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Control Moderno

Parte II - Anlisis de sistemas no-lineales

Fundamentos de la Teora de Lyapunov y p

Sistema dinmico no-lineal: no lineal:

x ' = f ( x, t )
tiempo variables de estado funcin no-lineal Con ley de control u:

x ' = f ( x, u , t )

Fundamentos de la Teora de Lyapunov y p


Sistema autnomo: Sistemas invariantes en el tiempo (f no depende de t)

x' = f ( x)
Sistema no autnomo: Caso contario

x ' = f ( x, t )

NOTA: Un i t NOTA U sistema autnomo se puede volver no autnomo. t d l t Puntos de equilibrio: Un estado x* es un punto de equilibrio si x(t)=x* y permanece ah ah.

Fundamentos de la Teora de Lyapunov y p


La Teora de Lyapunov se concentra en el anlisis de la estabilidad de los y p sistemas y bsicamente son 2 mtodos: a)Mtodo de linealizacin Anlisis de estabilidad local alrededor de un punto de equilibrio. b)Mtodo directo Anlisis de t bilid d A li i d estabilidad general a t d una f i d energa variante l travs de funcin de i t en el tiempo.

Estabilidad en el sentido de Lyapunov


Considere una regin esfrica BR definida por x<R dentro de una esfera SR definida por x=R. Definicin: Un punto/estado de equilibrio x=0 es estable para cualquier R>0, si existe r>0 para el cual x(0)<r y por lo tanto x(t)<R para t0. Caso contrario, el punto de equilibrio es inestable. Esencialmente, la estabilidad en el sentido de Lyapunov significa que la trayectoria se puede mantener arbitrariamente cerca del origen si empieza cerca de ste. En la figura: 1) El origen es estable si se encuentra un valor r en el que la trayectoria x(t) empiece y permanezca siempre dentro de la esfera BR 1.a) Un punto de equilibrio es asintticamente estable si adems existe algn r>0 de tal forma que x(0)<r implique que x(t)0 cuando t. En otras palabras, estabilidad asinttica es cuando el punto de equilibrio es estable y adems empieza cerca de 0 y converge a 0 cuando t. BR es el dominio de atraccin del punto de equilibrio. 1.b) Un punto de equilibrio que es estable en el sentido de Lyapunov pero no asintticamente estable se llama marginalmente estable. 2) Un punto de equilibrio es inestable si existe al menos un BR tal que para todo r>0 (no importa lo pequeo que sea), sea posible empezar en BR y salir de BR

Mtodo de Linealizacin de Lyapunov 1) Si el sistema linealizado es estrictamente estable (i.e. todos los valores de A estn a la izquierda del plano), el punto de equilibrio es asintticamente estable. 2) Si el sistema linealizado es inestable (i.e. al menos un valor de A esta la derecha del plano), el punto de equilibrio es inestable. 3) Si el sistema linealizado es marginalmente estable (i.e. todos los valores de A estn a la izquierda del plano pero al menos uno esta sobre el eje j), entonces no se puede concluir nada de la linealizacin. El punto de equilibrio puede ser estable, inestable o asintticamente estable.

Lyapunov II-Mtodo Directo y p


Si la energa de un sistema se disipa continuamente independientemente g p p si el sistema es lineal o no el sistema se estabiliza en un punto de equilibrio.

V (x) = E + E k p Variacin de energa: V (x)'


Funcin de energa: -Cero energa corresponde al punto de equilibrio (x=0) -Estabilidad asinttica implica la convergencia de la energa a cero Estabilidad cero. -Inestabilidad es el incremento de energa

Cmo escoger una funcin V(x)? g ( )


x ' = Ax
Funcin candidata: V ( x ) = xT Px con P matriz identidad definida (+)

T T T V ' ( x) = x' P + x P ' = x Q Px Px Qx T Con: Q = A P + PA


Mtodo: Obtener P de una Q definida positiva

a) Escoger Q definida positiva

matriz identidad

T b) Resolver para P de: Q = A P + PA


c) Verificar si P esta definida positiva T Px d) Si lo es, V ( x ) = x P es una funcin de L l f i d Lyapunov y l estabilidad global la bilid d l b l esta garantizada

Fenmenos Idealizados de Almacenamiento de Energa ENERGA POTENCIAL GENERALIZADA


Domino Fsico Fenmeno Vble de energa Vble de co-energa Deformacin x Fuerza F en x Deformacin angular Torque en Carga q Voltaje V en q Flujo magntico Fuerza magnetomotriz M Volumen V Presin pg debido a V Coeficiente Parmetro Mdulo de elasticidad E Compliance C C=1/k Mdulo de elasticidad G Compliance en torsin Permitividad Capacitancia C C= S Permeabilidad Permeancia = S Masa volumtrica Capacidad S/ g Energa Potencial Coenerga potencial
x2 2C CF 2 2

Relacin caracterstica
F=
x=

dE p

Mecnica de Traslacin

Deformacin elstica en traslacin

Ep =

E* = p

dx dE * p
dF dE p

x C

= CF

Mecnica de rotacin

Deformacin elstica en rotacin

Ep =

2C

E* = p

C 2

=
=
V = q=

d dE * p
d dE p

= C

Elctrico

Electrificacin de un material

q2 Ep = 2C

CV 2 E = 2
* p

dq

q C

Magntico

Magnetizacin de un material

Ep =

2
2

E* = p

M 2 2

= CV dV dE p = M = d dE * p dM
dE p dV

dE * p

=
Ep =

= M
=

Hidrulico (fluido incompresible)

Atraccin universal

gV 2
2S

E =
* p

2 Sp g

2 g

pg =

gV
S

S V = pg g

ENERGA CINETICA GENERALIZADA


Domino Fsico Fenmeno Vble de energa Vble de co-energa Cantidad de movimiento p Velocidad v Momento cintico Velocidad angular Coeficiente Parmetro Masa volumtrica Masa m Masa volumtrica Momento de inercia J Inductancia L Flujo total Corriente i
L= N R
2

Energa Cintica Coenerga cintica


2 2

Relacin caracterstica
dE c p = dp m * dE p = c = mv dv dE c = = d J * dE = c = J d v=
dE c = d L * dE = c = Li di i=

Mecnica de Traslacin

Movimiento en traslacin

Ec =

p 2m

E c* =

mv 2

Mecnica de rotacin

Movimiento en rotacin (alrededor de un eje fijo)

Ec =

2
2J

J 2 E = 2
* c

Magntico (visto desde dominio elctrico)

Ec =

2
2L

E c* =

Li 2 2

Hidrulico

Movimiento del fluido

Momento generalizado hidrulico Dbito volumtrico q

Masa volumtrica Inercia I


I=

Ec =

l
S

S 2 2 l

E c* =

l
2S

q2

dE c S = d l * dE l = c = q dq S q=

Lyapunovs Direct Method


Concept: If the total energy of a system is continuously dissipated, then the system (linear or nonlinear), must eventually settle down to an equilibrium point. Zero energy corresponds to the equilibrium point (x=0, x=0). Asymptotic stability implies the convergence of energy to zero. Instability is related to the growth of energy.

Definition: If, in a ball Br, the function V(x) is positive definite and has continuous partial derivatives, and if its time derivative along any state trajectory of system

x = f ( x) is negative semi-definite, i.e.,


system

V ( x) 0

Then V(x) is said to be a Lyapunov function for the

x=

f ( x) .

1. Positive definite functions and Lyapunov functions


Definition: A scalar continuous function V(x) is said to be locally positive definite if V(0)=0 and, in a ball Br: x 0, V(x)>0 If V(0)=0 and the above property holds over the whole state space, then V(x) is said to be globally positive definite. Geometrically, locally positive definite functions look like this. The lowest point of the plot is the origin.

2. Lyapunov theorem for local stability


If, in a ball Br, there exists a scalar function V(x) with continuous first partial derivatives such that: V(x) is positive definite (locally in Br) * V ( x) is negative semi-definite (locally in Br) then the equilibrium point 0 is stable. If, actually, the derivative
*

V ( x)

is locally negative definite in Br, then

the stability is asymptotic.

3. Lyapunov theorem for global stability


Assume that there exists a scalar function V of the state x, with continuous first order derivatives such that: V(x) is - negative definitive if -V(x) is positive definite. - positive semi-definite if V(0)=0 and V(x)0 for x0 - negative semi-definite if -V(x) is positive semidefinite (i.e. V(x)0). V(x) is positive definite * V ( x) is negative definite V(x) as x then the equilibrium asymptotically stable. at the origin is globally

Many Lyapunov functions may exist for the same system. How to choose THE Lyapunov function V(x)?

Funciones Descriptivas p
Mtodo para analizar y predecir comportamientos no-lineales por p p p p aproximacin. El objetivo de este mtodo es detectar ciclos lmites (que tienden a causar inestabilidad y poca precisin en el control). Cualquier sistema que pueda ser transformado en la siguiente configuracin puede ser analizado por el mtodo de funciones descriptivas.

Funciones Descriptivas p
Existen 2 clases de sistemas que caen en este esquema: q q
1) Casi-lineales: Sistemas que contienen no-linealidades como saturacin, zona muerta, juego, etc. pero que aparte de eso son lineales. 2) Genuinamente no-lineales: cuya dinmica se puede arreglar en la forma esquemtica de funciones descriptivas.

Funciones Descriptivas p
Para aplicar funciones descriptivas el sistema tiene que satisfacer: p p q
1. Debe existir un solo componente no-lineal Si hay 2 o ms componentes no-lineales, se tienen que juntar. Si no es posible, retener solo uno e ignorar el resto. 2. El componente no-lineal es invariante en el tiempo Solo i t S l sistemas autnomos. t

Funciones Descriptivas p
3. Al usar una entrada senoidal x=sin(t), solo la componente ( ), p fundamental 1(t) de la salida (t) tiene que ser considerada. El sistema se resuelve por aproximacin. Usando series de Fourier, los harmnicos de orden superior se desprecian para retener:

w(t ) =

a0 =
an =

a0 + [a n cos( nt ) + bn sin( nt )] 2 n =1

w(t )d (t )

w(t ) w1 (t ) = a1 cos(t ) + b1 sin(t )

w(t ) cos(nt )d (t )

bn =

w(t ) sin(nt )d (t )

4. La no-linealidad debe ser impar. no linealidad La grfica de la no-linealidad f(x) debe ser simtrica respecto al origen.

Funciones Descriptivas de no-linealidades comunes p


Saturacin

N ( A) =

2 k 1 a a a2 sin + 1 2 A A A

Nota: generalmente en opams k=1

Funciones Descriptivas de no-linealidades comunes p


Relays

N ( A) =
Zona muerta

4M A

N ( A) =

2k 2 i 1 1 2 sin 2 A A A

Practica 2: Lyapunov, estabilidad, puntos de equilibrio,


1.- Para los siguientes sistemas: (a) encuentre los puntos de equilibrio e (b) indique si son estables en el sentido de Lyapunov. (a)
x' = (1 + sen 2 x) x (b)

x1 ' = x2 x2 ' = x1 + (1 x1 ) 2 x2

PE=0, Estable (c) x' '+ x'3 + x 5 = x 4 sen 2 x (d) x' = x 3 + sen 4 x (e) x' = (5 x) 5 (f) x' '+ x'5 + x 7 = x 2 sen 8 x cos 2 3 x (g) x' '+( x 1) 4 x'7 + x 5 = x 3 sen 3 x (h) x' '+( x 1) 2 x'7 + x = sen(x / 2)

No existe PE, Inestable

2.- Encuentre la funcin de Lyapunov que asegure la estabilidad asinttica de los siguientes sistemas: (a) x1 ' = 4 x2 x2 ' = 8 x1 12 x2

Sol: A=[0 4;-8 -12] Q=[1 0; 0 1] %Definida positiva P= lyap(A,Q)

0.3125 0.0625 0.0625 0.0625


2 2

V(x)=xTPx

5/16 x1 + 1/8 x1 x2 + 1/16 x2

x1 ' = x2

(b) x2 ' = x3
x3 ' = x1 2 x2 3 x3

(c)

x1 ' = 3x1 + 4 x2 x2 ' = x1 x2 x2


2

(d)

x1 ' = 2 x1 x2 ' = 2 x1 2 x2

(e) Motor DC J=0.01 b=0.1 k=0.01 R=1 L=0.5

(f) J1=1 J2=2 b=32 k=64 a=32

3.- Para el siguiente sistema, encuentre (a) la expresin de la dinmica del sistema, (b) la expresin de energa de Lyapunov y (c) la expresin de variacin de energa suponiendo 2 casos: 1) el resorte es lineal, 2) el resorte es no lineal y est definido por F=k1+k2 +k2 2.

Practica 3: Funciones de energa y descripcin de funciones


1.- Considere el sig. sistema masa resorte amortiguador. Obtenga la representacin grfica de: (a) la energa cintica, (b) la energa potencial, (c) la funcin de energa de Lyapunov y (d) la variacin de energa del sistema.

2.- Obtenga la representacin grfica de: (a) la funcin de energa de Lyapunov y (b) la variacin de energa del sistema. x1 ' = 4 x2 x2 ' = 8 x1 12 x2 Sol: V ( x) =

1 [(5 x1 + x2 )x1 + (x1 + x2 )x2 ] 16

2 V ' ( x) = 16 x12 + x 2

3.- Para el sig. circuito obtenga la representacin grfica de la funcin de energa de Lyapunov. L=0.5, C=1e-6, R=1K
V(x)

i2

i3

4.- Considere G ( s ) =

2 en lazo cerrado con retroalimentacin unitaria. ( s + 1)( s + 2) Para una entrada senoidal (A=5, f=1rad/s), aproxime por el mtodo de descripcin de funciones: (a) Saturacin de 1 (b) Relay de 1 (c) Zona muerta entre 1 5.- Compare f ( x) = x + 1 x3 . con su aproximacin lineal para G ( s ) = 2 s+2

Respuestas 1)
Joules V(x) [J]

b
x (m/s) x (m/s) x (m) x (m)

V(x) [J/s]

x (m/s)

2)

V(x)

V(x)

x2

x1

x1

x2