: Logic Edition

o Device-locked to the Spartan-6 LX45T FPGA

Target Reference Design featuring DDR3, programmable processing, and serial


loopback

Getting Started Guide

Cables & Power Supply

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