Lab11 Control Feedforward

Control y Automatización
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
1
Guía de Prácticas
Control feedforward.
1
Grupo: ___________ Nota:
Alumno(s): CLEVER LAZARTE VICENTE
FERNANDO MERCADO REVILLA
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I. Objetivos
- Simular la estrategia de control feedforward realizada en in intercambiador de calor.

- Reconocer parámetros del controlador feedforward utilizando modelos de primer orden con
tiempo muerto.
II. Material a emplear
● Computadora
● Software PC-Control Lab
III. Marco teórico
Un controlador Feedforward o Prealimentado tiene la misión de reducir los efectos de la

perturbación producida en la alimentación, sobre la variable controlada. Para obtener esto
es necesario medir la perturbación y modificar la variable manipulada, además se debe tener
un modelo exacto del proceso. El controlador feedforward debe trabajar con un controlador
feedback para poder regular la variable controlada en el valor deseado.
Figura 1: Proceso.
2
Figura 2: Diagrama de bloques.
IV. Procedimiento
1. Sintonía del Controlador Secundario
a. En el menú Process/Select Model seleccionar el modelo Generic y en el menú Control/Select

Strategy seleccionar FeedForward
3
Figura 3:Modelo generic, control FeedForward, valores por defecto.
b. Seleccione el controlador secundario con:

KC = 0,5 Ti = 0,15 minutos/ rep Td = 0 minutos
4
Figura 4:Modelo generic, control FeedForward, controlador

secundario,Kc=0.5,Ti=0.15min/rep,Td=0min.
c. Cambie el lazo secundario a automático y el SP a 28 %.

Observe los leds de los controladores:
Amarillo: deshabilitado Rojo: manual Verde: auto, cascada y feedforward
5
Figura 5:Modelo generic, control FeedForward, controlador

secundario,Kc=0.5,Ti=0.15min/rep,Td=0min,SP=28.
2. Cálculo de los parámetros del Controlador FeedForward
a. Seleccione el controlador primario y el controlador FeedForward en OFF. Ingrese al menú

Load/Step Size y cambie su valor a 10. Incremente el flujo medio controlado (P LOAD) en 10
% con StepIncr y anote:
Inicial: P PV = 52.50 P LOAD =75.00

Final: P PV = 41.10 P LOAD = 85.00
ΔP PV =-11.40 Δ P LOAD = 10.00
6
Figura 6:Modelo generic, control FeedForward, controlador primario, Step size=10.
Figura 7:Modelo generic, control FeedForward, controlador primario, Step size=10,

incremento Step Incr =+10%.
7
Mida las constantes de tiempos utilizando el método de 28,3% y 63,2 %
Inicial: P PV = 52.50 P LOAD =75.00

Final: P PV = 41.10 P LOAD = 85.00
ΔP PV =PVf – PVi=-11.40 Δ P LOAD =PLOADf –
PLOADi= 10.00
PV28.3% = PV(inicial) + 0.283* ΔPV =52.50+0.283*(-11.40) t1 = 48.40
minutos
PV63.2% = PV(inicial) + 0.632* ΔPV =52.50+0.632*(-11.40) t2 =48.60 minutos
t28.3%=t1 – t0 =48.40-48=0.40 minutos t63.2%=t2 – t0 =48.60-48=0.60
minutos
t0 = 48 minuto
KPA = ΔP PV/Δ P LOAD=1.14
PV 28,3 % =49.27 t 28,3 % =0.40 minutos
PV 63,2 % =45.29 t 63,2 % =0.60 minutos
tD A = 0.60-0.30=0.30 minutos
τA =0.30 minutos
La función de transferencia que representa a la perturbación es:
8
b. Seleccione el controlador secundario y en AUTO. Incremente el setpoint S SP del flujo de

combustible en 10 % y anote:
Inicial: P PV = 39.38 S SP = 28.00

Final: P PV = 47.15 S SP = 38.00
ΔP PV =PVf – PVi=7.77 Δ P SP =S SPf – S SPi= 0

ΔP PV = 7.77 Δ S SP =10
Mida las constantes de tiempo utilizando el método de 28,3% y 63,2 %:

PV28.3% = PV(inicial) + 0.283* ΔPV =39.38+0.283*(7.77) t1 = 34.30 minutos
PV63.2% = PV(inicial) + 0.632* ΔPV =39.38+0.632*(7.77) t2 =34.80 minutos
t28.3%=t1 – t0 =34.30-33.10=1.20 minutos t63.2%=t2 – t0 =34.80-33.10=1.70
minutos
t0 = 33.10 minutos
KPB = 0.77
PV 28,3 % =41.58 t 28,3 % = 1.20 minutos
PV 63,2 % =44.28 t 63,2 % = 1.70 minutos
tDB =0.95 minutos τB =0.75 minutos
9
Figura 8:Modelo generic, control FeedForward, controlador secundario, Step size=10.
Figura 9:Modelo generic, control FeedForward, controlador secundario, Step size=10,

incremento Step Incr =+10%.
La función de transferencia que representa al proceso de temperatura es:
10
c. La función de transferencia del controlador FeedForward es:
Donde los parámetros del controlador feedforward son:
Ganancia del controlador feedforward: =-1.48
Tiempo de adelanto (lead time): =0.75 minutos
Tiempo de atraso (lag time): =0.30 minutos
Tiempo de atraso del controlador: =0.30 - 0.95 minutos=-0.65
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3. FeedForward Puro
a. Seleccione el controlador primario y elegir Feedforward (FFWD). Sintonice el controlador

Feedforward con los valores hallados en el paso anterior. Para ingresar los valores de sintonía
presionar en TUNE y elegir Ffwd. Luego habilite el controlador Feedforward (ON)
b. Seleccione el controlador secundario y ponerlo en cascada. De esta manera el controlador
Feedforward trabajará en cascada con el controlador secundario.
c. Seleccione el controlador primario y en el menú Load/Step Size cambiar el valor indicado a 20
d. Seleccione el controlador primario y decremente PLOAD en 20 % con StepDcr. Espere que
el proceso se estabilice.
Figura 10: controlador primario y decremente PLOAD en 20 % con StepDcr según las
configuraciones dadas.
e. Seleccione el controlador primario e incremente PLOAD en 20 % con StepIncr. Espere que
12
Figura 11: controlador primario e incremente PLOAD en 20 % con StepIncr.

f. Observe las desviaciones de PPV con respecto al setpoint PSP
La desviación de PPV respecto al Setpoint es bastante abrupto en ambos casos hasta llegar a
un punto de estabilidad, además existe un tiempo muerto que demora en responder el sistema.
4. FeedForward y Feedback
a. Seleccione el controlador primario y elija AUTO y FFWD para añadir control Feedback,
luego sintonice el controlador primario (controlador de temperatura) con los siguientes
parámetros:
KC = 5 Ti = 4 min/rep. Td = 1 min
Para ingresar estos valores presione en TUNE
Ajusta el setpoint PSP al valor que tiene PPV y poner el secundario en cascada
b. Seleccione el controlador primario y decremente PLOAD en 20 % con StepDcr. Espere que
13
Figura 12: FeedForward y Feedback, el controlador primario y decremente PLOAD en 20 %

con StepDcr ingresando las características dadas en el item 4.
c. Seleccione el controlador primario e incremente PLOAD en 20 % con StepIncr. Espere que
14
Figura 13: FeedForward y Feedback, el controlador primario e incremente PLOAD en 20 %

con StepDcr ingresando las características dadas en el item 4.
d. Observe las desviaciones de PPV con respecto al setpoint PSP

Comparado con FeedForward Puro, la respuesta del sistema es de inmediato, el tiempo
muerto que presenta es mínimo. La desviación de PPV con respecto al Setpoint es menor al
feedForward puro, y el sistema es mucho más rápido para alcanzar la estabilidad.
5. Feedback puro
a. Deshabilite el controlador FeedForward y con los controladores primario y secundario en

AUTO y CASCADA respectivamente.
b. Seleccione el controlador primario e incremente PLOAD en 20 % con StepIncr. Espere que
15
Figura 14: Controlador primario e incremente PLOAD en 20 % con StepIncr.

c. Observe las desviaciones de PPV con respecto al setpoint PSP
16
17
Figura 15: Controlador primario y decrementePLOAD en 20 % con StepIncr.

d. ¿Para qué sirve el control FeedForward ?
Sirve para describir un tipo de sistema que reacciona a los cambios en su entorno, normalmente
para mantener algún estado concreto del sistema. Un sistema que exhibe este tipo de
comportamiento responde a las alteraciones de manera predefinida, en contraste con los sistemas
retroalimentados.
En el control FeedForward es utilizado cuando las perturbaciones afectan a la variable controlada, con
el objetivo de detectar la perturbación y actuar sobre el proceso adelantándose al efecto que producen
sobre la variable controlada, para ello es necesario como es que se comporta el proceso a cambios en
la variable de perturbación dicha función ve el controlador.
e. ¿Para qué sirve el control Feedback?
En el control FeedForward al detectar la perturbación se debe comenzar a actuar sobre la variable

manipulada de modo que el efecto de esta actuación compense el efecto de la perturbación y la salida del
sistema no tenga cambios considerables.
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V. Conclusiones
Indique tres conclusiones cualitativas y cuantitativas de manera individual (según los resultados
obtenidos).
El hacer uso del control FeedForward se elimina las perturbaciones medibles antes de entrar al sistema,
actuando sobre el proceso en función de las perturbaciones para compensarlas antes que se propaguen
a la salida, sobre este tipo de control es inherentemente estable.
El objetivo en el proceso de la figura 1 es compensar el efecto de variaciones en la temperatura, ya el

el control feedForward a de actuar sobre la válvula de entrada en función de las perturbaciones
producidas por el cambio posibles en el flujo.
Los sistemas Feedback o control retroalimentado es una operación que, en presencia de perturbaciones,
tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, realizándose
sobre la base de esta diferencia.
El control por Feedforward es crear un controlador auxiliar en el lazo cerrado de control que permita
atenuar o eliminar el ingreso de perturbaciones medidas o conocidas al lazo de control, es por eso que
se llama control anticipativo, porque trata de anticiparse a las perturbaciones que van a afectar mi
sistema.
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- Simular la estrategia de control feedforward realizada en in intercambiador de calor.

II. Material a emplear

III. Marco teórico

Un controlador Feedforward o Prealimentado tiene la misión de reducir los efectos de la

Figura 2: Diagrama de bloques.

1. Sintonía del Controlador Secundario

a. En el menú Process/Select Model seleccionar el modelo Generic y en el menú Control/Select

Figura 3:Modelo generic, control FeedForward, valores por defecto.

b. Seleccione el controlador secundario con:

Figura 4:Modelo generic, control FeedForward, controlador

c. Cambie el lazo secundario a automático y el SP a 28 %.

Figura 5:Modelo generic, control FeedForward, controlador

2. Cálculo de los parámetros del Controlador FeedForward

a. Seleccione el controlador primario y el controlador FeedForward en OFF. Ingrese al menú

Inicial: P PV = 52.50 P LOAD =75.00

Figura 6:Modelo generic, control FeedForward, controlador primario, Step size=10.

Figura 7:Modelo generic, control FeedForward, controlador primario, Step size=10,

Mida las constantes de tiempos utilizando el método de 28,3% y 63,2 %

Inicial: P PV = 52.50 P LOAD =75.00

La función de transferencia que representa a la perturbación es:

b. Seleccione el controlador secundario y en AUTO. Incremente el setpoint S SP del flujo de

Inicial: P PV = 39.38 S SP = 28.00

ΔP PV =PVf – PVi=7.77 Δ P SP =S SPf – S SPi= 0

Mida las constantes de tiempo utilizando el método de 28,3% y 63,2 %:

tDB =0.95 minutos τB =0.75 minutos

Figura 8:Modelo generic, control FeedForward, controlador secundario, Step size=10.

Figura 9:Modelo generic, control FeedForward, controlador secundario, Step size=10,

c. La función de transferencia del controlador FeedForward es:

Donde los parámetros del controlador feedforward son:

Ganancia del controlador feedforward: =-1.48

Tiempo de adelanto (lead time): =0.75 minutos

Tiempo de atraso (lag time): =0.30 minutos

Tiempo de atraso del controlador: =0.30 - 0.95 minutos=-0.65

a. Seleccione el controlador primario y elegir Feedforward (FFWD). Sintonice el controlador

Figura 11: controlador primario e incremente PLOAD en 20 % con StepIncr.

Para ingresar estos valores presione en TUNE

Figura 12: FeedForward y Feedback, el controlador primario y decremente PLOAD en 20 %

Figura 13: FeedForward y Feedback, el controlador primario e incremente PLOAD en 20 %

d. Observe las desviaciones de PPV con respecto al setpoint PSP

a. Deshabilite el controlador FeedForward y con los controladores primario y secundario en

Figura 14: Controlador primario e incremente PLOAD en 20 % con StepIncr.

Figura 15: Controlador primario y decrementePLOAD en 20 % con StepIncr.

e. ¿Para qué sirve el control Feedback?

En el control FeedForward al detectar la perturbación se debe comenzar a actuar sobre la variable

El objetivo en el proceso de la figura 1 es compensar el efecto de variaciones en la temperatura, ya el

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