UT de Tehuacán MECATRÓNICA

universidad tecnológica
de tehuacán

Ingenierı́a Mecatrónica:

Interpretación de diagramas de control

automático

Integrantess:
Profesor:
Herrera Solano Ana Mariel
Martinez Bolaños Milton Bladimir Mtro. Alfredo Namigtle Jiménez
Castellanos Ramos Wuesly Estuardo
Hernández Martinez Josue

12 / Junio / 2020

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Índice
1. Introducción 3

2. Objetivo general 3

3. Marco de referencia 4
3.1. Algrebra de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4. Metodologı́a 6
4.1. Ejercicio 1. Reducción del sistema por álgebra de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5. Ejercicio 2 9
5.1. Ejercicio 1. Reducción del sistema por álgebra de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6. Ejercicio 3 12

7. Ejercicio 4 15

8. Conclusion 19

9. Bibliografia 20

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1. Introducción
Un sistema de control puede tener varios componentes qón de transferencia individual de cada bloque ue
muestres las funciones que cada uno de ellos realiza en un sistema de control. Debido a que se puede calcular
la respuesta de una funcion de transferencia, es deseable representar otros sistemas más complicados por la
intraconexión de numerosos subsistemas para convertir cada representación en una sola función de transferencia.
Establecer modelos para sistemas complicados es el resultado de enlazar algunos subsistemas o elementos,
cada uno de los cuales tiene su propia función de transferencia. los diagramas de bloques se pueden usar para
reresentar cada uno de estos subsistemas y , el agrupamiento de arreglos enlazados, el sistema como un todo.
En este documento se centra en tales agrupamientos y cómo se dermina la respuesta global del sistema a partir
del conocimiento de la función.

2. Objetivo general
Aplicar los métodos alcular del álgebra de bloques para lograr la misma expresión y hallar la función de
transferencia correspondiente.

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3. Marco de referencia
3.1. Algrebra de bloques
Diagrama de bloques de un sistema
Un sistema de control puede estar constituido por varios componentes, el diagrama de bloque es la representa-
ción gráfica en bloque funcional de las funciones que representan a cada componente que conforma el sistema,
los diagramas muestran las relaciones existentes entre estos diversos componentes. Ası́ mismo, es importante
destacar que la representación del sistema es realizado mediante el uso de figuras geométricas que a su vez repre-
sentan los dispositivos o componentes que están encargados de realizar funciones especı́ficas. Generalmente son
rectángulos, cuadrados (bloques) y cı́rculos que se interconectan mediante lı́neas rectas orientadas que indican
el flujo de la señal o de la información.

Un diagrama de bloques representa las etapas más importantes de un sistema sin hacer énfasis en las ca-
racterı́sticas internas de cada etapa o bloque, sino más bien en su relación entre la entrada y la salida, la cual
puede ser expresada matemáticamente por la función de transferencia. Generalmente el diagrama de bloques se
expresa en el dominio de s; sin embargo, también se puede expresar en el dominio de t.

Elementos de un diagrama de bloques

Bloque funcional: se representa por un rectángulo y hace referencia a dispositivos que realizan operacio-
nes matemáticas dentro del sistema, también puede decirse que representan una planta.

Sumador o comparador: esta representado por una circunferencia dividida donde cada porción de ella debe
indicar un signo matemático de suma o resta y hace referencia a que la salida es la suma algebraica de las
señales que ingresan al sumador.

Punto de bifurcación: es el punto del cual una señal que sale de un bloque que va de manera concurrente a
otros bloques o puntos de suma, en este punto se derivan lı́neas dirigidas para indicar que se ha tomado una
muestra de la señal de salida del bloque funcional.

Figura 1: Elementos de un diagrama de bloques

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Gráficos de flujo de señal de un sistema

Los diagramas de bloques son muy útiles para representar las interrelaciones entre las variables controladas
y las variables de entradas; sin embargo, para sistemas muy complejos el proceso de reducción por diagrama de
bloques es muy engorroso y difı́cil de completar, pero un diagrama de bloque y el gráfico flujo de señal contienen
la misma información y no hay ninguna ventaja de uno sobre el otro, sólo hay una preferencia personal por
el gráfico de flujo de señal como método que facilita el cálculo de las ganancias de sistemas más complejos.
Definición del gráfico de flujo de señal La representación de un diagrama de bloques en segmentos de rectas
orientadas, como caminos orientados desde las entradas hasta las salidas de un sistema dado.
Elementos de un diagrama de flujo de señal
a. Nodo: está representado en el gráfico de flujo de señal como un punto, a su vez él representa las variables del
sistema.
b. Nodo de entrada: también llamado nodo fuente, es aquel donde sólo salen ramas.
c. Nodo de salida: es aquel nodo al que sólo le llegan ramas.
d. Rama: es un segmento de recta orientado que parte de un nodo y llega a otro nodo, con ganancia y dirección
asociada. Trayectoria: es la sucesión continua de ramas que van en una misma dirección.
f. Trayectoria directa: es aquella trayectoria que comienza en un nodo de entrada y termina en un nodo de salida
del sistema.
g. Ganancia de una trayectoria: es el producto de todas las ganancias de las ramas que conforman una trayec-
toria.
h. Malla: lazo o bucle, es aquella trayectoria que se origina y termina en un mismo nodo.
i. Ganancia de un lazo o malla: es el producto de las ganancias de todas las ramas que forman ese lazo o malla.
Reducción de un diagrama de bloques

Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, sólo si la entrada de un bloque no se ve
afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es necesario combinarlos en un
bloque único. Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simplifica
mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del álgebra de los diagramas de bloques.

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4. Metodologı́a
4.1. Ejercicio 1. Reducción del sistema por álgebra de bloques

Y (s)
Hallar R(s)

Figura 2: Sistema 1

Para la resolución de este ejercicio se utilizaron las tablas del álgebra de bloques.
Para comenzar a simplificar el sistema se usa la formula 9 en la bifurcación V.
2 1
· (1)
s+3 s

dando como resultado:

2k
(2)
s(s + 3)

Agregando su inverso para no afectar la salida del bloque S

Teniendo la primera reducción de esta manera.

Figura 3: Primera simplificación de sistema

Utilizando la formula 4 entre el bloque 1 y 2 se obtiene el siguiente resultado:

1
k· (3)
s + 10

Dando como resultado:

k
(4)
s + 10

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Para que no altere la salida en el bloque S, se le suma un valor 1.

Teniendo la segunda reducción de esta manera.

Figura 4: Segunda simplificación de sistema

Utilizando la fórmula 9 entre el bloque ”1 y 2.en la bifurcación u.

K 2
· (5)
s + 10 s(s + 3)

Dando como resultado:

2K
(6)
s(s + 10)(s + 3)

y agregando su inverso para no afectar la salida en 0.1:

0,1s(s + 3)
(7)
2

Teniendo la tercera reducción de esta manera.

Figura 5: tercera simplificación de sistema

Simplificando el sistema se reduce a la siguiente expresión:

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Figura 6: simplificación de sistema

Una vez que el sistema se encuntra de esta forma se utilizamos la formula 13 para simplificar en su minima
expresión el sistema.
2K
s(s+10)(s+3)
0,1s(s+3)(s+1)
(8)
2K
1+ s(s+10)(s+3) · 2

realizando las operaciones correspondientes:

2K
s(s+10)(s+3)
2s(s+10)(s+3) 0,2Ks(s+3)+4K(s+1)
(9)
2s(s+10)(s+3) + 2s(s+10)(s+3)

2K
s(s+10)(s+3)
2s(s+10)(s+3)+0,2Ks(s+3)+4K(s+1)
(10)
2s(s+10)(s+3)

2K
0
2s(s+10)(s+3)+0,2Ks(s+3)+4K(s+1)
(11)
2

4K
(12)
2s(s + 10)(s + 3) + 0,2Ks(s + 3) + 4K(s + 1)

Dando como resultado final:

2K
(13)
s(s + 10)(s + 3) + 0,1Ks(s + 3) + 2K(s + 1)

Simplificando el sistema se reduce a la siguiente expresión:

Figura 7: Quinta simplificación del sistema

Teniendo la ecuacion de transformación de la siguiente manera:

Y (s) 2K
= (14)
R(s) s(s + 10)(s + 3) + 0,1Ks(s + 3) + 2K(s + 1)

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5. Ejercicio 2
5.1. Ejercicio 1. Reducción del sistema por álgebra de bloques
Y (s)
Hallar U (s)

Figura 8: Sistema 2

Para la solución de este ejercicio se utilizaron las tablas del álgebra de bloques para la reducción, en este
caso se utlilizó la regla 6 y 9 dando como resultado:

Y (s) = U (s) − Y (s)H2(G3G4) (15)

Y (s) = H2(G3G4) + Y (s) = U (s)(G3G4) (16)

Figura 9

Y (s) = U (s) − Y (s)H1(G1G2) (17)

Y (s) = U (s)(G1G2) − Y (s)H1(G1G2) (18)

Y (s)(1 + G1G2H1) = U (s)(G1G2) (19)

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Figura 10: Reduciendo el sistema 2

Dando como resultado el siguiente sistema:

Figura 11: Reduciendo el sistema 2

Aplicando la regla 4 de conbinación de bloques en cascada:

  
G1G2 G3G4 G1G2G3G4
= (20)
1 + G1G2H1 1 + G3G4H2 1 + G3G4H2 + G1G2H1G1G2G3G4H1H2

Dadndo como resultado:

Figura 12: Sistema reducido

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Se reduce el sistema obtenido con la regla número 13 ( Eliminación de una malla de retroali-
mentación) dando com o resultado:

 
G1G2G3G4
(1+G1G2H1)(1+G3G4H2)
(21)
    
 
G1G2 G3G4 H3
1+ 1+G1G2H1 1+G3G4H2 G1G4

Resolviendo:  
G1G2G3G4
(1+G1G2H1)(1+G3G4H2)
(22)
  
 
G1G2G3G4H3
1+ (G1G2H1)(G3G4H2)(G1G4)

Resolviendo la fracción obetenemos :

Figura 13: Sistema reducido

Simplificando la fracción obetenemos el siguiente sistema:

Figura 14: Respuesta

Respuesta del sistema:

Y (s) G1G2G3G4
=
U (s) (1 + G1G2H1) + (G3G4H2) + (G2G3H3) + (G1G2G3G4H1H2)
(23)

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6. Ejercicio 3
Reducción del sistema por algebra de bloques.

C(s)
Hallar : = Del siguiente diagrama. (24)
R(s)

Figura 15: Diagramas de bloques

Utilizando las tablas de algebra de bloques, se ordena el diagrama moviendo un punto suma.

Figura 16: Movimiento de un punto suma

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Moviendo el punto suma los bloques G5 y G2 se mueven delante del punto de bifurcación:

Figura 17: Punto de bifurcación

Se agrupan los bloques de la realimentación interna y obtenemos:

Figura 18: Simplificación de un bloque

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Se realiza la operación donde G6 multiplica, obtenemos:

Figura 19: Operación del bloque realizada

Agrupando los dos bloques en paralelo, obtenemos:

Figura 20: Forma de reducion de los bloques en paralelo

Figura 21: Bloques en serie

Figura 22: Agrupamos G3 y G1 que se encuentran en serie.

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Figura 23: Respuesta simplificada del diagrama de bloques.

7. Ejercicio 4
Reducción del sistema por algebra de bloques.

C(s) C(s)
Hallar : y Del siguiente diagrama. (25)
R(s) D(s)

Figura 24: Diagrama de bloques Ejercicio 4

Se saca el valor de E(s) que es la seseñal de error,

Figura 25: Reduccion de E(s)

E(s) = R(s) − C(s)H (26)

El diagrama tambien se puede simplificar solo poniendo la entrada de Es para resolver el siguiente punto suma

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Figura 26: Simplificacion de diagrama

Se reduce el siguiente punto suma obteniendo U(s)

Figura 27: Seccion utilizada para obtencion de U(s)

U (s) = E(s)Gc + R(s)Gf (27)

Como ya se conoce el valor de E(s) se sustituye su valor en la ecuacion para U(s) teniendo como resultado que:

U (s) = R(s)Gc − C(s)HGc + R(s)Gf (28)

Se prosigue a examinar la señales antes y despues del tercer punto suma, en este caso se le denominan A(s) y
B(s) respectivamente

Figura 28: Seccion utilizada para obtencion de A(s)y B(s)

Se obtinene que
A(s) = U (s) ∗ G1 (29)

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y se sustituye el valor ya conseguido de U(s) en la ecuacion

A(s) = R(s)Gc G1 − C(s)HGc G1 + R(s)Gf G1 (30)

Para B(s) tenemos que:

B(s) = A(s) + D(s) (31)
y se sutituye el valor de A(s)

B(s) = R(s)Gc G1 − C(s)HGc G1 + R(s)Gf G1 + D(s) (32)

Por ultimo se examina la parte de la salida del diagrama para obtener la salida del sistema C(s)

Figura 29: salida del sistema C(s)

Se tiene que:
C(s) = B(s)Gp (33)
y se sustituye el valor obtenido de B(s)

C(s) = R(s)Gc G1 Gp − C(s)HGc G1 Gp + R(s)Gf G1 Gp + D(s)Gp (34)

Se proces a despejar C(s) como salida del sistema

C(s) = R(s)Gc G1 Gp − C(s)HGc G1 Gp + R(s)Gf G1 Gp + D(s)Gp // (35)

C(s) + C(s)HGc G1 Gp = R(s)Gc G1 Gp + R(s)Gf G1 Gp + D(s)Gp (36)

 
C(s) 1 + HGc G1 Gp = R(s)Gc G1 Gp + R(s)Gf G1 Gp + D(s)Gp (37)
R(s)Gc G1 Gp + R(s)Gf G1 Gp + D(s)Gp
C(s) = (38)
1 + HGc G1 Gp

Figura 30: Funcion de transferencia para C(s)

C(s) C(s)
Con esto ya se tiene la funcion de transferencia de C(s) y procedemos a encontrar R(s) y D(s)
C(s)
Para R(s)
R(s)Gc G1 Gp + R(s)Gf G1 Gp
C(s) = (39)
1 + HGc G1 Gp
 
R(s) Gc G1 Gp + Gf G1 Gp
C(s) = (40)
1 + HGc G1 Gp

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C(s) Gc G1 Gp + Gf G1 Gp
=
R(s) 1 + HGc G1 Gp

equation

Figura 31: C(s) con respecto a R(s)

C(s)
Y para D(s)
D(s)Gp
C(s) = (42)
1 + HGc G1 Gp
C(s) Gp
= (43)
D(s) 1 + HGc G1

Figura 32: C(s)con respecto a D(s)

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8. Conclusion
Mediante los diagramas de bloque y diagramas de flujo de señales nos es posible representar de manera
grafica los diferentes componentes de los sistema de cotrol y además nos permite visualizar su relación ası́ como
su conjunto.
Este tipo de diagrama presenta las relaciones que existen entre el flujo de señales y los procesos de una
manera más precisa que a través de una representación matemática. De la misma forma, cuenta con los datos
relacionados con el comportamiento dinámico pero no con los que hacen a la construcción fı́sica del propio
sistema.
A grandes rasgos, podemos afirmar que un mismo diagrama de bloques puede servir para representar diversos
sistemas, del mismo modo que un solo sistema puede ser representado por muchos diagramas de bloques, y todo
depende del punto de vista.
La técnica de diagramas de bloques constituye un recurso muy valioso en nuestro propósito de hallar la
función de transferencia, cada bloque funcional debe entregar una señal de salida dimensionalmente equivalente
a la señal de entrada de los bloques con que se conecta.

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9. Bibliografia
1. Modern Control Engineering, Katsuhiko Ogata, Second Edition.

2. Ingenieria de control, W.Bolton,Alfaomgea, segunda edición.

3. Benjamin C Kuo, Sistemas de control automático,Cap. 3. Ed Prentice Hall, México 1996
4. Control Automático de Procesos,Smith y Corripio,Limusa.

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