Práctica # 1: Modelamiento de sistemas

básicos usando Simulink

1.1. Objetivos
1.1.1. Objetivo general
Modelar un sistema fı́sico, identificando y configurando los distintos bloques del diagrama,
usando un programa de simulación.

1.1.2. Objetivos especı́ficos

Introducir al estudiante al uso de Simulink con los bloques más utilizados, describiendo las
funcionalidades (opciones) que estos poseen.

Identificar las herramientas de Simulink

Identificar los bloques comúnmente utilizados de Simulink

Configurar bloques para la importación de datos desde Simulink al espacio de trabajo de

MATLAB R
.

Graficar y analizar señales obtenidas de la simulación para una mejor comprensión del sistema
en estudio.

1.2. Introducción
Simulink es el paquete de programación gráfica que trabaja en conjunto con MATLAB R
en el
que se insertan y conectan diferentes bloques para armar el modelo de algún sistema que se desee si-
mular. Esta herramienta permite simular sistemas lineales y no lineales, modelos en tiempo continuo
y tiempo discreto, y sistemas hı́bridos de todos los anteriores.

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 LAB. DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

El entorno de Simulink consta principalmente del espacio de trabajo en el que se arma el diagrama
de bloques, la barra de menú, la barra de herramientas y la librerı́a de bloques, como se ve en la figura
1.1. El entorno de esta herramienta varı́a dependiendo de la versión de MATLAB R
en la que se esté
trabajando. Sin embargo, gran parte de los bloques a utilizar y opciones a revisar en este curso están
disponibles desde la versión 2009b del mismo.

Figura 1.1: Entorno de trabajo de Simulink

De manera general, para usar Simulink se deben insertar y configurar los diferentes bloques ac-
cesibles desde la librerı́a en el espacio de trabajo, luego se deben conectar dichos bloques entre sı́ de
de acuerdo a lo que se requiera y se debe configurar los parámetros de la simulación. Finalmente se
ejecuta la simulación para obtener resultados de forma gráfica o numérica.

Usos y aplicaciones de Simulink Con cada versión de MATLAB R

que se desarrolla, se incorporan
nuevos bloques a la librerı́a de este software que permiten desarrollar una variedad de aplicaciones,
cambiando ası́ el uso que tradicionalmente se le daba a dicha herramienta. Sin embargo, de manera
extensa la herramienta sigue siendo usada para las funciones destacadas a continuación:

Modelado y simulación de diversos sistemas (modelos matemáticos y sistemas fı́sicos)

Desarrollo de aplicaciones y soluciones de ingenierı́a

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 LAB. DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

Desarrollo de algoritmos en las diversas áreas de ingenierı́a

La importancia de Simulink en sistemas de control aplicados radica en la posibilidad de crear
y simular modelos que representen los sistemas fı́sicos en estudio. A través de dichas simulacio-
nes se puede predecir el comportamiento de los sistemas antes de experimentar con sus equivalente
reales. Además, permite simular diferentes controladores y arquitecturas de control para evaluar el
desempeño de éstos en un escenario real. Este software permite realizar estimaciones en un tiempo
reducido, analizar rápidamente los ı́ndices de desempeño de un sistema, mejorar la toma de decisio-
nes antes de iniciar la implementación de un sistema de control, identificar tempranamente posibles
problemas y desarrollar las respectivas soluciones.

1.3. Descripción del sistema

Para esta práctica se requiere simular el sistema que se presenta en la figura 1.2. El esquema
del sistema y el diagrama de cuerpo libre del mismo se muestran en la figure 1.3. La entrada del
sistema F (t ) corresponde a una fuerza externa mientras que la salida del sistema x(t ) corresponde a
la posición de la masa.

Figura 1.2: Imagen del sistema

Se conoce que el sistema tiene los siguientes parámetros:

Las ecuaciones que rigen a dicho sistema son las siguientes:

F (t ) = M · a(t ) + B · v(t ) + K · x(t ) (1.1)
dx(t )
v(t ) = (1.2)
dt
d 2 x(t )
a(t ) = (1.3)
dt 2
A partir de dichas ecuaciones se puede obtener el diagrama de bloque que se observa en la figura 1.4.

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 LAB. DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

Figura 1.3: Esquema del sistema

Parámetro Valor Unidades

F 100 N
N
B 20 ms−1
N
K 491.1 m
M 5.23 Kg

Tabla 1.1: Parámetros del sistema

1.4. Procedimiento
1. Cree un script e ingrese los parámetros del sistema a utilizar.

2. En Simulink, cree un modelo en blanco y arme el diagrama de bloques presentado en la figura

1.4.

3. Configure el bloque Step de manera que F (t ) tenga el comportamiento mostrado en la figura

1.5, descrito por sus tres parámetros principales: Step time o tiempo de paso, valor inicial, y
valor final.

4. Configure Simulink de manera que pueda importar al espacio de trabajo de MATLAB

R
la
entrada, salida y vector de tiempo del sistema.

5. Obtenga desde MATLAB

R
las gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo.
PREGUNTAS:

a) ¿Qué sucede con la posición de la masa en t= 0.32 segundos y t= 3.6 segundos?

b) Si la distancia entre la masa en su posición inicial y la base del sistema es de 0.25[m],¿en
qué instantes de tiempo la gráfica obtenida no es válida?

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 LAB. DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

Figura 1.4: Diagrama de bloques del sistema

Figura 1.5: Imagen del sistema

6. Aumente al diagrama un bloque “Saturation” y configúrelo de manera que la posición de la

masa se encuentre entre los valores válidos del sistema.

7. Vuelva a obtener las gráficas solicitadas en el ı́tem 5.

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 LAB. DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

Se modifica el sistema como se muestra en la figura 1.6. Se requiere modificar el diagrama de

bloques de manera que permita simular a este nuevo sistema. Tome en cuenta las distancias entre las
masas y la base del sistema: para la masa (M2), se tiene una distancia al piso de 0.6m, y para la masa
(M1) la distancia al piso es de 1m.

Figura 1.6: Esquema del sistema modificado

Se conoce que este sistema tiene los siguientes parámetros:

Parámetro Valor Unidades

F 100 N
N
B 20 ms−1
N
K1 491.1 m
N
K2 50 m
N
K3 400 m
M1 5.23 Kg
M2 2.615 Kg

Tabla 1.2: Parámetros del sistema

8. Repita el procedimiento anterior para este nuevo sistema

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 LAB. DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

1.5. Resultados esperados

Presente un reporte que incluya lo siguiente:

1. Nombre, apellido y paralelo

2. Diagramas de bloques utilizados

3. Gráficas de la entradas vs. tiempo. Incluya tı́tulos, cuadrı́cula, y nombres a los ejes.

4. Gráficas de las salidas vs. tiempo. Incluya tı́tulos, cuadrı́cula, y nombres a los ejes.

5. Comentarios de las gráficas obtenidas

6. Respuestas a las preguntas presentadas

7. Conclusiones y Recomendaciones.