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Aplicacion de Tecnicas de Control

ETN - 1034

La estabilidad puede pensarse como una continuidad


en el comportamiento dinamico del sistema
En un sistema inestable cualquier perturbacion llevara
a estados y/o salidas a crecer sin limite

1 Introduccion

Concepto de Estabilidad

Respuesta a entrada con condiciones iniciales nulas

Respuesta de sistemas dinamicos lineales

Respuesta a condiciones iniciales con entrada nula

Estabilidad Externa
Tipos de Estabilidad

Describe el efecto de perturbaciones en las entradas


sobre el comportamiento dinamico de la salida del sistema

Condicion de funcion (u(t)) acotada

Describe el efecto de perturbaciones en las condiciones iniciales


sobre el comportamiento dinamico de los estados del sistema

Estabilidad Interna

Se estudia la estabilidad externa con respecto a la


familia de seales de entrada acotada
Se da si toda entrada acotada
produce una salida acotada

Representacion Externa

Se da cuando la respuesta al impulso g(t) es


absolutamente integrable en el intervalo [0, inf]

Caso sistemas SISO


Estabilidad BIBO

Caso funciones racionales y propias

Estabilidad Externa de
Sistemas Estacionarios

Es la base del concepto de


"Respuesta en regimen permanente"
Caso MIMO

Los conceptos desarrollados para el caso SISO


son validos para el caso MIMO
La estabilidad BIBO depende de los
autovalores de la matriz A

Representacion Interna
Caso Discreto

Es analogo al caso continuo

Una matriz de transferencia sera BIBO estable


si y solo si cada una de sus entradas son BIBO estables
No todo autovalor de A es un polo de G(s) , ya que
pueden producirse cancelaciones entre ceros y polos
Se da si la matriz respuesta al impulso gij[k]
es absolutamente sumable

Estabilidad BIBO discreto

Es un vector constante tal que si x(0)=xe entonces


x(t)=xe para todo t>0

Punto de Equilibrio
La estabilidad interna describe las propiedades de
convergencia de las trayectorias a puntos de operacion

Definiciones de Estabilidad

Estabilidad Asintotica
Inestabilidad

Estabilidad Interna de
Sistemas Estacionarios

Estabilidad Interna

En sistemas lineales existe un solo punto de


equilibrio que es el origen

A traves del trabajo realizado por Lyapunov


se puede determinar la estabilidad de sistemas
de ecuaciones diferenciales sin necesidad de
calcular explicitamente las soluciones

Estabilidad en el sentido de Lyapunov

Se da si y solo si todos los polos de la funcion


de transferencia tienen parte real negativa

Funcion absolutamente integrable


que no tiende a cero

Region de Estabilidad
Caso Continuo

Region de Estabilidad
Caso Discreto

Se da si toda condicion inicial


finita origina una trayectoria acotada

Se da si toda condicion inicial finita, origina


una trayectoria acotada que ademas tiende
al origen cuando t tiende al infinito

Se da si el sistema no es estable

El sistema es estable en el sentido de Lyapunovsi los autocvalores


de A tienen parte real no positiva, y los que tienen parte real cero
estan asociados a un bloque de Jordan de orden 1 de A
Es asintoticamente estable si y solo si todos los
autovalores de A tienen parte real negativa

Tipos de Estabilidad

Estabilidad asintotica implica


estabilidad Lyapunov

ESTABILIDAD
Relaciones entre Estabilidad
externa e interna

Estabilidad interna asintotica implica


estabilidad BIBO
Estabilidad BIBO no implica
estabilidad interna

Un sistema puede ser BIBO estable, pero


no Lyapunov o asintoticamente estable

Las definiciones descritas para sistemas continuos


son validas tambien para sistemas discretos, hacendo
las modificaciones necesarias
Sistemas Discretos
Estabilidad Lyapunov para
sistemas discretos

Es estable en el sentido de Lyapunov si y solo


si todos los los autovalores de A tienen magnitud
no mayor que 1, y aquellos con magnitud igual a 1,
estan asociados a un bloque de Jordan de orden 1 de A
Asintoticamente estable si y solo si todos los autovalores
de A tienen magnitud menor que 1

Permite estudiar la estabilidad de sistemas


mas generales, como inestacionarios o no lineales
Matriz Hurwitz

Todos sus autovalores tienen


parte real negativa

4 Teorema de Lyapunov
Descripcion del Teorema

La matriz A es Hurwitz si y solo si, dada cualquier matriz


simetrica y definida positiva N, la ecuacion de Lyapunov
tiene una solucion unica,simetrica y definida positiva M

Estabilidad Interna de Sistemas Discretos

Estabilidad entrada/salida

Teorema de Lyapunov Discreto

Todos los autovalores de la matriz A tienen magnitud


menor que 1 si y solo si dada cualquier matriz simetrica
y definida positiva N, tiene la propiedad:

El concepto de estabilidad BIBO es el mismo


que en el caso estacionario

Estabilidad Uniforme

La respuesta es Lyapunov estable si y solo si existe


una constante finita M, tal que para todo t y to, t>to
Estabilidad Interna

Relacion entre Estabilidad


externa e interna

La ecuacion es asintoticamente estable si la respuesta


generada por toda condicion inicial es acotada y adenas
tiende a cero cuando t tiende al infinito

Estabilidad de
Sistemas Inestacionarios

Estabilidad Uniforme
Interesa caracterizar la estabilidad del sistema como
una propiedad independiente de to

Si existe una constante finita positiva, tal


que para cualquier to y xo, la solucion
correspondiente satisface.

Estabilidad Asintotica Uniforme

Invarianza frente a transformaciones


de equivalencia

Si existen constantes finitas positivas, tal


que para cualquier to y xo, la solucion
correspondiente satisface

Estabilidad exponencial Uniforme

Las propiedades de estabilidad no son invariantes


frente a transformaciones de equivalencia
Transformacion de Lyapunov

Es una matriz P(t) que es continuamente diferenciable


e invertible en cada t, que ademas cumple ciertas realciones

Los sistemas MIMO son BIBO estables si y solo si todos


los subsistemas SISO que conectan las diferentes
entradas y salidas son BIBO estables

6 Coclusiones

La condicion necesaria y suficiente para estabilidad segun Lyapunov


es que la matriz A no tenga autovalores con parte real positiva
La condicion necesaria y suficiente para estabilidad asintotica
es que la matriz A sea Hurwitz

Univ. Victor Hugo Sillerico Justo

Libro de Referencia:
"Control Automatico 2"- H. Braslavsky