Estabilidad Criterios 5 Ok Mmch2019

ANALISIS DE LA ESTABILIDAD DE
S’s DE CTRL RETROALIMENTADOS

RESPUESTA DE FRECUENCIA
M.Sc. Ing. Mario Marquez Choque

2019
MMCH 2019 1
Contenido
• Conceptos generales ESTABILIDAD DINAMICA

• Criterios de ESTABILIDAD
• Estabilidad de los sistemas de control retroalimentados
MMCH 2019 2
ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINÁMICOS 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Defnición Formal (matemátca) de Estabilidad

Se establecerá la estabilidad en el sentdo de Lyapunov. Considérese un sistema representado
por la ecuación diferencial
x  f (x) (1)
suponga que x(eq) es un punto de equilibrio de (1). el punto de equilibrio puede ser cero o
ser llevado a un valor cero (como punto de referencia).
El punto de equilibrio x(eqes) f ( x(eq)) 0.

Estable si, para cada 0
existe un   (,tal)  0
que
x(0)    x(t )   ,  t 0
Es Inestable si no es estable
Es Asintótcamente Estable si es estable y puede ser  elegida tal que
x(0)    lim x(t ) 0
MMCH 2019 t  3
Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Por ejemplo en las ecuaciones del péndulo simple:
d
0  
dt
d g k
0  sen  
dt l m
Dos puntos de equilibrio:

 0,  0 d
1 Estable  
dt
2   ,  0 Inestable
Péndulo simple 1
MMCH 2019 4
Péndulo simple 2
» La estabilidad, desde el punto de vista de control es quizá la característca más importante

de los sistemas dinámicos.
» La estabilidad de un sistema generalmente es analizada en puntos de equilibrio, aunque

puede no ser así.
» El concepto de estabilidad que más se usa es el de estabilidad absoluta, dice si el sistema es

estable o no.
» También se usan los conceptos de estabilidad relatva y error en estado estacionario.
» La Estabilidad relatva nos indica que tan estable es un sistema en relación a otro o en
relación a algún cambio dentro del mismo.
» El error en estado estacionario es la diferencia entre el valor deseado y el valor obtenido

una vez que el sistema tenga un estado estable. Cabe destacar que un sistema estable
puede tener error en estado estable.
MMCH 2019 5
Estabilidad Absoluta
Es la característca más importante de los sistemas de control, se refere a que si el sistema
es estable o inestable.
Defnicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema

posee una salida acotada.
La condición de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un sistema de control se

encuentra en un punto de equilibrio si la salida permanece en el mismo estado en ausencia
de cualquier perturbación o entrada.
Los sistemas tenen puntos de equilibrio estables e inestables. Para encontrar los puntos de
equilibrio en un modelo de un sistema, se igualan las dinámicas a cero y se despejan las
variables de interés.
La estabilidad es una característca propia de cada sistema y no depende de las entradas

MMCH 2019 6
Análisis de Estabilidad en Laplace
La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos de lazo

cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado de un sistema se encuentra en el
semiplano derecho el sistema es inestable.
Plano s
Región Región
estable inestable
Región Región
estable inestable
MMCH 2019 7
Plano s
MMCH 2019 8
Conceptos generales
A menudo, los sistemas enfrentan acciones

externas que modifcan su estado
estacionario.
Si al desaparecer la acción externa, el

sistema vuelve al estado estacionario
anterior (o a uno nuevo), entonces se dice
que el sistema es estable.
Si se considera un sistema lineal e invariante

en el tiempo, la inestabilidad del sistema
supondrá una respuesta que aumenta o
disminuye de forma exponencial, o, una
oscilación cuya amplitud aumenta
exponencialmente.
Con mayor profundización, el concepto de

estabilidad se puede ampliar a estabilidad
“en pequeño”, estabilidad “en grande”, y,
estabilidad “completa”.
MMCH 2019 9
Conceptos generales
Dado que la
infuencia de
una acción
externa implica
un cambio de
estado
estacionario,
entonces existe
una relación
estrecha entre
los procesos
transitorios y la
estabilidad del
sistema.
MMCH 2019 10
Criterios de estabilidad
Criterios de estabilidad :
La estabilidad del sistema se analiza de acuerdo a varios

“criterios”:analíticos y gráfcos
• Estabilidad BIBO
• Criterio Routh-Hurwitz
• Teorema Lyapunov
• Criterio Nyquist
• Criterio Jury
• Diagramas de Bode
Algunos de estos criterios responden a conceptos geométricos, y, a

conceptos analíticos.
MMCH 2019 11
La ESTABILIDAD BIBO (bounded-input bounded-output) se fundamenta

en una forma intuitiva de afrontar el problema de la estabilidad de un
sistema: considerar que el sistema será estable si las distintas magnitudes
que lo defnen, no alcanzan valores infnitos
Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si, ante cualquier señal

de entrada acotada (es decir que no alcanza valores infnitos), responde
con una señal de salida acotada.
MMCH 2019 12
Estabilidad BIBO
El CRITERIO ROUTH-HURWITZ se clasifca en el grupo de métodos

analíticos. Su refexión parte de que para un SCA de lazo cerrado, se
puede obtener la función de transferencia en la forma:
Entonces, el denominador de la función de transferencia del sistema se

denomina ecuación característica del sistema
El criterio Routh-Hurwitz propone que la naturaleza del proceso transitorio

y la estabilidad del sistema dependerá de las raíces de esta ecuación.
MMCH 2019 13
Criterio Routh-Hurwitz
Las raíces de una ecuación a(s), en

transformadas de Laplace, están
distribuidas en el plano de coordenadas,
defnido por el eje de los números reales
(abcisas) y el eje de los números
imaginarios (ordenadas).
Un polinomio a(s), se dice polinomio de

Hurwitz, si todas sus raíces tienen la parte
real negativa.
Según el criterio de estabilidad de Routh-

Hurwitz, para que un sistema sea estable
basta con que la ecuación característica del
sistema, de lazo cerrado, sea un polinomio
Hurwitz.
MMCH 2019 14
En la práctica, el principio de
estabilidad de Routh-Hurwitz se
basa en el análisis de los
coefcientes de la ecuación
característica
El sistema, cuya ecuación

característica posee dos raíces
conjugadas, representadas de
color amarillo, es un sistema
estable.
El sistema, cuya ecuación

característica posee dos raíces
conjugadas, representadas de
color rojo, no es un sistema
estable.
MMCH 2019 15
La validez del criterio de Routh-Hurwitz se fundamenta en que, dada

una ecuación característica a(s) es posible encontrar su solución
común en la forma: , en la que Si son las raíces
de la ecuación característica.
De otra parte, los signifcados de las funciones originales y de las

funciones imágenes están ligadas por la expresión:
De tal forma que para todo Si<0, todos los elementos de para
t →∞ se aproximarán a cero, y, el sistema será estable.
Para todo si>0, los elementos se alejarán de cero, y, el sistema

no será estable.
MMCH 2019 16
MMCH 2019 17
COMENTARIOS
1) Un sistema de lazo abierto también tene característcas de estabilidad.
2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus característcas de estabilidad a menos
que se cambien sus parámetros, se agregue otro elemento dinámico o usando
realimentación
3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentación.
4) Un sistema estable puede hacerse inestable con una cierta realimentación.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se ubican en el
semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que todas las raíces de la ecuación
característcaq( (s ) ) tenen parte real negatva
C ( s ) b0 s m  b1s m 1    bm 1s  bm p ( s )
 
R ( s ) a0 s n  a1s n 1    an  1s  an q ( s )
cuando no se tene forma a encontrar las raíces de la ecuación característcaa

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay raíces con parte real positva
(inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.
MMCH 2019 18
El criterio de estabilidad de Routh se basa en el ordenamiento de los coefcientes de la
ecuación característca
q ( s ) a0 s n  a1s n 1  a2 s n 2    an 1s  an 0

en el siguiente arreglo
sn a0 a2 a4 a6   
s n 1 a1 a3 a5 a7   
s n 2 b1 b2 b3 b4   
s n 3 c1 a3 a5 a7   
   

 

0

s h1
MMCH 2019 19
a
donde
a1a2  a0 a3 a1a4  a0 a5 a1a6  a0 a7

b1  b2  b1  
a1 a1 a1
b1a3  a1b2 b1a5  a1b3 b1a7  a1b3

c1  c2  c3  
b1 b1 b1
c1b2  b1c2 c1b3  b1c3

d1  d2   
c1 c1
El criterio de Routh establece que el número de raíces qcon

(s ) partes reales positvas es igual
al número de cambios de signo de la primera columna del arreglo.
MMCH 2019 20
Ejemplo 1
Sea el siguiente polinomio
a0 s 3  a1s 2  a2 s  a3 0
el arreglo es
s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2  a0 a3
s
a1
s0 a3
La condiciones para que todas las raíces tengan parte reales negatvas son:
MMCH 2019
a0 , a1 , a2 , a3  0 a1a2  a0 a3 21
Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio
s 4  2 s 3  3s 2  4 s  5 0
el arreglo es
s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5 0
s 6 0
s0 5
Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos raíces con partes
realesMMCH
positvas.
2019 22
Casos especiales
Si un término es cualquier columna es cero y los demás términos no son cero. El elemento
cero puede reemplazarse por un número positvo y contnuar con el arreglo. 
Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio s 5  2 s 4  2 s 3  4s 2  11s  10 0
el arreglo es
s5 1 2 11 4  12  12
c1  
s4 2 4 10  
s3  6 0 6c1  10
d1  6
s2 c1 10 0 
s d1 0
s0 10
Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos raíces con partes
realesMMCH
positvas.
2019 23
Criterio de Routh y
Hurwitz
Provee una condición necesaria y suficiente para evaluar la
estabilidad de sistemas
Lineales y estacionarios a partir de su polinomio
característico. El método está basado en un arreglo de
números formado a partir de los coeficientes del polinomio
característico.
Tres posibilidades:
• Caso1: No hay cambios de signo, No hay fila de ceros, El sistema es
estable
• Caso2: Hay ceros en la primera columna pero la fila no es totalmente de
ceros. Se sustituye el cero por un epsilon y se asume positivo. Luego se
busca el limite cuando epsilon tiende a cero por la derecha y se ve que
signo tiene epsilon
• Caso3: Fila de ceros. Se diferencia la ecuación auxiliar. La ecuación
auxiliar es un factor de la ecuación característica
MMCH 2019 24
Dado el polinomio: q( s ) an s n  an  1s n  1  an  2 s n  2    a1s  a0
Formamos el siguiente arreglo

sn a n an  2 an  5 
s n 1 a n  1 an  3 an  4 
s n 2 bn  1 bn  3 bn  5
s n 3 cn  1 cn  3 cn  5 Donde:
  1 an an  2
 1 an an  4
bn 1  bn  3 
an  1 an  1 an  3 an  1 an  1 an  5
s0
 1 an  1 an  3  1 an  1 an  5
cn  1  cn  3 
bn  1 bn  1 bn  3 bn  1 bn  1 bn 5
MMCH 2019 25
R(s) 1 C(s) con K = 2
K s( s  1)( s  2)
s3 1 2 0
s2 3 K
s1 4/3 0
C (s) K K s0 K
  3 2
R( s ) s ( s  1)( s  2)  K s  3s  2 s  K
con K = 8
s 3  3s 2  2 s  K s3 1 2 0
s3 1 2 0 s2 3 K
s1 -2/3 0
s2 3 K s0 K
s1 63K 0
con K = 6
s0 K s3 1 2 0
s2 3 K
K = 2, K = 6, K=8 s1 0 0 fila de ceros
estable marginalmente inestable
estable s0 K (caso especial)
MMCH 2019 26
s 4  2s 3  3s 2  4s  1 0
s4 1 3 1
s3 2 4 0
s2 1 1
s1 1 0
s0 1
s 4  2s 3  3s 2  4s  1 0
s4 1 3 5 Dos cambios de signo en la primera columna

s3 2 4 0
Dos raices en la parte real positiva
s2 1 5
s1 -6 0
s0 5
MMCH 2019 27
s 5  2s 4  2s 3  4s 2  11s  10 0
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 0 6 0
4  12
s2  10
s1 d1
s0 10
 10 2  24  72
d1 
4  12
Un polinomio de orden impar, obligado,

cruza en algun punto el eje
MMCH 2019 28
R(s) 1 C(s)
K s ( s  1)( s 2  1)
s 4  s 3  s 2  s1  Ks 0
si epsilon  0+ hay dos cambios de signo
s4 1 1 K si epsilon  0- hay dos cambios de signo
s3 1 1
s2 έ K
s1  K

s0 K
Conclusión: No es posible estabilizar este sistema
MMCH 2019 29
R(s) 1 C(s)
K s ( s  1)( s 2  1)
Para K = 10 el sistema queda uno
marginalmente estable
s 3  2 s 2  5s1  Ks 0
s3 1 5
s2 2 K
10 K
s1 2 0
s0 K
Si K es igual a diez hay una fila de ceros en el arreglo R-H

(caso 3)
Cuando esto ocurre, el polinomio correspondiente o la fila sobre la fila de ceros en este caso 2s2 + 10
se convierte en un factor del polinomio original ( 2 s 2  10)( 1 s  1)
2
Las raíces del polinomio para K = 10 son s1 = -2 y s2,3 =
MMCH 2019 30
Determine si el sistema se puede estabilizar para algún valor de K
R(s) K ( s 2  1) C(s)
( s  1)( s  2)
Ecuación característica:
( K  1) s 2  3s  (2  K )
s2 (K+1) (2+K)
s1 3 0
s0 (2+K)
MMCH 2019 31
La prueba preliminar es suficiente para cualquier polinomio cuadrático
sea as 2  bs  c 0
la ecuación característica cuadrática:
*Es innecesario hacer el arreglo de R-H cuando usted tiene una cuadrática
s2 a c
s1 b 0
s0 c
Requerimos a > 0, b > 0 , c > 0
MMCH 2019 32
R(s) K ( s  6) C(s)
s ( s  1)( s  3)
Ecuación característica:
s 3  4s 2  (3  K ) s  6 K 0
Arreglo R-H
s3 1 (3+K)
s2 4 6K
s1 12 2 K
4
s0 6K
MMCH 2019 33
Ejemplos discutidos en clase
Dado D(s) decir si es estable, inestable o condicionalmente estable
Primer Ejemplo
s  3s  2s 3  2 s 2  3s  1 0
5 4
Prueba preliminar
• Todos los coeficientes son positivos
• No faltan coeficientes
s5 1 2 3
s4 3 2 1
s3 4
3
1
8
3
2
0 34
s2 -4
1
s
s0
Despues que pasó todas las pruebas, el sistema es

inestable.
Este ejemplo se llama NO TE CONFIES.
MMCH 2019 34
Segundo Ejemplo
s 5  3s 4  2s 3  6 s 2  s  1 0 1
Prueba preliminar s   x 5  x 4  6 x 3  2 x 2  3x  1 0
x
• No faltan coeficientes x5 1 2 1
5
s 1 2 1
x4 3 6 1
4
s 3 6 1
x3 4 2 0
s3 0 2
3 Caso especialx 2 3 2 0
s2
Inestable x1 (-)
s1 0
x
0
s
MMCH 2019 35
Tercer Ejemplo
s 8  s 7  3s 6  3s 5  s 4  2s 3  2s 2  s  1 0
Prueba preliminar
• No faltan coeficientes
s8 1 3 1 2 1 x8 1 2 1 3 1
s7 1 3 2 1 0 x7 1 2 3 1 0
s6
0 1 x6  
s5
Es inestable por el
cero y no por el 0 2
negativo uno x5 m 
s4
s3
x 4
n
s2 x3
s1 x2    (1) 
m  lim  lim    0
s0 x1 0  0 

x0
Si α > 0 m>0
MMCH 2019 36
Cuarto ejemplo
s 5  s 4  3s 3  3s 2  s  1 0 Lo que hacemos es lo siguiente
Prueba preliminar
dA( s )
• Todos los coeficientes son positivos 4 s 3  6 s
• No faltan coeficientes ds
s5 1 3 1
s5 1 3 1
4
s 1 3 1
s4 1 3 1
3
s 0 0 0 s3 4 6
0 0 0
s2 s 2 3 1
2
1 Fila anterior: ecuación auxiliar: A(s)
s s1 10
3
0
s 4 2
A( s ) s  3s  1 0 s0 1
A(s) siempre es un factor TODOS POSITIVOS

de la Ecuación
s 1
Característica
s 4  3s 2  1 s 5  s 4  3s 3  3s 2  s  1
 5  2 5
 
D ( s )  s  1 s 4  3s 2  1  s  1 s 2  3 
2
 s  3 
 2


  
MMCH 2019 37
Problema 6.4
Cuántos polos se encuentran en el el lado izquierdo y cuantos se encuentran en el lado derecho
Para el sistema de lazo abietro
s 2  4s  3
G ( s) 
s 4  4 s 3  8s 2  20s  15
S4 1 8 15 Ningun cambio de signo en la primera

columna, por lo tanto ninguna raiz en el lado
derecho del plano compejo por lo tanto el
S3 4 20 0 sistema es estable
S2 3 15 0
S1 0 6 0
s0 15
MMCH 2019 38
Problema 6.8
Determine si el sistema de retroalimentación unitaria es estable para:
240
G(s) 
 s 1 s  2 s  3 s  4
G(s)
s 4  10 s 3  29 s 2  26 s  264
S4 1 29 264
Hay dos cambios de signo en la primera columna
del arreglo. Por lo tanto hay dos raíces en la
S3 10 26 0 parte real positiva (en el lado derecho del
semiplano.
EL SISTEMA ES INESTABLE
S2 264 2640
S1 -74
S0
MMCH 2019 39
El TEOREMA DE LYAPUNOV permite juzgar sobre la estabilidad de un

sistema “en grande”, conocido su comportamiento en “pequeño”.
Si la investigación de la estabilidad de un sistema en “pequeño” derivó

en demostrar que la ecuación característica de la función de
transferencia de un sistema, de lazo cerrado, es un polinomio Hurwitz,
entonces el sistema es estable en “grande”.
Si la investigación de la estabilidad de un sistema en “pequeño” derivó

en demostrar que la ecuación característica de la función de
transferencia de un sistema de lazo cerrado no es un polinomio Hurwitz,
entonces el sistema no es estable en “grande”.
MMCH 2019 40
Teorema Lyapunov
El CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST, para un sistema de lazo

cerrado, se basa en el análisis de la representación gráfca de la función
de transferencia.
En el plano de coordenadas s se defne la curva cerrada C (o contorno

de Nyquist), el mismo que rodea el semiplano de la parte real positiva
del plano complejo. Si las raíces de la ecuación característica están
fueran del contorno, entonces el sistema será estable.
MMCH 2019 41
Criterio Nyquist
Contorno de
Nyquist para
estudiar la
estabilidad de un
sistema de lazo
cerrado
Diagrama polar y contorno

de Nyquist para un sistema
de primer grado
MMCH 2019 42
Criterio Nyquist
Análisis en el dominio de
la
Frecuencia
(RF)
MMCH 2019 43
Respuesta en frecuencia
Motivación:
La forma más natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeño de los sistemas dinámicos, es a través del dominio del
tiempo.
Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde más

rápido que otro, o cuando se dice que el tiempo de establecimiento de
tal sistema es de 0.25 segundos. Entre otros ejemplos.
Sin embargo a medida que los sistemas se presentan más complejos

(en dimensión, njuu7 parametrización, identificación, etc), sus
comportamientos son más difíciles de determinar analíticamente.
Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales

sistemas complicados con técnicas de respuesta en frecuencia
MMCH 2019 44
Los métodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de control,

proveen un conjunto de análisis y herramientas gráficas que no están
limitadas por el orden del sistema o por otras complejidades.
El análisis de respuesta en frecuencia:

• Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
• Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones
racionales.
• Las pruebas de respuesta en frecuencia son fáciles de realizar.
• Se pueden determinar fácilmente funciones de transferencia
complejas.
• Es un método alternativo para el diseño y control de sistemas lineales.
• Casi siempre existe una correlación entre la respuesta en frecuencia y
MMCH 2019 45
la respuesta transitoria en el tiempo.

La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado
estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal
invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada senoidal de
amplitud R y frecuencia 0 , su salida seguirá siendo senoidal de la
misma frecuencia 0 pero probablemente con otra magnitud C y fase 
r (t ) R sen0t Sistema c(t ) C sen (0t   )

Entrada Salida
r (t ) R sen0t c(t ) C sen (0t   )
Figura1. Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta

MMCH 2019 46
en el tiempo.
La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura 1 es:

C ( s ) G ( s ) R( s )
como es un análisis senoidal, se cambia la variable compleja s por j
C ( j ) G ( j ) R ( j )
donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo

C ( j )  C ( j ) C ( j )
La relación de la salida C ( j ) entre la entrada R ( j ) en el régimen

senoidal permanente se llama función de transferencia senoidal:
C ( j )
G ( j ) 
R ( j )
MMCH 2019 47
Gráficas polares
Es una representación de la magnitud y ángulo de fase de G ( j ) en
coordenadas polares al variar el valor de  de cero a infinito.
La función de transferencia senoidal puede ser vista:
• En su representación de magnitud y fase:
G ( j )  G ( j ) G ( j )
• En expresarse en términos de sus parte real e imaginaria.
G ( j ) Re G ( j )  Im G ( j )
Im
Re G ( j )
 
Re
G ( j ) G ( j )
G ( j ) Im G ( j )
Figura 2.
 Gráfica polar
MMCH 2019 0 48 de G ( j ) .
Ejemplos de gráficas polares: 75
Obtener la gráfica polar de G ( s ) 
s 5
Solución. Como primer paso se cambia a variable compleja s por j
75 75
G ( j )  
j  5 5  j
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para
facilitar el cálculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo
conjugado del denominador de G ( j )
75 5  j 375  j 75
G ( j )    y se tiene
5  j 5  j 25   2
375 75
G ( j ) Re G ( j )  Im G ( j )  2
 j
25   25   2
para MMCH
plasmar
2019 este resultado en la gráfica polar, es necesario
49 evaluar G ( j )
en diferentes frecuencias desde  0 hasta    . Se evaluarán solo
para algunas de las frecuencias.
Si  0 entonces:
375 75(0)
G ( j 0) Re G ( j 0)  Im G ( j 0)  2
 j 2
15
25  (0) 25  (0)
Si   
375 75( )
G ( j) Re G ( j)  Im G ( j)  2
 j 2
0  j 0
25  ( ) 25  ( )
Si  5
375 75(5)
G ( j5) Re G ( j5)  Im G ( j5)  2
 j 2
7.5  j 7.5
25  (5) 25  (5)
Si  2.88675
375 75( 2.88675)
G ( j 2.88675)  2
 j 2
11 .25  j 6.49519
MMCH 2019
25  ( 2.88675) 25  ( 2.88675) 50
Si  8.66025
375 75(8.66025)
G ( j8.66025)  2
 j 2
3.75  j 6.49519
25  (8.66025) 25  (8.66025)
Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la gráfica polar, se

necesitarán más o menos frecuencias a evaluar.
Im
   0
Re
Figura 2. Gráfica
polar de .
75
G( s) 
 8.66025  2.88675 s 5
 5
MMCH 2019 51
Introducción
 El término respuesta en frecuencia, indica la
respuesta en estado estacionario de un sistema
a
una entrada senoidal.
 La respuesta en frecuencia se obtiene
mediante generadores y buenos medidores de
señales.
 En el análisis de la frecuencia, los métodos
no están restringidos al orden de la función.
 Permite medir la sensibilidad al ruido y la

variación de parámetros.
MMCH 2019 52
MC Jacob J. Vásquez 2
Sanjuan
 Los métodos empleados en respuesta en

frecuencia son:
 Nyquist y Bode.
r(t S.L.I. y(t

)
) T.
Si la entrada en la es
figura : ω0t
r(t) = R sen
La salida será:
y(t) = R sen ( ω0t +
MMCH 2019
φ) 53
Sanjuan
Respuesta en la frecuencia
Aplicando Laplace
Y(s) = M(s)R(s
)
Para realizar el análisis en el estado senoidal
permanente s=jω
Y(jω) = M(jω) R(jω)
Y(jω) = |Y(jω)| < Y(jω)
donde |Y(jω)| = |M(jω)||R(jω)|
<Y(jω) = <M(jω) +<R(jω)
MMCH 2019 54
Sanjuan
Y (S)
R(S)
Respuesta en frecuencia de un
lazo
retroalimenta
do
Y (s) G(S )
M (s)=
R(s) 1+ G(S )H
(S )
Para el estado senoidal permanente s=jω
Y ( jw) G( jw)
M ( jw )=
q R(jw ) 1+ G( jw)H ( jw)
M ( jw) M ( jw) M ( jw)
MMCH 2019 55
Sanjuan
lazo
retroalimentado
En términos de su parte real e imaginaria:

M(jω) = Re [M(jω)] + j Im
[M(jω)]
La magnitud de M(jω) es:
G( j w )
M ( jw
1+ G( jw)H ( jw)
Y el ángulo es:
M ( jw) G( jw) (1+ G( jw)H ( jw))
MMCH 2019 56
Sanjuan
lazo
retroalimenta
do
 Sí M(s) representa la función de transferencia de
entrada-salida de un filtro eléctrico, la magnitud y
fase M(jω) indican las características del filtro
sobre
la señal de entrada.
 Esta figura muestra las características de ganancia

y fase de un filtro pasa-bajas ideal con frecuencia
de corte en ωC. Sí ωC se incrementa en forma
indefinida, la salida Y(jω) podría ser
MMCH 2019
idéntica a la
57
entrada para todas las frecuencias. 7

lazo
retroalimenta
do
 En sistemas de control el controlador además de

responder a la señal de entrada, debe ser capaz
de rechazar y suprimir el ruido y las señales no
deseadas.
MMCH 2019 58
8
Especificaciones en el
dominio de la
frecuencia
 Las siguientes especificaciones se emplean en la
práctica.
 Pico de resonancia Mr.
 Frecuencia de resonancia ωr.
 Ancho de banda (BW).
MMCH 2019 59
9
Especificaciones en
el
domini de la frecuenci
o a
MMCH 2019 60
10
Magnitud en función de la
frecuencia(ω/ωn)
normaliza
da
MMCH 2019 61
11
Respuesta en el tiempo
MMCH 2019 62
MC Jacob. J Vásquez Sanjuan

12
Mr en función del factor de
amortiguamien relativ
to o
MMCH 2019 63
13
Frecuencia de resonancia
normalizada
MMCH 2019 64
14
Ancho de banda en función del
factor de
amortiguamien
to
MMCH 2019 65
15
Relaciones entre los dominios
del
la tiempo y
frecuenci
a
 El pico de resonancia Mr de la respuesta en frecuencia en
lazo
cerrado depende de ζ solamente.
 El ancho de banda es directamente proporcional a ωn .
También el BW disminuye con el incremento de ζ. Ya que el
tiempo de levantamiento aumenta cuando ωn disminuye, el
BW
y el tiempo de levantamiento son inversamente
proporcionales.
 El ancho de banda y Mr son proporcionales entre sí para 0≤ ζ
≤0.707.
MMCH 2019 66
16
Principio del Argumento y criterio
de estabilidad de Nyquist
Podemos transformar contornos a través de funciones complejas.
Abajo tenemos un ejemplo.
v
Plano W
y
Plano Z
-1 1 x f ( z ) 2 z  1 -1 1 2 3 u
En este caso, la transformación es conforme y ambos

contornos se consideran que tienen un sentido positivo.
MMCH 2019 67
Utilicemos otra función:
v
Plano W
y d
Plano Z
d a a
-1 1 x z u
f ( z) 
c b z 3 b
c
Observa que en este caso la transformación es no conforme pero

también conserva el sentido positivo.
Existe una característica muy interesante que ocurre cuando el
contorno del plano Z encierra a ceros o polos la función:
1.- Si el contorno en el plano Z encierra a un cero de la función, el

contorno en el plano W encierra al origen en el mismo sentido del
MMCH 2019 68
contorno en plano Z.
2.- Si el contorno en el plano Z no encierra a ningún cero o polo
de la función, el contorno en el plano W no encierra al origen.
v
Plano W
y
Plano Z d
d a a
-1 1 x z u
f ( z) 
c b z 3 b
c
3.- Si el contorno en el plano s encierra a algún polo de la
función, el contorno en el plano W encierra al origen en sentido
contrario. v Plano W
y
a Plano Z
d d
a
-3 x
z b u
f ( z) 
MMCH 2019
c z 3 c 69
b
4.- Si el contorno en el plano Z encierra a un cero y un polo de
la función, el contorno en el plano W no encierra al origen.
y v
Plano W
a Plano Z
d d
a
-3 x z b u
c b f ( z) 
z 3 c
Todos estos resultados, son consecuencia del Principio del a

Argumento.
MMCH 2019 70
Principio del argumento
Sea C un contorno cerrado simple, orientado

positivamente, y f(z) una función analítica dentro y
sobre C, excepto posiblemente en polos interiores a
C. Supongamos además que f(z) no tiene ceros sobre
C. Entonces:
1
 c arg f ( z )  N  P
2
Donde N es el número de ceros y P el número de
polos interiores a C contando sus multiplicidades.
MMCH 2019 71
El criterio de Nyquist
Sea la ecuación característica
kin1 ( s  si )
F ( s ) 1  P ( s )  m 0
 k 1 ( s  sk )
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un
contorno s en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y por
medio del teorema de Cauchy se determina que ceros están dentro de s .
Esto se logra graficando  f en el plano F(s) y observando el número de
rodeos al origen.
Sin embargo es más común utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente más sencillo, entonces:
F ( s ) 1  P ( s )  F ' ( s ) F ( s )  1 P ( s )
Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre72el punto (  1  j 0)

MMCH 2019
del plano F(s)

j jv
Plano s Plano F(s)
 s F(s) P
 u
-1
Contorno de Nyquist.
Gráfica polar de P(s).
Criterio de estabilidad de Nyquist

Un sistema de retroalimentación es estable si y solamente si, el contorno P .
en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el número de polos

de P(s) en la parte derecha del plano s es cero.
Un sistema de control con retroalimentación es estable si y solamente si, en

el contorno P el número de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario
al movimiento del reloj es igual al número de polos de P(s) con partes reales
MMCH 2019 73
positivas.
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en términos del punto (  1  j 0) .
en la gráfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa

de un sistema. jv
d u
-1
El margen de ganancia se define como el recíproco de la ganancia

GH ( j )
.
para la frecuencia en que el ángulo de fase alcanza 180°, es decir

v 0.
cuando .
El margen de ganancia es el factor por el cual se tendrá que multiplicar la

ganancia del sistema para que el lugar geométrico pase a través del punto
(  1  j 0). 1
Margen de ganancia =
.
MMCH 2019
d 74
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define
como el ángulo de fase que se debe girar el lugar geométrico GH ( j ) para
que el punto de magnitud unitaria GH ( j ) 1 pase a través del punto
(  1  j 0) en el plano GH ( j ).
.
jv
-1
u
mf  f
GH ( j ) 1
Margen de fase (mf )
MMCH 2019 75
Ejemplo:
Realice la gráfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
K
G( s) 
s( s  4)( s  5)
Solución
Para realizar el contorno p primero se divide el contorno s en cuatro tramos:
  j
Plano s Tramo 1 (T1). Se evalúa la función desde la
frecuencia  0 hasta    , (gráfica polar).
T1  s Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia   j a la

 0 frecuencia    j . En este caso se cambia
 0  j
T4 la variable s de la función por e donde 
T3 T2 representa un radio de valor infinito y e j es
una evaluación angular de 90º a -90º.
   j
Tramo 3 (T3). Se evalúa la función desde la
Contorno s
MMCH 2019
frecuencia    j hasta 76  0  , (espejo de
la gráfica polar).
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia   0  a la
frecuencia   0 . En este caso se cambia la
j
variable s de la función por e donde 
representa un radio de valor muy pequeño y e j
es una evaluación angular de -90º a 90º. El
tramo se diseña para rodear a posibles ceros o
polos en el origen de la función a evaluar.
T1. Se cambia en la función la variable s por j y se obtiene la gráfica polar
K K K
G( s)   G ( j )  
s ( s  4)( s  5) j ( j  4)( j  5)  j 3  5 2  4 2  j 20
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del

denominador
K  9 2  j ( 20   2 )
G ( j )  2 2
 2 2
MMCH 2019
 9  j ( 20   )  9  j  ( 20 
77
 )
 9K ( 20   2 ) K
G ( j )  4  j 5
  41  400   41 3  400
2
Para obtener la gráfica polar se evalúa la ecuación resultante desde  0

hasta   
 0
 9K ( 20  (0) 2 ) K
9K
G ( 0)  4 2
 j 5 3
  j
(0)  41(0)  400 (0)  41(0)  400(0) 400
 
 9K ( 20  ( ) 2 ) K
G ( 0)  4 2
 j 5 3
 0  j 0
( )  41( )  400 ( )  41( )  400( )
Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar

valores 2019 pequeños para aproximar  0 y valores muy
MMCHmuy 78 grande de 
  .
para aproximar cuando
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la gráfica polar.
como a la frecuencia    el valor es final jv
es  0  j 0 , se tiene que la gráfica polar llega
a cero por el cuadrante superior izquierdo.  
Como se inició en el cuadrante inferior u
 K 180
izquierdo, existe un cruce por el eje real y su
valor se obtiene al igualar a cero la parte
imaginaria de la ecuación resultante:
(20   2 ) K
0  j 5
  41 3  400  0  j
Figura. Gráfica polar.
2
0 20      20
Se obtiene otro punto para la
y esta frecuencia se evalúa en la parte real gráfica. Con ellos se dibuja de
 9K
Re( )  manera aproximada la gráfica
( 20 ) 4  41( 20 ) 2  400 polar. (Nota: para una mejor
 1K aproximación de la gráfica, se
Re( ) 
MMCH 2019
pueden evaluar
79 más
180 frecuencias)
T2. Se cambia en la función la variable s por e j y se evalúa desde 90º a
-90º
K K
G( s)   G ( j ) 
s( s  4)( s  5) e j ( e j  4)( e j  5)
Infinito pequeño
K K  j 3
G ( j )   0 e Infinito pequeño
e j ( e j )( e j ) e j 3
j 90
  j Plano s El punto e en el plano s mapea al punto
.
0e  j 3( 90º ) 090º en elplano F(s).
j 80
 s El punto  e en el plano s mapea al punto
 0 0 240º en elplano F(s).
.
 0  j  30
El punto e en el plano s mapea al punto
T2 090 º en elplano F(s).
.
 j
 2019
MMCH Se evalúan todos los puntos80 posible hasta
Contorno s deducir que el tramo 2 forma en el plano F(s)

tres medias vueltas de radio cero empezando en 90º con dirección
jv
antihoraria.
T3. Es el espejo de la gráfica polar (tramo 1)
j
 0
u
radio 0
jv Plano F(s), tramo 2.
  
 K 180 u
Plano F(s), tramo 2.
T4. Se cambia en la función la variable s por e j y se evalúa desde -90º a

90º
K j K
G( s)  G (e )  j
s( s  4)( s  5) e (e j  4)(e j  5)
MMCH 2019 81
muy muy pequeño relativ, grande
K K
G (e j )  j  j e  j
e ( 4)(5) e
 90 º
en el plano s mapea al punto e90 º
  j Plano s El punto e .
 en el plano F(s).
s
 45º
 0  El punto e en el plano s mapea al punto e 45º
.
 0  en elplano F(s).

j
T2 Plano F(s)
   j  P
Contorno s
 0
 j
MMCH 2019
Contorno P . 82
Tramo 4.
jv
T1
Criterio de Nyquist:
T2
Como el sistema no tiene polos
T3
inestables en lazo abierto, para que sea
T4 estable se necesita que no haya rodeos
 
1 u al punto -1. Entonces el rango de
K estabilidad es

180
0 K 180
 0  j
Figura. Gráfica de Nyquist.
MMCH 2019 83
Criterio de estabilidad de
Nyquist
Características del criterio de Nyquist:
 Proporciona información de la estabilidad
relativa.
 La traza de Nyquist de G(s)H(s) es fácil de
obtener.
 La traza de Nyquist da información de las
características en el dominio de la
frecuencia: Mr, Wr y BW.
 Las trazas de Nyquist es útil para sistemas
con retardos puros.
MMCH 2019 84
26
Encierro e Inclusión
 Un punto o una región en un plano de una función
compleja se dice encerrado por una trayectoria
cerrada si está dentro de la trayectoria.
 Un punto o región se dice incluido por una
trayectoria cerrada si está encerado en la
SCMR, o el punto o región está a la izquierda de la
dirección
trayectoria cuando ésta se recorren en la dirección
prescrita.
B A B
A A
MMCH 2019 85
27
Funciones de fase mínima
 Una función de transferencia de fase mínima no tiene
polos o ceros en el semiplano derecho del plano s o

sobre el eje jw (sólo un polo en el origen).
El valor de la función de transferencia de fase mínima
no puede ser cero o infinito en ninguna frecuencia
 distinta de cero.
Siempre tendrá un corrimiento de fase más positivo
cuando w varía desde ∞ a 0. O igualmente cierto
 siempre tendrá una fase más negativa cuadno w
varía de o hasta ∞.
Para una función de transferencia de fase mínima
L(s) con m ceros y n polos, cuando s=jw, y w varía
desde ∞ a 0, la variación total en fase es (n-m)π/2
radianes.
MMCH 2019 86
28
Criterio de Nyquist para
sistemas
función de con de fase
transferencia mínima
 Para un sistema de lazo cerrado con función
de transferencia de lazo L(s), que es de tipo
de fase mínima, el sistema es estable si la
gráfica de L(s) que corresponde a la
trayectoria de Nyquist no encierra al punto
(-1, j0), si el punto (-1, j0) está encerrado por
la traza de Nyquist, el sistema es inestable.
MMCH 2019 87
29
Ejemplo
K
L(s) G(s)H (s)
s(s 2)( s 10)
MMCH 2019 88
30
Criterio de estabilidad de
Nyquist para
funciones de transferencia de
fase no
mínima y mínima
 Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, Z debe ser
igual a cero. Por tanto el criterio de Nyquist para la estabilidad
del sistema en lazo cerrado es:
Φ11=-(0.5Pw+ P)180°
Donde:
Z = número de ceros de 1+L(s) que
están en el semiplano derecho del plano s.
P = número de polos de 1+L(s) que
están en el semiplano derecho del plano s.
Pw= número de polos de L(s) o de
1+L(s) que están sobre
eje jw, incluyendo los delelorigen.
MMCH 2019 89
31
Relación entre las trazas de Nyquist
y las
respuest al escaló y en frecuenci
as n as
MMCH 2019 90
Vásquez Sanjuan 32
Relación entre las trazas de Nyquist
y las
respuestas escaló y en frecuenci
al n as
MMCH 2019 91
33
Margen de ganancia
El margen de ganancia (GM) es uno de los
criterios
más usados par medir la relativ
estabilidad a.
 El cruce de fase es un
punto en el cual la traza
se intersecta con el eje
real negativo. Cruce
de
 La frecuencia de cruce fase
de fase ωP es la ω=ωp
frecuencia en el cruce
de la fase, o donde:
L( jwp) 180
MMCH 2019 92
34
1
Margen de ganancia GM= 20 log 20 log L(jw )
10 10 p
L( jw p )
Conclusiones:
 La traza |L(jωp)| no intercepta al eje real negativo:
|L(jωp)| = 0 GM = ∞dB
 La traza |L(jωp)| intercepta al eje real negativo entre el 0 y el punto

-1. 0 < |L(jωp)| < 1 GM > 0 dB
 La traza |L(jωp)| pasa por (-1, j0)

|L(jωp)| = 1 GM = 0 dB
7. La traza |L(jωp)| encierra al punto (-1, j0)

|L(jωp)| > 1 GM < 0 dB
MMCH 2019 93
Sanjuan
Margen de
ganancia
El margen de ganancia es la cantidad en dB

que se puede añadir al lazo antes de que el
sistema de lazo cerrado se vuelva inestable.
1
Margen de ganancia GM= 20 log10 20 log10 L( jw p )
L( jw p )
MMCH 2019 94
Sanjuan
Margen de fase
El margen de fase (PM) es la cantidad de retardo

puro que se puede añadir al sistema antes de que
el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
Margen
de
Para sistemas de fase
fase
mínima:
PM L( jw g ) 180
MMCH 2019 95
Sanjuan
Ejemplo
 Encuentre los márgenes de

yganancia
de fase, de la función de
transferencia de lazo de sistema
de control : un
2500
L(s) =
s(s+ 5)(s+ 50)
MMCH 2019 96
Sanjuan
Solución
MMCH 2019 97
Sanjuan
De acuerdo al CRITERIO DE
JURY, las raíces de la ecuación
característica de un sistema de
lazo cerrado estable, se
encuentran dentro de la
circunferencia unitaria centrada
en el origen del plano de
coordenadas complejas
MMCH 2019 98
Criterio Jury
Diagramas de Bode
Álgebra de Diagramas de Bode
Sea una función de transfere ncia H ( s ) que puede expresarse como

H ( s) H 1 ( s ) H 2 ( s), entonces
20 log  H ( s )  20 log  H1 ( s ) H 2 ( s)  20 log  H1 ( s )   20 log  H 2 ( s ) 
y
H ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s ) H 1 ( s )  H 2 ( s ).
" El diagrama de Bode en amplitud del producto de dos funciones de transfere ncia
es igual a la suma de los diagramas de Bode de cada factor"
y
" El diagrama de Bode en fase del producto de dos funciones de transfere ncia
es la suma de los diagramas de fase de cada factor"
MMCH 2019 99
Diagramas de Bode
Factores Elementales
Definiremo s como ' Factores E lementales ' a un grupo de
funciones de transfere ncia que tienen una estructura particular :
1) H ( s ) K
a
2) H ( s )  con a  0
s a
1
3) H ( s ) 
s
n2
4) H ( s )  2 2
con  1    1
s  2 n s  n
A los números a y n se les conocerá como
frecuencia s de corte en sus respectiva s gráficas de Bode.
(Incluya en este grupo de factores elementale s a las inversas
MMCH 2019
de cada una de las funciones anteriores100)
Diagramas de Bode
Metodología General
En término s generales, la función de transfere ncia de un sistema no está
expresada en factores elementale s por lo que se deben seguir los pasos siguientes
para obtener el diagrama aproximado de amplitud de Bode del sistema bajo estudio :
1) Descomponer la función de transfere ncia en factores elementale s.
2) Para cada factor elemental indicar su frecuencia de corte, si existe.
3) Ordenar, de menor a mayor, todas las frecuencia s de corte presentes.
4) Para cada frecuencia de corte analizar el sentido del cambio
dependient e que ocurre en ese punto.
4 - A) Si el sentido del cambio de pendiente es positivo,

incorporar tantas flechas hacia arriba como múltiplos de 20 dB/dec
tenga la pendiente, como se indica en el ejemplo.
4 - B) Si el sentido del cambio de pendiente es negativo,
incorporar tantas flechas hacia abajo como múltiplos de 20 dB/dec
MMCH 2019 101
tenga la pendiente, como se indica en el ejemplo.
Diagramas de Bode
5) Una vez incorporad as todas las flechas del punto 4, se comienza a dibujar
el diagrama aproximado de Bode.
5 - A) Se inicia el dibujo desde la izquierda partiendo de un nivel de 0 dB con una recta
horizontal , hasta conseguir la primera frecuencia de corte.
5 - B) Si el sentido de las flechas en esa primera frecuencia de corte es hacia arriba,
a partir de allí se dibuja una recta con pendiente de tantos múltiplos de 20 dB/dec,
como lo indique el número de flechas presentes en esa frecuencia de corte.
5 - C) Si el sentido de las flechas en esa primera frecuencia de corte es hacia abajo,
a partir de allí se dibuja una recta con pendiente de tantos múltiplos de - 20 dB/dec,
como lo indique el número de flechas presentes en esa frecuencia de corte.
5 - D) La recta a la que se refieren los puntos 5 - B y 5 - C tendrá validez desde la primera
frecuencia de corte hasta la segunda frecuencia de corte.
5 - E) Al llegar a la siguiente frecuencia de corte se repiten los pasos 5 - B ó 5 - C, según sea
MMCH 2019
el caso, para compensar o acumular la pendiente de la gráfica102hasta ese momento.
Diagramas de Bode
6) Una vez analizadas todas las flechas en las frecuencia s de corte del punto 5,
se toman en cuenta los factores elementale s del tipo de polos o ceros en el
origen y el término constante .
6 - A) Cada polo en el origen, incorpora una pendiente de
- 20 dB/dec a toda la gráfica, tal que el valor de  para 0 dB sea uno.
6 - B) Cada cero en el origen, incorpora una pendiente de
20 dB/dec a toda la gráfica, tal que el valor de  para 0 dB sea uno.
6 - C) El término constante incorpora un desplazami ento
horizontal o vertical, según su valor, a toda la gráfica.
7) Si están presentes polos o ceros complejos, incorporar en el quiebre

correspond iente, un punto de corrección que indique el error cometido.
MMCH 2019 103
Diagramas de Bode
Metodología General (primer ejemplo)
1
Sea H ( s ) 
s ( s  2)
El primer paso es descomponer en factores elementale s :
1  1  1   1    1  2    1  1  2 
H (s)                   
s( s  2)  s   s  2   s    2   s  2    2   s   s  2 
Tenemos tres factores elementale s : una constante, un polo en el origen y
un polo real en la frecuencia de corte a 2 ubicado en el semiplano izquierdo.
MMCH 2019 104

Diagramas de Bode
Paso 4: Flecha hacia abajo en a = 2 por el polo real
0,1 1 10 100
20
-20
-40
-60
MMCH 2019 105
Diagramas de Bode
Paso 5-A: Iniciar gráfica con recta horizontal en 0 dB desde la izquierda
0,1 1 10 100
20
-20
-40
-60
MMCH 2019 106
Diagramas de Bode
Paso 5-C: Incorporar a la gráfica una recta con pendiente de -20 dB/dec
a partir de la frecuencia de corte a = 2
0,1 1 10 100
20
0
-20 d
B /dec
-20
-40
-60
MMCH 2019 107
Diagramas de Bode
Paso 6-A: Incorporar a toda la gráfica una recta con pendiente de -20 dB/dec
debida al polo en el origen, tal que el valor de  para 0 dB sea uno.
0,1 1 10 100
20
-20 d
B /dec
0
-20
-40
-40 dB
/de
c
-60
MMCH 2019 108
Diagramas de Bode
Paso 6-C: Incorporar a toda la gráfica un desplazamiento de -6 dB

debido al término constante 1/2
0,1 1 10 100
20
-20 d
B /dec
0
-6 dB
-20
-40 -40
dB
/de
c
-60
MMCH 2019 109
Diagramas de Bode
Metodología General (segundo ejemplo)
2
 2  s  30 s  2500
Sea H ( s )  
 250  ( s  10)( s  2)
2 2 2
 2  s  30 s  2500  10    2   s  2(0.3)(50) s  50 
H ( s )   (  1)    2

 250  ( s  10)( s  2 )  s  10  s  2  50 
Tenemos cuatro factores elementale s : una constante, un polo en s -10,
un polo en s 2 y un par de ceros complejos en la frecuencia de corte  n 50
ubicados en el semiplano izquierdo.
En definitiva , las frecuencia s de corte presentes son :
a1 2, a2 10 y  n 50
MMCH 2019 110

Diagramas de Bode
Paso 4: Flecha hacia abajo en a1 = 2 por un polo real, flecha
hacia abajo en a2 = 10 por un polo real y un par de flechas
hacia arriba en n = 50 por los ceros complejos
0,1 1 10 100
20
-20
-40
-60
MMCH 2019 111
Diagramas de Bode
0,1 1 10 100
20
-20
-40
-60
MMCH 2019 112
Diagramas de Bode
Paso 5-C: Incorporar a la gráfica una recta con pendiente de -20 dB/dec a partir
de la frecuencia de corte a1 = 2, válida hasta la siguiente frecuencia de corte.
0,1 1 10 100
20
0 -20 d
B/de
c
-20
-40
-60
MMCH 2019 113
Diagramas de Bode
Paso 5-C: Acumular a la gráfica una pendiente de -20 dB/dec a partir de la
frecuencia de corte a2 = 10, válida hasta la siguiente frecuencia de corte. En
definitiva, en este intervalo la pendiente de la recta es de -40 dB/dec.
0,1 1 10 100
20
0 -20 d
B/de
c
-20 -40
dB
/de
c
-40
-60
MMCH 2019 114
Diagramas de Bode
Paso 5-C: Compensar a la gráfica una pendiente de 40 dB/dec a partir de la
frecuencia de corte n = 50, válida hasta la siguiente frecuencia de corte. En
definitiva, en este intervalo la pendiente de la recta es de 0 dB/dec.
0,1 1 10 100
20
0 -20 d
B/de
c
-20 -40
dB
/de
c
-40
-60
MMCH 2019 115
Diagramas de Bode
Paso 6-C: Incorporar a toda la gráfica un desplazamiento de 0 dB

debido al término constante 1
0,1 1 10 100
20
0 -20 d
B/de
c
-20 -40
dB
/de
c
-40
-60
MMCH 2019 116
Diagramas de Bode
Paso 7: Incorporar el punto de corrección debido a  = +0.3 en la

frecuencia de corte n = 50. La magnitud de ese error es de -4.43 dB.
0,1 1 10 100
20
0 -20 d
B/de
c
-20 -40
dB
/de
c
-40
-60
PUNTO DE CORRECCIÓN
MMCH 2019 117
Diagramas de Bode
Metodología General (tercer ejemplo)
s2  1
Sea H ( s )  2
( s  0.15s  0.25)( s 2  0.4 s  4)
( s  1)( s  1)
H (s)  2
( s  2(0.15)(0.5) s  (0.5) 2 )( s 2  2(0.1)( 2) s  2 2 )
 s  1  s  1  0.52  22 
H ( s ) ( 1 / 2)  
 2  
2  2

2 
 1    1   s  2(0.15)(0.5) s  (0.5)   s  2(0.1)( 2) s  2 
Tenemos cinco factores elementale s : una constante, un cero en s -1,
un cero en s 1 y dos pares de polos complejos en las frecuencia s de corte 0.5 y 2
ubicados en el semiplano izquierdo.
En definitiva , las frecuencia s de corte presentes son :
a1 1, a2 1,  n1 0.5 y  n2 2
MMCH 2019 118
Diagramas de Bode
Paso 4: Par de flechas hacia abajo en n1 = 0.5 por un par de polos complejos,
una flecha hacia arriba en a = 1 por cada uno de los ceros reales que hay allí y
un par de flechas hacia abajo en n2 = 2 por el otro par de polos complejos.
0,1 1 10
20
-20
-40
-60
MMCH 2019 119
Diagramas de Bode
0,1 1 10
20
-20
-40
-60
MMCH 2019 120
Diagramas de Bode
Paso 5-C: Incorporar a la gráfica una recta con pendiente de -40 dB/dec a partir
de la frecuencia de corte n1 = 0.5, válida hasta la siguiente frecuencia de corte.
0,1 1 10
20
-40
dB
0 /de
c
-20
-40
-60
MMCH 2019 121
Diagramas de Bode
Paso 5-C: Compensar a la gráfica una pendiente de -40 dB/dec a partir de la
frecuencia de corte a2 = 1, válida hasta la siguiente frecuencia de corte. En
definitiva, en este intervalo la pendiente de la recta es de 0 dB/dec.
0,1 1 10
20
-40
dB
0 /de
c
-20
-40
-60
MMCH 2019 122
Diagramas de Bode
Paso 5-C: Acumular a la gráfica una pendiente de -40 dB/dec a partir de la
frecuencia de corte n2 = 2, válida hasta la siguiente frecuencia de corte. En
definitiva, en este intervalo la pendiente de la recta es de -40 dB/dec.
0,1 1 10
20
-40
0 d B/d
ec
-40
-20 d B/d
ec
-40
-60
MMCH 2019 123
Diagramas de Bode
Paso 6-C: Incorporar a toda la gráfica un desplazamiento de -6 dB

debido al término constante 1/2
0,1 1 10
20
0 -40
-6 dB
d B/d
ec
-20 -40
d B/d
ec
-40
-60
MMCH 2019 124
Diagramas de Bode
Paso 7: Incorporar los puntos de corrección debidos a 1 = +0.15 en la

frecuencia de corte n1 = 0.5 y 2 = +0.1 en la frecuencia de corte n2 = 2. Las
magnitudes de esos errores son de 10.46 dB y 13.98 dB, respectivamente.
0,1 1 10
20
0 PUNTOS DE CORRECCIÓN
-6 dB
-20 -40
d B/d
ec -40
d B/d
-40 ec
-60
MMCH 2019 125
6.4 Análisis de estabilidad
con las trazas de
Bode
●
Se pueden obtener sin necesidad de una
Ventajas:
computadora, mediante segmentos de línea recta.
●
El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen
de ganancia y el margen de fase se determinan
más fácilmente en las trazas de Bode que en la
traza de Nyquist.
●
Para propósitos de diseño, los efectos de añadir
controladores y sus parámetros se visualizan con
mayor facilidad sobre las trazas de Bode que sobre
las de Nyquist.
MMCH 2019 126
40
Gráficas de Bode : Sistemas
de fasey no
mínima
mínima.
 Los sistemas de fase mínima son los cuales
no tienen polos ni ceros en el semiplano
derecho del plano s.
 Los sistemas de fase no mínima son los que

tienen polos y/o ceros en el semiplano
derecho del plano s.
MMCH 2019 127
41
Diagramas de Bode:
determinación
sistemas de
de fase mínima y no
mínima.
 Un sistema de fase mínima tiene una
pendiente de la curva de magnitud logaritmica
cuando ω tiende a infinito de -20(n-m)
dB/década. Donde m y n son los ordenes del
númerador y denomin ador, respectivamente,

(n≥m).
 Por otra parte el ángulo de fase en ω=∞∞ , debe
ser igual a -90°(n-m).
 Si lo anterior no se cumple el sistema es de
fase no mínima.
MMCH 2019 128
42
Margen de ganancia y fase
en las trazasde Bode
Región estable
para
intersección
Sobre la curva de
fase
en el cruce
De fase; margen
de
fase positivo.
MMCH 2019 129
43
Observaciones sobre la estabilidad del
sistema respecto a las propiedades de la traza de Bode
 El margen de ganancia es positivo y el sistema es

estable si la magnitud de M(jω) al cruce de fase es
negativo en dB. Esto es, el margen de ganancia se
mide abajo del eje 0 dB. Si el margen se mide arriba
del eje 0 dB, el margen de ganancia es negativo y el
sistema es inestable.
 El margen de fase es positivo y el sistema es estable
si la fase de M(jω) es mayor que -180° en el cruce
de ganancia. Esto es, el margen de fase se mide
arriba del eje -180°. Si el margen se mide abajo del
eje -180°, el margen de fase es negativo, y el
sistema es inestable.
MMCH 2019 130
44

Estabilidad Criterios 5 Ok Mmch2019

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Estabilidad Criterios 5 Ok Mmch2019

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

ANALISIS DE LA ESTABILIDAD DE

S’s DE CTRL RETROALIMENTADOS

M.Sc. Ing. Mario Marquez Choque

• Conceptos generales ESTABILIDAD DINAMICA

Defnición Formal (matemátca) de Estabilidad

El punto de equilibrio x(eqes) f ( x(eq)) 0.

Por ejemplo en las ecuaciones del péndulo simple:

Dos puntos de equilibrio:

» La estabilidad, desde el punto de vista de control es quizá la característca más importante

» La estabilidad de un sistema generalmente es analizada en puntos de equilibrio, aunque

» El concepto de estabilidad que más se usa es el de estabilidad absoluta, dice si el sistema es

» También se usan los conceptos de estabilidad relatva y error en estado estacionario.

» El error en estado estacionario es la diferencia entre el valor deseado y el valor obtenido

Defnicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema

La condición de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un sistema de control se

La estabilidad es una característca propia de cada sistema y no depende de las entradas

Análisis de Estabilidad en Laplace

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos de lazo

A menudo, los sistemas enfrentan acciones

Si al desaparecer la acción externa, el

Si se considera un sistema lineal e invariante

Con mayor profundización, el concepto de

La estabilidad del sistema se analiza de acuerdo a varios

Algunos de estos criterios responden a conceptos geométricos, y, a

La ESTABILIDAD BIBO (bounded-input bounded-output) se fundamenta

Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si, ante cualquier señal

El CRITERIO ROUTH-HURWITZ se clasifca en el grupo de métodos

Entonces, el denominador de la función de transferencia del sistema se

El criterio Routh-Hurwitz propone que la naturaleza del proceso transitorio

Las raíces de una ecuación a(s), en

Un polinomio a(s), se dice polinomio de

Según el criterio de estabilidad de Routh-

El sistema, cuya ecuación

El sistema, cuya ecuación

La validez del criterio de Routh-Hurwitz se fundamenta en que, dada

De otra parte, los signifcados de las funciones originales y de las

Para todo si>0, los elementos se alejarán de cero, y, el sistema

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

cuando no se tene forma a encontrar las raíces de la ecuación característcaa

q ( s ) a0 s n  a1s n 1  a2 s n 2    an 1s  an 0

a1a2  a0 a3 a1a4  a0 a5 a1a6  a0 a7

b1a3  a1b2 b1a5  a1b3 b1a7  a1b3

c1b2  b1c2 c1b3  b1c3

El criterio de Routh establece que el número de raíces qcon

Formamos el siguiente arreglo

s4 1 3 5 Dos cambios de signo en la primera columna

Un polinomio de orden impar, obligado,

Conclusión: No es posible estabilizar este sistema

Si K es igual a diez hay una fila de ceros en el arreglo R-H

Las raíces del polinomio para K = 10 son s1 = -2 y s2,3 =

la ecuación característica cuadrática:

Requerimos a > 0, b > 0 , c > 0

Despues que pasó todas las pruebas, el sistema es

A(s) siempre es un factor TODOS POSITIVOS

S4 1 8 15 Ningun cambio de signo en la primera

El TEOREMA DE LYAPUNOV permite juzgar sobre la estabilidad de un

Si la investigación de la estabilidad de un sistema en “pequeño” derivó

Si la investigación de la estabilidad de un sistema en “pequeño” derivó

El CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST, para un sistema de lazo

En el plano de coordenadas s se defne la curva cerrada C (o contorno

Diagrama polar y contorno

Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde más

Sin embargo a medida que los sistemas se presentan más complejos

Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales