Control Automático

Laboratorio 9

Integrante
Ricaldi Solis Ronald Rodrigo
Delgado Muñoz Sofía Estefani
Campos Matos Dasher
Vargas Pretel Jesús Miguel

Profesor
Eddie Sobrado
Sección
C16-4-B

Fecha de realización: 2/12/20

Fecha de presentación: 9/12/20

Tecsup – Lima

2020

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Índice de Contenido

1. Introducción .......................................................................................................3
2. Objetivos............................................................................................................4
3. Marco teórico .....................................................................................................4
3.1. Criterios de estabilidad en el control ..................................................................4
3.2. Método por tanteo............................................................................................5
3.2.1. Controlador P...............................................................................................5
3.2.2. Controlador PI ..............................................................................................6
3.2.3. Controlador PID ...........................................................................................7
4. Equipos y materiales ...........................................................................................8
5. Procedimiento ....................................................................................................8
5.1. Modo P ...........................................................................................................8
5.2. Modo PI ........................................................................................................11
5.3. Modo PID .....................................................................................................12
6. Observaciones .................................................................................................15
7. Conclusiones ....................................................................................................15
8. Bibliografía ....................................................................................................15

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1. Introducción

La sintonía de un controlador tiene como objetivo calcular los parámetros del

controlador, ganancia, el tiempo derivativo e integrativo, luego comprobaremos si la
sintonización es la correcta, para ello generamos perturbaciones o cambios en el
SETPOINT, analizando el comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene
evaluando las especificaciones técnicas que requiere el proceso. Estas son: El
overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado
estable y el periodo de oscilación. En este presente informe sintonizamos el
controlador en los modos P, PI, PD y PID empleando el método del tanteo.

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2. Objetivos

● Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando método

tanteo
● Utilizar como parámetros de evaluación de sintonía
● Offset, tiempo de establecimiento (ts), overshoot, razón de decaimiento,
periodo de oscilación (T).

3. Marco teórico

3.1. Criterios de estabilidad en el control

La estabilidad del control es la característica del sistema que hace que la
variable controlada vuelva al valor deseado después de una perturbación.

Figura Nº1 Criterios de estabilidad

Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf

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3.2. Método por tanteo

3.2.1. Controlador P

Ajuste de la ganancia proporcional Kp:

 Se inicia con ganancia baja (banda proporcional ancha).

 Se comienza a aumentar la ganancia (se estrecha la banda
proporcional).
 Se observa el comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad
deseada

Figura Nº2 Controlador P

Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf

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3.2.2. Controlador PI

Ajuste de la ganancia integral Ki = Kp/Ti

 Se inicia con ganancia integral cero (Ti = ∞).
 Se comienza a aumentar la ganancia Kp (se estrecha la banda
proporcional).
 Se observa el comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad
deseada.
 Se incrementa de a poco la acción integral (disminuyendo Ti) creando
perturbaciones en SP y corrigiendo la ganancia Kp de modo de aumentar
los ciclos.
 Se reduce ligeramente en este punto la Ki hasta obtener una respuesta
óptima.

Figura Nº3 Controlador PI

Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf

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3.2.3. Controlador PID

Ajuste de la ganancia derivativa Kd = Kp.Td

 Se inicia con ganancia integral y derivativa igual a cero (Ti = ∞ y Td = 0).
 Se comienza a aumentar la ganancia integral Ki hasta alcanzar la
inestabilidad.
 Se aumenta la ganancia derivativa Kd mediante pequeños incrementos
con pequeños desplazamientos del SP y hasta obtener un
comportamiento cíclico.
 Se reduce en este punto la ganancia Kd y se ajusta la ganancia Kp
(estrechando la banda proporcional) hasta alcanzar una respuesta
óptima.

Figura Nº3 Controlador PID

Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf

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4. Equipos y materiales

 PC

 Software Pc controlab 2

5. Procedimiento
Método del Tanteo (Prueba y Error)

Modo P
1. Con el proceso “Generic” seleccionado, y con la opción del menú Control/
Control Options en Controller Type: Proportional Only.
2. Ponga el controlador en Auto.

3. Anote MR (Reset Manual) = 35

4. Con SP = 40 % ajuste el Reset Manual hasta aproximar el offset (error) a
cero.
5. PV = 40.08 OUT = 26.7 MR = 26.8
6. Con un SP de 40% pero sin ajustar el MR

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 7. Incremente PLOAD con StepIncr, mida: offset = 2.91

¿Qué efecto o cual es la función del Reset Manual ?

En este caso que un proceso proporcional tiene errores, o cual el Reset manual hace es
disminuir el error hasta cero de manera manual es decir moviendo la perrilla hasta que no
halla error en la salida del procesador

8. Incremente gradualmente Kc (disminuir BP) hasta conseguir una razón de

decaimiento de 0,25.
Utilice un escalón en el SP de 40 % a 50 % para cada ajuste.

KC=5
KC=5.2

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 KC=5.3

Iteración 1 2 3 4

KC 5 5.2 5.3 x

Offset (%) 11.7% 11.1% 10.8% x

55.83
tS (min) 43.3min 52.4 min x
min

Overshoot (%) 39.8% 41.8% 42.9% x

Razón de
0.17 0.221 0.24 x
decaimiento

T(min) 9.2 7.8 8.8 x

Tabla 1. Modo P: ajuste de la ganancia.

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Modo PI

1. Regrese SP a 40 % y espere que el proceso se estabilice.

2. En el menú Control/ Control Options en Controller Type seleccione: PID
non-interactive
3. Verifique Td = 0 min
4. Al valor KC obtenido del modo P disminuirlo (aumentarlo BP) ligeramente.
5. Disminuya gradualmente T i (aumente Ki) hasta conseguir que el PV se
estabilice en unos pocos ciclos.
6. Utilice un escalón en el SP de 40 % a 50 % para cada ajuste.
7. Anote en la Tabla 3 los resultados obtenidos.

KC=5.3 KC=5.2

KC=5.1 KC=5

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 Iteración 1 2 3 4

KC 5.3 5.2 5.1 5

Ti (min) 20 16 13 10

Offset (%) 0 0 0 0

tS (min) 48.3 min 48.2 min 52.5 min 57.7 min

Overshoot (%) 53.6% 57.6% 59.5% 64%

Razón de
0.42 0.18 0.49 0.53
decaimiento

T(min) 8.4 min 9.10 min 9.2 min 9.3

Tabla 2. Modo PI: ajuste de la constante integral.

Modo PD
1. Regrese SP a 40 % y espere que el proceso se estabilice.
2. Con Options de Tune deshabilite la acción integral.
3. Aumentar el valor KC obtenido del modo P (aumentar BP) ligeramente
hasta acercarse a la inestabilidad.
4. Incremente gradualmente T d hasta lograr que la variable se estabilice en
pocos ciclos.
5. Aumente iterativamente KC y Td buscando mejorar la respuesta.
6. Anote en la Tabla 4 los resultados obtenidos.

KC=5.3 KC=5.4

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 KC=5.5 KC=5.55

Iteración 1 2 3 4

KC 5.3 5.4 5.5 5.55

Td (min) 1 1.3 1.6 2.2

Offset (%) 11.2% 11% 10.8% 10.7%

tS (min) 15.9 min 14.9 min 12 min 9.8 min

Overshoot (%) 2.3% 5.9% NA N.a

Razón de
4.6 1.81 N.a N.a
decaimiento

T(min) N.A n.a n.a N.a

Tabla 3. Modo PD: ajuste de la constante derivativa.

Modo PID

1. Habilite la acción integral con Options del botón tune.

2. Utilice un valor para KC ligeramente mayor al obtenido en el modo P.
3. Disminuya ligeramente el valor Ti obtenido para el modo PI.
4. Incremente gradualmente T d hasta lograr que la variable se estabilice en
pocos ciclos.

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5. Anote en la Tabla 4 los resultados obtenidos.

KC=5.5 KC=5.6

Iteración 1 2 3 4

KC 5.3 5.4 5.5 5.6

Ti (min) 16 15 12 8

Td (min) 1.6 1.61 1.68 1.8

Offset (%) 0.5% 0.5% 1.1% 0.6%

tS (min) 11.3 min 15.5 min 27 min 23.6 min

Overshoot (%) N.A N.a N.A N.A

Razón de N.A Na N.A N.A

decaimiento

T(min) N.A Na N.A N.A

Tabla 4. Modo PID: ajuste de la constante derivativa.

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Observaciones
 Al sintonizar el controlador PID recibe una señal de entrada (error por lo general) y
proporciona una salida (acción control)
 El primer método se obtiene mediante la respuesta al escalón de una manera
experimental
 Para poder saber que el controlador está bien sintonizado, debemos generar una
perturbación o un cambio en el set point y analizar el comportamiento de la
variable controlada
 La sintonía es de difícil ajuste por que existe un único juego de parámetros de
control tal que se cumplan las especificaciones del caso
Conclusiones
 La sintonía consiste calcula los parámetros del controlador como la ganancia, el
tiempo integrativo y el tiempo derivativo.
 Para sintonizar un controlador se utilizan 3 métodos el método del tanteo, de la
curva reacción y de la ganancia limite.
 La sintonía es necesaria cuando el usuario observa un deterioro del
comportamiento del sistema de control.
 Si esta no contiene integradores ni polo dominantes, la curva de respuesta al
escalón unitario puede cambiar de forma.

Bibliografía
 Slideshare (2019) Sintonización de controladores de PID . Extraído de :
https://es.slideshare.net/santylucas1/sintonizacin-
pid#:~:text=%EF%81%BD%20La%20sintonizaci%C3%B3n%20de%20controladores,c
on%20alg%C3%BAn%20criterio%20de%20desempe%C3%B1o.

 Control Real Español (2020) ¿Cómo sintonizar un lazo PID? . Extraido de :

https://es.slideshare.net/santylucas1/sintonizacin-
pid#:~:text=%EF%81%BD%20La%20sintonizaci%C3%B3n%20de%20controladores,c
on%20alg%C3%BAn%20criterio%20de%20desempe%C3%B1o

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