Ingeniería en Control y Automatización

Análisis de la estabilidad

Condición de equilibrio

TEORÍA DEL CONTROL I

17 de septiembre de 2018
Autor: M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

 Análisis de la estabilidad
Condición de equilibrio

La estabilidad es una característica fundamental en el diseño de sistemas de control y su prioridad se debe

anteponer ante cualquier condición de operación. Esto significa que antes de pretender modificar la
dinámica de un sistema, primero se debe garantizar la estabilidad del mismo ya que en la práctica un
sistema inestable equivale a la pérdida de recursos materiales y energéticos, vulnerabilidad, destrucción y
en un caso extremo hasta la pérdida de vidas.

Por tal motivo, se suele relacionar el concepto de estabilidad a la condición de equilibrio del sistema, en el
cual no se presentan cambios en el comportamiento de las variables del sistema, lo que resulta equivalente
a alcanzar el estado estacionario. Sin embargo, un sistema en equilibrio no necesariamente es equivalente
a un sistema estable. Para ello considere el ejemplo de un péndulo simple:

Cuya ecuación de movimiento está descrita por la ecuación diferencial:

mℓθɺɺ + bℓθɺ + mg sin θ = 0

De donde se obtienen dos puntos de equilibrio generales:

Análisis de la estabilidad | 17 de septiembre de 2018

a) Punto de equilibrio estable b) Punto de equilibrio inestable

En el caso del punto de equilibrio estable se observa que todas las condiciones de posición angular inicial
cercanas convergen al estado de equilibrio, mientras que en el segundo caso todas las condiciones de
posición angular inicial cercanas al punto de equilibrio inestable divergen o se alejan de dicho punto.

1
Por otro lado, también es posible que se presente el caso en que la trayectoria que describe el movimiento
angular del péndulo no converja a un punto de equilibrio fijo pero tampoco diverge. Para el caso del
ejemplo, si el coeficiente de fricción es nulo y por lo tanto el movimiento del péndulo se describe
mediante la ecuación:

mℓθɺɺ + mg sin θ = 0

Es decir, para cualquier condición de inicio diferente de los puntos de equilibrio, el péndulo se mantendrá
oscilando de forma permanente, manteniendo la misma amplitud de oscilación sostenida. A esta condición
de “equilibrio” se le conoce como estabilidad marginal.

Como se observa, la estabilidad está estrechamente relacionada con la condición de equilibrio, más no
todas las condiciones de equilibrio definen la estabilidad de un sistema. En un sistema no lineal (como el
ejemplo del péndulo) se puede dar el caso en que existan múltiples puntos de equilibrio o se puede
presentar el caso en que los puntos de equilibrio no estén definidos. Sin embargo, en un sistema lineal
siempre es posible definir un único punto de equilibrio. Por lo tanto, para diferentes condiciones de
operación en un sistema se puede definir (para cada caso) una condición única de equilibrio. Finalmente,
existen diversos enfoques sobre el concepto de estabilidad, dentro de los cuales son de particular interés
dos conceptos que se tratarán a continuación.

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Estabilidad BIBO

Se dice que un sistema es estable en sentido BIBO (entrada acotada – salida acotada) o simplemente en
sentido acotado si para cualquier entrada acotada (finita en amplitud) la amplitud de salida en dicho
sistema también es acotada (finita en amplitud). De ese modo, para el ejemplo del péndulo sin fricción, un
sistema marginalmente estable corresponde a un sistema estable en sentido acotado, ya que el
comportamiento de la amplitud de salida (posición angular) se mantiene acotada.

Estabilidad absoluta

Un sistema se dice estable en sentido absoluto si y solo si para cualquier condición inicial (local) todas sus
trayectorias convergen a la condición de equilibrio. En caso contrario se dice que es inestable en sentido
absoluto. De ese modo, para el ejemplo del péndulo sin fricción, un sistema marginalmente estable
corresponde a un sistema inestable en sentido absoluto, ya que no converge a una condición fija de
equilibrio.

2
 Estabilidad en los sistemas LTI

Para los sistemas LTI, la estabilidad está determinada por la parte real de los polos o valores propios del
sistema, los cuales se obtienen a partir de la ecuación característica del sistema (polinomio característico).
Lo anterior debido a que en la solución analítica de los sistemas LTI, la respuesta temporal está descrita
principalmente por funciones exponenciales que dependen exclusivamente de la parte real de los polos.
Para el caso en que los polos solo presentan parte imaginaria, la respuesta temporal estará descrita por
funciones senoidales, cuyo comportamiento dependerá de si hay o no multiplicidad.

De ese modo, un sistema LTI será:

1. Estable, si todos sus polos tienen parte real negativa

2. Inestable, si al menos uno de los polos tiene parte real positiva

3. Marginalmente estable, si existen uno más polos simples sobre el eje imaginario

Ejemplos:

1. Sistema estable, descrito por la función de transferencia:

G( s) =
( s + 3)( s − 1) =
s 2 + 2s − 3
( s + 8)( s + 6 )( s + 2 ) ( s 2 + 8s + 20 ) s5 + 24s 4 + 224s3 + 1024s 2 + 2288s + 1920
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Mapa de polos y ceros & Respuesta al impulso

2. Sistema inestable, descrito por:

Im

X
Re
X X X

Mapa de polos y ceros & Respuesta al impulso

3
3. Sistema marginalmente estable, descrito por:

Im

X
Re
X X

Mapa de polos y ceros & Respuesta al impulso

Como se observa en los ejemplos, la estabilidad depende únicamente de los polos sin importar la presencia
de un cero sobre el eje imaginario o con parte real positiva. Otra observación importante a destacar es que
la estabilidad es una característica intrínseca del sistema y por lo tanto no depende de la entrada. En
conclusión, es posible utilizar cualquier otro tipo de señal de prueba y ello no modificará su estabilidad.
Finalmente, conociendo la ubicación de los polos en el plano complejo es fácil verificar la estabilidad del
sistema; sin embargo, de no ser así es necesario calcular los polos a partir de la ecuación característica, o
bien tener la función de transferencia en su forma ZPK.

Método de Routh – Hurwitz

Como ya se mencionó, para determinar la estabilidad en un sistema LTI es necesario factorizar el

polinomio característico como el producto de sus raíces para determinar la ubicación de los polos en el
plano complejo. Sin embargo, esto resulta impráctico cuando el orden del polinomio es mayor o igual a 3
y no se dispone de una máquina de cómputo que permita calcular las raíces del polinomio de orden n.

En atención a ésta necesidad, existe un método desarrollado por Edward Routh y Adolf Hurwitz que

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permite conocer si los polos de un sistema se encuentran en el semiplano izquierdo o en el semiplano
derecho del plano complejo. En otras palabras, determinar si dicho sistema es estable, inestable o
marginalmente estable sin necesidad de calcular de forma explícita los polos. El método de Routh –
Hurwitz solo aplica para polinomios con cantidad finita de términos. El procedimiento consiste en la
siguiente serie de pasos:

1. Escribir el polinomio característico en su forma desarrollada:

a0 s n + a1 s n −1 + a2 s n − 2 + ⋯ + an −1s + an = 0

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeficiente positivo,
entonces existe una o más raíces con parte real positiva, lo que resulta en la presencia de al menos un
polo en el semiplano derecho y por lo tanto el sistema será inestable.

3. En de que todos sus coeficientes sean positivos y diferentes de cero (condición necesaria), se procede
a construir el arreglo de Routh – Hurwitz del modo siguiente:

4
 a) Se colocan los coeficientes de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha ocupando únicamente
las primeras dos filas de: s n & s n −1

sn a0 a2 a4 ⋯
n −1
s a1 a3 a5 ⋯
⋮
s1
s0 a0 s n + a1s n −1 + a2 s n − 2 + ⋯ + an −1s + an = 0

b) A continuación se calculan el resto de los términos de las filas subsecuentes utilizando el

algoritmo de cálculo presentado:

sn a0 a2 a4 ⋯
n −1
s a1 a3 a5 ⋯
n−2
s b1 b2 b3 ⋯
n −3
s c1 c2 c3 ⋯
⋮ ⋮ ⋮
s2 e1 e2
1
s f1
0
s g1

a1a2 − a0 a3 a a −a a ba −ab
Donde: b1 = ; b2 = 1 4 0 5 ; ⋯ c1 = 1 3 1 2 ; ⋯ etc.
a1 a1 b1

Nota: En caso de no haber más coeficientes a la derecha, se considera que dicho coeficiente
faltante vale cero y se continúa con el cálculo hasta la última fila
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4. Una vez terminado, se observa la primera columna del arreglo (llamada columna de estabilidad) y se
verifica si todos los coeficientes presentan el mismo signo y no son cero

sn a0 a2 a4 ⋯
s n−1 a1 a3 a5 ⋯
s n−2 b1 b2 b3 ⋯
⋮ ⋮
s f1
1 g1

Si lo anterior se verifica, entonces se concluye que el sistema es estable en sentido asintótico. Si

aparece al menos un cambio de signo, el sistema es inestable y el número de cambios de signo indica
el número de polos inestables.

5
 Finalmente, si aparece un cero y los demás coeficientes son positivos, entonces el sistema presenta al
menos un par de polos sobre el eje imaginario, lo que resulta en un sistema marginalmente estable.

Ejemplo 1. Determinar la estabilidad para los sistemas cuyos polinomios característicos son:

a) s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 = 0

b) s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0

c) s3 + s 2 + s + 1 = 0

Solución:

Construyendo el arreglo de Routh – Hurwitz para cada caso se tiene:

a) b) c)

3
s4 1 3 5
s 1 11 3
s3 1 1
2
s 2 4 2
s 6 6 s 1 1
s2 1 5
s 10 s 0
s −6
1 6 1 1
1 5

Sistema estable Sistema inestable Sistema marginalmente estable

Operaciones realizadas:

a) b) c)

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2(3) − 4 6 − 4
b1 = = =1
66 − 6 60 2 2 1 −1
b1 = = = 10; ; b1 = =0
6 6 4 − 10 1
c1 = = −6
1

Casos especiales

El método de Routh – Hurwitz presenta dos casos especiales sobre la columna de estabilidad cuando se
tiene la presencia de un cero y no es posible calcular el resto de los coeficientes de la columna de
estabilidad para descartar que el sistema sea inestable. De ese modo, se puede tener el caso en que:

1. Aparece una fila completa de ceros

2. Aparece una división entre cero (infinito)

6
 Para tratar cada uno de los casos posibles, se analizan los siguientes ejemplos:

Ejemplo 2. Determinar la estabilidad para los sistemas cuyos polinomios característicos son:

a) s 6 + 2s 5 + 6 s 4 + 10 s 3 + 9 s 2 + 8s + 4 = 0

b) s 6 + 2s 5 + 3s 4 + 4 s 3 + 3s 2 + 2 s + 1 = 0

Solución:

a) Construyendo el arreglo de Routh – Hurwitz para: s 6 + 2s 5 + 6 s 4 + 10 s 3 + 9s 2 + 8s + 4 = 0

s6 1 6 9 4 Donde:
s5 2 10 8 12 − 10 18 − 8 8−0
4 b1 = = 1; b2 = = 5; b3 = =4
s 1 5 4 2 2 2
s3 0 0
&
2
s
10 − 2(5) 8 − 2(4)
s c1 = = 0; c2 = =0
1 1
1

Se observa que aparece una fila completa de ceros que impide calcular el resto de los coeficientes, ya que
sin ellos no es posible determinar si el sistema es marginalmente estable o inestable.

En este caso, se define un polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila anterior; es decir:

s4 1 5 4 → F ( s ) = s 4 + 5s 2 + 4

Nótese que en el arreglo de Routh – Hurwitz se observa que “1” es coeficiente de s 4 , 10 es coeficiente de
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s 3 y por lo tanto “5” corresponde al coeficiente de s 2 en el polinomio auxiliar, así como “4” corresponde
al término independiente. Posteriormente, se deriva el polinomio auxiliar con respecto a “ s ”,
obteniéndose:

F '( s ) = 4 s 3 + 10 s

A continuación se sustituyen los coeficientes resultantes en la fila de ceros y se concluye el arreglo:

s6 1 6 9 4
5
s 2 10 8
4
s 1 5 4
s 3
4 10 → s 3
4 10
2
s 2.5 4
s 3.6
1 4

7
 20 − 10 25 − 16
Donde: d1 = = 2.5; e1 = = 3.6
4 2.5

Como se observa, al no existir cambios de signo en el resto de los coeficientes de la columna de

estabilidad se concluye que el sistema es marginalmente estable

Nota importante: En caso de que aparezcan en dos ocasiones el valor de cero en la columna de
estabilidad, esto quiere decir que el sistema presenta multiplicidad sobre el eje imaginario. De ser así,
aunque el resto de los coeficientes no presenten cambio de signo, se dice que el sistema es inestable. Para
ello se analiza el inciso b del ejemplo 2

b) Construyendo el arreglo de Routh – Hurwitz para: s 6 + 2s 5 + 3s 4 + 4 s 3 + 3s 2 + 2 s + 1 = 0

s6 1 3 3 1 Donde:
s5 2 4 2 6−4 6−2 2−0
4 b1 = = 1; b2 = = 2; b3 = =1
s 1 2 1 2 2 2
s3 0 0
&
2
s
4 − 2(2) 2−2
s c1 = = 0; c2 = =0
1 1
1

Nuevamente se observa que aparece una fila de ceros. Por lo tanto, se define un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior:

s4 1 2 1 → F ( s) = s 4 + 2s 2 + 1

Derivando el polinomio auxiliar con respecto a “ s ”, se obtiene:

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F '( s ) = 4 s 3 + 4s

Sustituyendo los coeficientes resultantes en lugar de la fila de ceros:

s6 1 3 3 1
5
s 2 4 2
4
s 1 2 1
s 3
4 4 → s 3
4 4
2
s 1 1
s 0
1 1

8−4 4−4
Donde: d1 = = 1; e1 = = 0;
4 4

8
 Se observa que al calcular el resto de los coeficientes, se tiene que aparece nuevamente otro cero en la
columna de estabilidad, por lo que se concluye que el sistema es inestable.

Comparando los polinomios factorizados en el ejemplo anterior, se observan los polos:

a) ( s + 1)
2
(s 2
+ 1)( s 2 + 4 ) = 0

( s + 1) (s + 1) = 0
2 2 2
b)

Donde se observa que ningún polo tiene parte real positiva; sin embargo, al obtener se observa la
inestabilidad debida a la multiplicidad sobre el eje imaginario:

Sin multiplicidad
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Con multiplicidad

Como se observa un polo múltiple sobre el eje imaginario actúa como un integrador lo que provoca que
para una señal de entrada acotada se tenga una salida no acotada.

A continuación se muestra el segundo caso especial donde se presenta una división por cero en la columna
de estabilidad

Ejemplo 3. Determinar la estabilidad para el sistema cuyo polinomio característico está dado por:

s 5 + s 4 + s3 + s 2 + s + 6 = 0

9
Solución:

Construyendo el arreglo de Routh – Hurwitz se obtiene:

s5 1 1 1
s4 1 1 6
s3 0 −5
s2 ∞ Fila con infinito
s
1

1−1 1− 6 0+5
Donde: b1 = = 0; b2 = = −5; c1 = =∞
1 1 0

En éste caso, el sistema puede ser marginalmente estable o inestable. Para saberlo, se sustituye el valor de
cero por un valor ε pequeño positivo y a continuación, se procede a calcular el resto de los coeficientes.
Por lo tanto, para ε > 0 se tiene:

s5 1 1 1
s4 1 1 6
s 3
ε −5
2
s c1 6
s d1
1 6

ε +5
Donde: c1 = > 0; tiende a un valor positivo.
ε

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−5c1 − 6ε
Sin embargo: d1 = < 0; es decir, se observa que el coeficiente d1 tiende a un valor negativo.
c1
En consecuencia el sistema será inestable.

Estabilidad en lazo cerrado

En éste apartado se tiene que dada la FT de un sistema a lazo abierto G(s), se determina su estabilidad
cuando se cierra el lazo con una retroalimentación unitaria negativa. Es decir:

10
 Donde:

Y ( s) G (s)
=
R( s) 1 + G ( s)

q(s)
En éste, caso se observa que para: G ( s ) =
p(s)

Es decir:

q( s )
1 + G( s) = 1 + = p( s ) + q ( s ) = 0
p(s)

Es decir, el polinomio en el numerador que contiene los ceros de lazo abierto influye también en los polos
de lazo cerrado.

Ejemplo 4. Determinar la estabilidad a lazo cerrado para el sistema descrito por la función de lazo abierto:

2s ( s + 1)
G( s) =
s3 + s2 + s + 1

Solución:

El polinomio característico de lazo cerrado está dado por:

p( s ) + q ( s ) = ( s 3 + s 2 + s + 1) + ( 2 s 2 + 2 s ) = 0

Es decir, para s 3 + 3s 2 + 3s + 1 = 0 ; se tiene el arreglo de Routh:

s3 1 3
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2
s 3 1
8
s 3

1 1

De donde se observa que el sistema es estable a lazo cerrado

Nota: En caso de que la retroalimentación no sea unitaria como se muestra en la figura

11
Siempre es posible redefinir el sistema de lazo cerrado sumando y restando la retro unitaria:

Ejemplo 5. Determinar la estabilidad para el sistema de lazo cerrado:

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Solución:

4 2
Dado que G ( s ) = ; & H ( s) = entonces:
s ( s + 1) s+2

q( s ) G( s) 4 ( s + 2) 4s + 8
= = = 3
p ( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) − G ( s ) s ( s + 1)( s + 2 ) + 8 − 4 ( s + 2 ) s + 3s 2 − 2 s

Por lo tanto, el polinomio característico de lazo cerrado es:

p ( s ) + q ( s ) = s 3 + 3s 2 − 2 s + 4 s + 8 = s 3 + 3s 2 + 2 s + 8 = 0

Y (s) 4 ( s + 2) 4s + 8
Nótese que la función de lazo cerrado está dada por: = = 3
R( s ) s ( s + 1)( s + 2 ) + 8 s + 3s 2 + 2s + 8

12
 Construyendo el arreglo de Routh – Hurwitz se obtiene:

s3 1 2
s2 3 8
−2
s 3

1 8

De donde se observa que el sistema es inestable a lazo cerrado

Estabilidad condicional e introducción al control P

Finalmente, se pueden establecer las condiciones de estabilidad en un sistema LTI a lazo cerrado cuando
se dispone de una o más ganancias ajustables en lazo abierto. Por ejemplo, para el sistema a lazo abierto:

K
G( s) =
s + 3s 2 + 2 s
3

Se desea conocer los valores de K tal que el sistema a lazo cerrado será estable. Es decir, para:

p ( s ) + q ( s ) = s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0

Se tiene el arreglo:

s3 1 2
2
s 3 K
6− K
s 3

1 K
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Por lo tanto, las condiciones de K para que el sistema sea estable son:

K > 0
 es decir : 0 < K < 6
6 > K

En general, se pueden presentar tres casos de estabilidad condicional cuando se utiliza un control P:

1. Se encuentra un rango de valores de K (como el ejemplo anterior)

2. El sistema es estable para cualquier valor de K (del mismo signo)

3. El sistema es inestable para todo K

13
Ejemplo 6. Determinar las condiciones de estabilidad a lazo cerrado para los sistemas descritos por la
función de lazo abierto:

K ( s + 3)
a) G ( s ) =
( s + 5)( s + 6)( s 2 + 2 s + 2)

K ( s + 3)
b) G ( s ) =
s ( s 2 + 3s + 2)
2

K ( s 2 + s + 0.5)
c) G ( s ) = 2
s ( s + 1)( s + 3)

Solución:

a) El polinomio característico de lazo cerrado es:

( s + 5)( s + 6)( s 2 + 2s + 2) + K ( s + 3) = 0

( s 2 + 11s + 30)( s 2 + 2s + 2) + Ks + 3K = 0

s 4 + 13s 3 + 54 s 2 + ( 82 + K ) s + ( 60 + 3K ) = 0

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se tiene:

s4 1 54 60 + 3K
s3 13 82 + K
620 − K
s2 60 + 3K
13
( 620 − K )( 82 + K ) − 169 ( 60 + 3K )

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s
( 620 − K )
1 60 + 3K

De la última fila de la columna de estabilidad se observa que:

60 + 3K > 0 , para: K > 0

Por otro lado, de la tercera fila de la columna de estabilidad se tiene:

620 − K
> 0  620 − K > 0  K < 620
13
Sin embargo, de la cuarta fila de la columna de estabilidad se tiene:

( 620 − K )(82 + K ) − 169 ( 60 + 3K ) > 0

 − K 2 + 31K + 40700 > 0

14
  ( K + 186.83)( K − 217.870 ) < 0

∴ K < 217.870

En conclusión; dado que 217.870 < 620 ; el sistema es estable para la condición: 0 < K < 217.870

b) El polinomio característico de lazo cerrado es:

s 4 + 3s 3 + 2 s 2 + Ks + 3K = 0

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se tiene:

s4 1 2 3K
s3 3 K
6−K
s2 3K
3

s
( 6 − K ) K − 27 K
(6 − K )
1 3K

De la última fila de la columna de estabilidad se observa que:

3K > 0 , para: K > 0

Por otro lado, de la tercera fila de la columna de estabilidad se tiene:

6−K > 0  K <6

Sin embargo, de la cuarta fila se tiene:

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6 − K − 27 > 0  − K − 21 > 0  − 21 > K  K <0

Como se observa, la primera condición contradice a la última. Esto significa que no existe K tal que el
sistema sea estable; o bien, el sistema es inestable para todo K.

c) El polinomio característico de lazo cerrado es:

s 4 + 4 s 3 + ( 3 + K ) s 2 + Ks + 0.5 K = 0

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se tiene:

15
 s4 1 3+ K 0.5 K
s3 4 K
12 + 3K
s2 0.5 K
4

s
(12 + 3K ) K − 8K
(12 + 3K )
1 0.5 K

De la última fila de la columna de estabilidad se observa que:

0.5K > 0 , para: K > 0

Por otro lado, de la tercera fila de la columna de estabilidad se tiene:

12 + 3K > 0  K > −4

Dado que K solo puede ser positiva o negativa, entonces K > 0 satisface la condición anterior.
Finalmente, de la cuarta fila se tiene:

20 + 3K > 0  K > −6.66  K >0

En conclusión, el sistema es estable para todo K > 0

Ejercicio. Determinar la estabilidad relativa y especificar la estabilidad para K = {3.2, 14.54, 148} en el
sistema de lazo cerrado descrito por:

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