Sistemas de control Digital

Clase Nº 10
Análisis de estabilidad según el método de
Lyapunov
M.Sc. Ing. Leonardo David Comparatore Franco
UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCIÓN
Facultad de Ingeniería
Ingeniería Mecatrónica
Noveno Semestre

1
 CONTENIDO

1. Justificación
2. Objetivos de la clase
3. Análisis de estabilidad según el método de
Lyapunov.
4. Ejercicios.

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 JUSTIFICACIÓN

El análisis de estabilidad de Liapunov juega un papel

importante en el análisis de la estabilidad de
los sistemas de control descritos por ecuaciones en el
espacio de estado. Aunque existen muchos criterios de
estabilidad poderosos para los sistemas de control,
como son el criterio de estabilidad de Jury y el criterio
de estabilidad de Routh-Hurwitz, estos están
restringidos a sistemas lineales invariantes en el tiempo.
Por otro lado, el método directo de Liapunov no está
limitado a sistemas lineales invariantes en el tiempo: es
aplicable tanto a sistemas lineales como no lineales,
variantes e invariantes en el tiempo.

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 OBJETIVOS
OBJETIVOS

• Determinar la estabilidad de sistemas de control

digital por el teorema de Liapunov.

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 Análisis de estabilidad
Definición de estabilidad

Un sistema digital lineal o no lineal es estable, si

cualquier perturbación, que aparece o se aplica
instantáneamente al sistema, es amortiguada con el
tiempo.
También puede decirse que un sistema es estable, si a
cualquier señal de referencia o de consigna acotada,
responde con una señal de salida acotada

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 Análisis de estabilidad
Definición de estabilidad

Si el sistema digital está definido, al trabajar en régimen

autónomo 𝑢 𝑡 = 0, ∀𝑡 por las ecuaciones de estado y
se aparta del punto de equilibrio (el origen de
coordenadas del hiperespacio de estado), sometiéndole
a condiciones iniciales 𝑥 0 se dice que es estable, si al
dejarlo evolucionar libremente, la trayectoria de estado
va aproximándose al origen del hiperespacio de estado,
alcanzándolo para 𝑘 = ∞. Si la trayectoria se aleja del
origen del hiperespacio de estado, el sistema es
inestable. Si la trayectoria de estado describe un ciclo
límite, el sistema es oscilante.

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 Análisis de estabilidad
Definición de estabilidad

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 Análisis de estabilidad
Método directo de Liapunov

De la teoría de la mecánica clásica, se sabe que un

sistema vibratorio es estable si su energía total se
reduce continuamente, hasta alcanzar un estado de
equilibrio. El método directo de Liapunov se basa en
una generalización de lo anterior: si el sistema tiene un
estado de equilibrio asintóticamente estable, entonces
la energía almacenada en él desplazada dentro del
dominio de atracción se decrementa al aumentar el
tiempo, hasta que por último adopta su valor mínimo en
el estado de equilibrio.

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 Análisis de estabilidad
Método directo de Liapunov

Sin embargo, para sistemas puramente matemáticos, no

existe una forma simple de definir una "función de
energía". Para vencer esta dificultad, Liapunov introdujo
la función de Liapunov, una función ficticia de energía.
Esta idea es más general y más utilizada que la de la
energía. De hecho, cualquier función escalar que
satisfaga las hipótesis de los teoremas de estabilidad de
Liapunov puede servir como función de Liapunov.

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 Análisis de estabilidad
Método directo de Liapunov

Definición positiva de funciones escalares. Se dice que

una función escalar 𝑉(𝑥) es definida positiva en una
región Ω (que incluye el origen del espacio de estado) si
𝑉(𝑥) > 0 para todos los estados 𝑥 no cero de la región
Ω y si 𝑉(0) = 0.
Se dice que una función variante en el tiempo 𝑉(𝑥, 𝑡) es
definida positiva en una región Ω (que incluye el origen
del espacio de estado) si está limitada por debajo por
una función definida positiva invariante en el tiempo, es
decir, si existe una función definida positiva 𝑉(𝑥) tal que
𝑉(𝑥, 𝑡) > 𝑉(𝑥), para toda 𝑡 ≥ 𝑡0
𝑉(0, 𝑡) > 0, para toda 𝑡 ≥ 𝑡0

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 Análisis de estabilidad
Método directo de Liapunov

Definición negativa de funciones escalares. Una función

escalar 𝑉(𝑥) es definida negativa si −𝑉(𝑥) es definida
positiva.
Semidefinición positiva de funciones escalares. 𝑉(𝑥) es
semidefinida positiva si es positiva en todos las estados
en la región Ω excepto en el origen y en determinados
estados donde es cero.
Semidefinición negativa de funciones escalares. 𝑉(𝑥) es
semidefinida negativa si −𝑉(𝑥) es positiva semidefinida.
Indefinición de funciones escalares. 𝑉(𝑥) es indefinida si
en la región Ω adopta tanto valores positivos como
negativos, independientemente de lo pequeña que sea
la región Ω.
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 Análisis de estabilidad
Método directo de Liapunov

Ejemplos:
𝑉 𝑥 = 𝑥1 2 + 𝑥2 2 definida positiva

2 𝑥2 2
𝑉 𝑥 = 𝑥1 + 1+𝑥2 2 definida positiva

𝑉 𝑥 = (𝑥1 +𝑥2 )2 semidefinida positiva

𝑉 𝑥 = 𝑥1 2 − (𝑥1 +𝑥2 )2 definida negativa

𝑉 𝑥 = 𝑥1 𝑥2 + 𝑥2 2 indefinida

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 Análisis de estabilidad
Funciones de Liapunov

La función de Liapunov, que es una función escalar, es

una función definida positiva y es continua junto con sus
primeras derivadas parciales (en relación con sus
argumentos) en la región Ω alrededor del origen y tiene
una derivada con respecto al tiempo que, cuando se
toma a lo largo de la trayectoria, es definida negativa (o
semidefinida negativa).
𝑉 𝑥, 𝑡 → definida positiva
𝑑𝑉(𝑥,𝑡)
→ definida negativa
𝑑𝑡

𝑉(𝑥, 𝑡) < 0 implica que 𝑉(𝑥, 𝑡) se va decrementando en

función de 𝑡.

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 Análisis de estabilidad
Funciones de Liapunov

La función definida positiva más sencilla es de forma

cuadrática:
𝑛 𝑛

𝑉 𝑋 = 𝑞𝑖𝑗 𝑥𝑖 𝑥𝑗
𝑖=1 𝑗=1
𝑖, 𝑗 = 1,2, … , 𝑛

o bien:
𝑉 𝑋 = 𝑋 T 𝐴𝑋

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 Análisis de estabilidad
Análisis de estabilidad Liapunov de sistemas en
tiempo continuo LTI.
Considere el siguiente sistema lineal invariante en el
tiempo:
𝑋 = 𝐴𝑋
Se supone que 𝐴 es no singular. Entonces el único
estado de equilibrio es el origen, 𝑋 = 0.
Se escoge como posible función de Liapunov
𝑉(𝑋) = 𝑋 ∗ 𝑃𝑋
donde 𝑃 es una matriz hermítica definida positiva. (Si 𝑋
es un vector real, entonces 𝑃 se puede seleccionar
como una matriz simétrica real definida positiva.)

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 Análisis de estabilidad
Análisis de estabilidad Liapunov de sistemas en
tiempo continuo LTI.
La derivada en el tiempo de 𝑉(𝑋) a lo largo de cualquier
trayectoria es:
𝑉 𝑋 = 𝑋 ∗ 𝑃𝑋 + 𝑋 ∗ 𝑃𝑋
= (𝐴𝑋)∗ 𝑃𝑋 + 𝑋 ∗ 𝑃𝐴𝑋
= 𝑋 ∗ 𝐴∗ 𝑃𝑋 + 𝑋 ∗ 𝑃𝐴𝑋
= 𝑋 ∗ 𝐴∗ 𝑃 + 𝑃𝐴 𝑋
Dado que 𝑉(𝑥) se escogió para ser definida positiva, se
requiere, para la estabilidad asintótica, que 𝑉 𝑋 sea
definida negativa. Por tanto, se requiere que:
𝑉 𝑋 = −𝑋 ∗ 𝑄𝑋
Donde:
𝑸 = − (𝑨∗ 𝑷 + 𝑷𝑨) → definida positiva

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 Análisis de estabilidad
Criterio de Sylvester

La condición necesaria y suficiente para que una matriz

sea definida positiva es que los determinantes de todos
los menores principales de la matriz sean positivos.
Considere, por ejemplo, la siguiente matriz hermítica:
𝑝11 𝑝12 𝑝13
𝑃 = 𝑝21 𝑝22 𝑝23
𝑝31 𝑝32 𝑝33
La matriz 𝑃 es definida positiva si todos los menores
principales sucesivos son positivos, esto es, si

𝑝11 𝑝12 𝑝13

𝑝11 𝑝12
𝑝11 > 0, 𝑝 𝑝22 > 0, 𝑝21 𝑝22 𝑝23 > 0
21
𝑝31 𝑝32 𝑝33

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 Análisis de estabilidad
Análisis de estabilidad Liapunov de sistemas en
tiempo continuo LTI.
En vez de especificar primero una matriz definida
positiva 𝑃 y examinar si 𝑄 es definida positiva, es
conveniente especificar una matriz definida positiva
𝑄 primero y a continuación examinar si 𝑃 calculada a
partir de:
𝐴∗ 𝑃 + 𝑃𝐴 = −𝑄

es definida positiva o no. Observe que el que 𝑃 sea

definida positiva es una condición necesaria y
suficiente.

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 Ejercicios
Ejercicio 1

Determine la estabilidad de estado de equilibrio del

siguiente sistema:
𝑥1 = −𝑥1 − 2𝑥2
𝑥2 = 𝑥1 − 4𝑥2
Según el criterio de Liapunov, si el sistema tiene un único
estado de equilibrio (el origen) y si se elige 𝑄 = 𝐼.

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 Análisis de estabilidad
Análisis de estabilidad Liapunov de sistemas en
tiempo discreto LTI.
En los sistemas de tiempo discreto, en vez de 𝑉 (𝑋), se
utiliza la diferencia directa 𝑉 𝑋 𝑘 + 1 𝑇 − 𝑉 𝑋 𝑘 𝑇 , es
decir:
Δ𝑉 𝑋 𝑘 𝑇 = 𝑉 𝑋 𝑘 + 1 𝑇 − 𝑉 𝑋 𝑘 𝑇
Considere el siguiente sistema lineal invariante en el
tiempo:
𝑋(𝑘 + 1) = 𝐺𝑋(𝑘)
Se escoge como posible función de Liapunov
𝑉(𝑋) = 𝑋 ∗ 𝑃𝑋
donde 𝑃 es una matriz hermítica definida positiva. (o
una matriz simétrica real definida positiva.)

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 Análisis de estabilidad
Análisis de estabilidad Liapunov de sistemas en
tiempo discreto LTI.
Entonces
Δ𝑉 𝑋 𝑘 = 𝑉 𝑋 𝑘 + 1 − 𝑉 𝑋 𝑘
= 𝑋 ∗ 𝑘 + 1 𝑃𝑋 𝑘 + 1 − 𝑋 ∗ 𝑘 𝑃𝑋(𝑘)
= 𝐺𝑋(𝑘) ∗ 𝑃 𝐺𝑋(𝑘) − 𝑋 ∗ 𝑘 𝑃𝑋(𝑘)
= 𝑋 ∗ 𝑘 𝐺 ∗ 𝑘 𝑃𝐺𝑋(𝑘) − 𝑋 ∗ 𝑘 𝑃𝑋(𝑘)
= 𝑋 ∗ 𝑘 𝐺 ∗ 𝑃𝐺 − 𝑃 𝑋(𝑘)
Dado que 𝑉 𝑋 𝑘 se seleccionó para ser definida
positiva, se requiere, para la estabilidad asintótica, que
Δ𝑉 𝑋 𝑘 sea definida negativa. Por tanto:
Δ𝑉 𝑋 𝑘 = −𝑋 ∗ 𝑘 𝑄𝑋 𝑘
Donde:
𝑸 = − (𝑮∗ 𝑷𝑮 − 𝑷) → definida positiva

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 Análisis de estabilidad
Análisis de estabilidad Liapunov de sistemas en
tiempo discreto LTI.
Como en el caso de sistemas lineales de tiempo
continuo, es conveniente especificar primero una matriz
𝑄 hermítica definida positiva (o simétrica real definida
positiva) y a continuación ver si la matriz 𝑃 determinada
por:
𝐺 ∗ 𝑃𝐺 − 𝑃 = −𝑄

es definida positiva o no. Observe que una 𝑃 definida

positiva es una condición necesaria y suficiente.

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 Ejercicios
Ejercicio 2

Determine la estabilidad de estado de equilibrio del

siguiente sistema en tiempo discreto:
−1,3 −0,4
𝐺=
1 0
Según el criterio de Liapunov, si el sistema tiene un único
estado de equilibrio (el origen) y si se elige 𝑄 = 𝐼.

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 Ejercicios
Ejercicio 3

Un sistema digital lineal e invariante está representado en el

espacio de estados como:
𝑥1 (𝑘 + 1) 0 1 𝑥1 𝑘 1
= + 𝑢 𝑘
𝑥2 (𝑘 + 1) −0,5 0 𝑥2 𝑘 1
𝑥1 𝑘
𝑦 𝑘 = 0,5 1
𝑥2 𝑘
Y condiciones iniciales x 0 = 1 0 T . Determinar:
• la estabilidad por el teorema de Liapunov y trazar la
trayectoria que verifica este teorema.
• La matriz simétrica, definida y continua 𝑃 que permita
elegir como función de Liapunov la forma cuadrática
𝑉 𝑥(𝑘) = 𝑋(𝑘)T 𝑃𝑋(𝑘)
con la condición de que el sistema sea estable.

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