INSTITUTO TECNOLGICO DE

HERMOSILLO

PROYECTO MECATRONICO
ROBOTS PARALELOS

INGENIERA MECATRNICA

T9A

2014 Hermosillo Son.

Robots Paralelos:
Conceptos bsicos y Aplicaciones.

INDICE
1 Introduccin
2 Conceptos bsicos
3 Modelado Cinemtico
4 Modelado Dinmico
5Aplicaciones
6 Conclusiones

INTRODUCCIN

Robot Paralelo:
Los robots paralelos son cadenas cinemticas cerradas cuyo rgano terminal,
cinemticas cerradas cuyo rgano terminal, o plataforma mvil, est conectado
a la base mediante varias cadenas cinemticas seriales independientes.
Caractersticas Importantes:
-Ligereza
-Rigidez -Altas Aceleraciones
Centro de Automtica y
-Altas Aceleraciones
Aplicaciones:
-Simuladores de vuelo
-Maquinado de piezas
-Transferencia de piezas a alta velocidad
Posiblemente uno de los primeros desarrollos tcnicos fue realizado por James
Gwinnett en 1931.
Una dcada despus, un nuevo robot paralelo due inventado por williardpollard
con el objetivo de automatizar la pintura de spray.
En 1947 Eric Gough estableci los principios bsicos de un estableci los
principios bsicos de un mecanismo que permite el posicionamiento y la
orientacin de una plataforma mvil.
En 1965 Stewart sugiri un mecanismo que podra ser utilizado para los
simuladores de vuelo.
El inters por el estudio de los robots paralelos comenz en la dcada de los
80s.
En 1983 solo 10 artculos cientficos se haban publicado sobre este tema
segn Jean P. Merlet Jean P. Merlet autor del libro autor del libro Parallel
Robots.
A la fecha, este inters se mantiene, y los investigadores tratan de resolver o
encontrar mejores soluciones a los problemas de planificacin de trayectorias,
determinacin evitacin de singularidades, calibracin, control, etc.

Conceptos bsicos
Los robots paralelos estn compuestos de dos plataformas, una fija y otra
mvil.
Estas plataformas estn unidas a travs de piernas que son cadenas
cinemticas independientes.
En general las piernas de un robot paralelo son simtricas.

Las piernas estn compuestas por diferentes tipos de articulaciones:

-Rotacionales
- Prismticas
- Universales
- Esfricas, etc
Generalmente, solo una de las articulaciones es actuada, y las dems son
pasivas.

Los robots paralelos se pueden clasificar por el nmero de grados de libertad

(g.d.l.) que posee su plataforma mvil.
Pueden tener de 2 a 6 g.d.l.

MODELADO CINEMTICO

El modelado cinemtico de robots paralelos, consiste en determinar las

relaciones existentes entre las posiciones, velocidades y aceleraciones de las
articulaciones actuadas (los motores) y la plataforma mvil (o efector final).
En el modelado estn involucradas dos tipos de coordenadas:
Las coordenadas articulares. Estas estn asociadas a las articulaciones
actuadas. Por ejemplo la longitud de los actuadores prismticos. El vector de c.
articulares se denota por q.
Las coordenadas operaciones. Estas especifican la posicin y orientacin de la
plataforma mvil (o efector final) con respecto al marco inercial. El vector de c.
operacional se denota por x.

Modelado de posicin.
Directo x= f (q)
Inverso q= f-1 (x)
Modelado de velocidad.
At = Bq matriz T=(x,w)
A y B son las matrices Jacobianas.

Modelado Inverso de Posicin.

Q=f-1 (x)
Dada la posicin y orientacin de la plataforma mvil obtener el valor de las
coordenadas articulares. Este problema es generalmente sencillo de resolver.
Realizando una suma de vectores (ver figura):

Modelado Directo de Posicin

Consiste en determinar la postura del efector finaldados los valores de las
coordenadas articulares.En general es un problema muy complicado.Se han
propuesto tres formas de resolver elproblema:

Analticamente
Utilizando sensores extra
Mediante mtodos numricos (algoritmo de Newton- Mediante mtodos
numricos (algoritmo de Newton-RaphsonRaphsonRaphson)
Modelado Cinemtico de Velocidad

MODELADO DINMICO

El Modelado Dinmico consiste en determinar la relacin que existe entre el

movimiento de la plataforma mvil y la fuerza requerida en los actuadores.

APLICACIONES
Simuladores de vuelo (CAE)

Maquinado de piezas (Ingersoll)

Trasporte de objetos (Fanuc)

Remo I es un robot submarino con una estructura paralela que permite

controlar la posicin y orientacin del impulsor con respecto con impulsor con
respecto con respecto a la cabina.

CONCLUSIONES

Ventajas:
-Ligereza
-Rigidez
-Altas Aceleraciones
Desventajas:
-Espacio de trabajo pequeo
-Mayor nmero de eslabones y articulaciones
-Singularidades (dos tipos)
En las ultimas dcadas se han utilizado robots paralelos para muy variadas
aplicaciones.
En esta presentacin revisamos algunos de los conceptos mas importantes
sobre el estudio de este tipo de robots.
Actualmente los investigadores tratan de resolver o encontrar mejores
soluciones a los problemas de
Actualmente los investigadores tratan de resolver o encontrar mejores
soluciones a los problemas de planificacin de trayectorias, determinacin
evitacin de singularidades, calibracin, cinemtica directa, control, etc.