UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA TULA-TEPEJI

Mecatrónica, Área de Automatización

Integrantes:

Alex Alberto Cortez Cerón

Adolfo Hernández Martínez

Humberto Nieto García

9 IMC G1

Control Automático

EC.2.1 Análisis de respuesta transitoria

ING. Octavio Hernandez Gutierrez

11/06/2022

Introducción
Es necesario tener en cuenta la teoría del porqué en los sistemas dinámicos; Los
sistemas dinámicos cuyos parámetros internos (variables de estado) siguen una
serie de reglas temporales. Se llaman sistemas porque están descritos por un
conjunto de ecuaciones (sistema) y dinámicos porque sus parámetros varían con
respecto a alguna variable que generalmente es el tiempo. El estudio de los
sistemas dinámicos puede dividirse en 3 subdisciplinas:
● Dinámica aplicada: Modelado de procesos por medio de ecuaciones de
estado que relacionan estados pasados con estados futuros.
● Matemáticas de la dinámica: Se enfoca en el análisis cualitativo del modelo
dinámico.
● Dinámica experimental: Experimentos en laboratorio, simulaciones en
computadora de modelos dinámicos(KUO, 1996).

La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos

partes; la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. En control
automático la respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al
estado final, osea que está definida por la respuesta en el tiempo que tiende a cero
cuando el tiempo se hace muy grande. La respuesta en estado estable es la parte
de la respuesta total que permanece después que la transitoria ha desaparecido.
Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenómeno transitorio
antes de alcanzar la respuesta en estado estable.

La respuesta en estado estable de un sistema de control es también muy

importante, ya que indica en donde termina la salida del sistema cuando el tiempo
se hace grande.

tras el análisis de la respuesta temporal de sistemas, ante entradas de impulso o

escalón unitarios se observó una gran relación de estas respuestas con la
raíz/raíces del polinomio denominador. a estas raíces complejas se les denomina
polos y son ellos los que definen la dinámica del sistema.
Por este motivo, es necesario comprender la correspondencia entre la respuesta
temporal y la ubicación en el plan complejo de polos y ceros (JOSE ANDRES
SOMOLINOS SANCHEZ, 2013).

La forma básica de la respuesta transitoria de un sistema en el dominio temporal,

sin considerar el valor en régimen permanente, puede caracterizarse simplemente
con unos pocos parámetros que se presentan a continuación.
 ● tiempo de retardo
● tiempo de respuesta
● tiempo pico
● tiempo de estabilización

En la presente introducción entramos en contexto respecto a la actividad realizada

en matlab en donde tenemos una función cuya respuesta podemos analizar, y
sabemos que la información respecto a sus puntos de respuesta dinámica están
presentes, la problemática se encuentra en la forma de plasmar cada punto en la
respuesta del sistema.

Metodología

Partiendo de los conceptos de los puntos de respuesta dinámica para realizar la

simulación en matlab teniendo un script se divide en tres partes (adquisición de
datos, cálculo de los puntos de respuesta y graficación en dos dimensiones) para la
adquisición de datos se tiene que obtener una función de transferencia de la de
preferencia de segundo orden en donde el denominador está de la forma:
1 0❑❑
S ²+ S + S
teniendo el numerador y el denominador cada una en un arreglo se le da la
indicación que se tiene que hacer una función de transferencia con estos datos con
la función de “tf”, para realizar cálculos posteriores se genera un arreglo “t” y “y” en
donde se guardaran los datos generados cuando se le da un pulso o paso a esta
función de transferencia con “step” .

Se procede al cálculo de los puntos de respuesta dinámica empezando por el tp

(tiempo pico) el cual es el tiempo en donde la función genera un máximo pico o
amplitud, mediante la función max() la cual busca los datos de un arreglo en este
caso el “y” arrojando la posición del valor máximo de este y guardandolo en un
arreglo al mismo tiempo sabiendo esta posición se puede obtener el dato de “t” dado

Dado que la posición de este valor es igual a la de “y” con el fin de graficar, el
tiempo es el dato del arreglo “t” en esa posición.

para el cálculo de tr (tiempo de respuesta) conociendo que es el tiempo en el que la

curva tenga un 10% y llegue al 90% de el valor de referencia o valor final por ello se
tiene que encontrar el tiempo de cada punto por medio de un análisis de datos del
arreglo “y” , como no se sabe la cantidad de datos del arreglo se utiliza una
estructura while en donde si el número de la posición del arreglo empezando por el
primero es igual o mayor al número de referencia por 0.1 es decir el 10% una
variable que hace que el while se cicle cambie obteniendo la posición de ese dato y
en caso de que no se analiza el dato siguiente. de este modo es igual para
encontrar el tiempo al 90%. una vez obtenidos las posiciones se obtiene el tiempo

de cada una así como su altura, para obtener el tiempo exacto del 10% al 90%
simplemente se resta el tiempo mayor menos el menor.

para obtener el td (tiempo de retardo) el cual es el tiempo en que la respuesta

alcance la mitad del valor final, utilizando la misma estructura que la de tr (while)
para analizar la información simplemente en el if se pregunta que el dato del arreglo
“y” es igual o mayor al valor final entre dos para que asi si es verdadera se salga del
while guardando el dato de la posición de la altura o amplitud y para obtener el
tiempo será el valor del arreglo”t” en esa posición
.
para obtener ts (tiempo de estabilización) es el tiempo del sistema para alcanzar un
rango al valor final (5% al 2%) es utilizado para determinar que el sistema se está
estabilizando hasta llegar al de referencia. se puede obtener de varias formas una
forma es mediante la fórmula de obtención de tiempo de estabilización para
funciones de segundo orden :
Ts=4 ÷(coeficiente de amortiguamiento (ξ)∗frecuencia natural no amortiguada( wn))
para ello se obtienen los valores para realizar esta operación mediante la forma
general:

Determinado mediante álgebra esos valores para proceder a realizar la operación

de Ts (Anexo) obteniendo un valor aproximado de Ts es decir del arreglo de “t”, para
obtener un valor exacto mediante la estructura del while se analizan los datos de “t”,
si el valor es mayor o igual a que se obtuvo en la fórmula y si es real se sale del
while para que encontremos la posición exacta del Ts para poder graficarla

Para MP simplemente se resta el valor de la altura o amplitud del tiempo pico del
valor final de referencia con el fin de determinar cuál es el valor máximo pico que
se genera después del valor final.
la tercera parte es la graficación en dos dimensiones donde se divide la figura en
dos gráficas con subplot después se grafica todos los datos obtenidos como
teniendo como principal el la gráfica del sistema (t, y) se congela la figura y se
grafican los puntos que se determinaron anteriormente por ejemplo el Tp se
obtuvieron las posiciones en ese punto (t, y) poniéndolas en una variable (x1, y2)
y para poner una etiqueta simplemente se utiliza la función text (x, y, ‘text’), en la
segunda gráfica simplemente se pone el de los polos generado en un principio

Sistema

ƵD:

y ´ ´ +1/3 y ´ + y=4 f (t)

FT

L { y ´ ´ +1/3 y ´ + y=4 f (t )}

L { y ´ ´ }+1/3 L{ y ´ }+ L { y }=4 L {f (t)}

2Y
s (s)+1 /3 sY (s)+Y ( s)=4 F(s)
2
Y ( s)( s +1/ 3 s +1)=4 F ( s)

4
Y ( s)/ F(s)= 2
s +1/3 s +1

Criterio de estabilización

2 1
s + s+1=0
3
2
3 s +s +3=0

x 1,2=¿ ¿

x 1,2=¿ ¿

x 1,2=¿ ¿

1 √❑
x 1,2=¿ - ±
6 ❑
 1 + √❑ 1 √❑
x 1=¿ - 6 ❑ =(- 6 ❑
,+

1 −√ ❑ 1 √❑
x 2=¿ - 6 ❑ =(- 6
,−
❑

Se procede a graficar mediante matlab se sacan los polos :

por lo tanto el sistema es estable dado a que está en el cuadrante 1 y 3

Simulación en simulink
Se concluye que el sistema es estable.

Resultados del código

En matlab no es necesario escribir la ecuación diferencial dado a que simplemente
se escribe ya directamente la función de transferencia es decir el numerador y el
denominador como generalmente se presenta un función de transferencia después
se le indica que es una función de transferencia con (“tf”).

Para determinar el criterio de estabilización se tiene que graficar la función de

transferencia y los polos de esa, mediante un pulso (step y pole), se obtiene las
gráficas de la anterior Figura y en donde se observa el comportamiento el cual es
un sistema estable.
se pueden observar lo puntos de las respuesta transitoria característicos del sistema
previamente explicados

Análisis de resultados

como se observó en el documento se desarrolló el análisis de la respuesta

transitoria de un sistema es decir todas sus características que se tiene el sistema
en un momento de tiempo además especificar si el sistema es estable o inestable
cuando la respuesta permanente permanece según el valor final determinado, para
el análisis de esta respuesta se determinó algunos puntos específicos de esta
gráfica del sistema el cual es de suma importancia para entender cómo se comporta
el sistema en ese periodo de tiempo como por ejemplo el cálculo del tiempo pico el
cual es el tiempo en el que el sistema alcanza su máximo pico,para el análisis se
desarrolló un script en donde a partir de una función de transferencia indicada en el
código y un pulso se obtiene una gráfica representando la respuesta transitoria de
ese sistema, en base en eso se calculo mediante código con los datos obtenidos de
la gráfica es decir [t y], por medio de algunas funciones específicas como por
ejemplo el max el cual nos da la posicion de el dato más alto de un arreglo el cual se
utilizó para obtener el tiempo pico, o como el uso de la estructura while para obtener
un valor del arreglo especifico en el arreglo mediante un if el cual se le da la
especificacion de ese numero como por ejemplo el tiempo de retardo el cual es la
mitad de la refrerencia en y se analizo los datos de el arreglo “y” y si se cumplia que
si el valor del arreglo es igual o mayor a la referencia entre dos simplemente se
guardaba su pocicion y se terminada el ciclo while y si para el el tiempo de
respuesta, en el caso de el tiempo de estabilizacion simplemente se utilizo una
formula de sistemas de sedgundo orden especificamente para obtener de manera
directa ese dato y para la graficacion simplemente se ocupa la estructura while.
Al final se obtuvo la respuesta transitoria del sistema en una gráfica de matlab con
los puntos especificados en ella para que así se analice el comportamiento así como
la gráfica de los polos del sistema el código fue desarrollado para sistemas de
segundo orden es decir que puede representar lo anterior para diferentes sistemas
de segundo orden.

conclusión

En esta actividad logramos entender mejor el las especificaciones de respuesta

transitoria, las cuales son: tiempo de retardo, tiempo de respuesta, tiempo pico,
máximo de sobretiro tiempo de estabilización. Cada uno de estos tiempos nos dan
un mejor entendimiento de la gráfica que vemos, esto en la parte del gráfico, en el
aspecto matemático los cálculos realizados nos permitieron nos permite encontrar
los polos para la parte gráfica, los polos nos permite determinar si un sistema es
estable o inestables, por ello la importancia de estos cálculos que realizamos los
cuales constan de obtener la función de transferencia y luego sacar las raíces para
poder determinar los polos.
En última instancia tenemos el código con el cual graficamos, este código fue
realizado en matlab la estructura de este código está diseñado para que sin importar
los datos ingresados en la función de transferencia este siga marcando los puntos
estipulados de las especificaciones de la respuesta transitoria, la mayoría de estos
puntos se realizaron por medio de ciclos while para extraer y mostrar el dato.
Alex Alberto Cortez Cerón

Está actividad nos permitió obtener un mejor entendimiento y aplicación de lo

aprendido en clase por medio de las especificaciones de respuesta transitoria, estos
tiempos nos permiten analizar de forma más sencilla la gráfica obtenida de la
función de transferencia, ya que nos permite observar las partes que componen esta
misma, otro aspecto a tomar en cuenta es la parte matemática en la cual obtenemos
todo lo necesario para empezar a graficar, pues lo principal es determinar la función
de transferencia con esta empezamos a graficar, posteriormente la desarrollamos
para obtener los polos los cuales se obtienen por raíces, los polos nos ayudarán a
analizar la estabilidad del sistema, si este estable o inestable. También realizamos
un script en matlab que nos permite ver gráficamente la función de transferencia y
las características de respuesta transitoria, este código fue diseñado para que las
variables se puedan modificar y aun asi muestre adecuadamente la gráfica con
todos los puntos, este código fue realizado con varios ciclos while para obtener los
datos necesarios para mostrar estos puntos en la gráfica en matlab.
Adolfo Hernández Martínez

En esta actividad logramos entender mucho mejor las especificaciones de la

respuesta transitoria, abordamos distintos conocimientos que se nos fueron dados
previamente pues para empezar tuvimos que adquirir la función de transferencia
para poder así sacar las raíces de la misma y obtener los polos, posteriormente con
la función de transferencia graficamos por medio de un script en matlab, este script
contiene principalmente 2 paneles uno mostraba los polos otro mostraba la gráfica
de comportamiento de la función, después de esto por medio de algunos ciclos
while y funciones logramos adquirir los datos de las características de la respuesta
transitoria, una ves estos datos son adquiridos se grafican dentro del panel que
muestra el comportamiento de la función con ello cualquier dato que se le agregue
al código podrá ser graficado sin problemas, en conclusión esta actividad nos ayudó
a profundizar más en este tema y aplicar los conocimientos adquiridos en esta y
otras materias en un caso de análisis de una señal específica.

Humberto Nieto García

 Referencias

JOSE ANDRES SOMOLINOS SANCHEZ, R. M. (2013). FUNDAMENTOS DE

LA INGENIERÍA DE CONTROL. MADRID: UNIVERSITARIA RAMÓN
ARECES.

KUO, B. C. (1996). SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. HOBOKEN:

PRENTICE-HALL.

Anexo

%%
close all
clear all
clc
n=[4];
d=[1 1/3 1];
h=tf(n,d);
pole(h);
[y,t]=step(h)
u=ones(size(t));

ref = n(1)
Y=ref
% para el tp tiempo de pico
[M,I] = max(y); %encuentra el máximo valor de y
x1=t(I);
y1=y(I);
%para td tiempo de retardo
ciclo = 0;
i = 1;
while ciclo == 0
if y(i) >= ref/2 %para un valor medio de referencia
ciclo = 1;
x4=t(i);
y4=y(i);

else
i = i+1;% sumatoria de posición del arreglo y
 end

end
% para tr tiempo de respuesta
ciclo = 0;
i = 1;
while ciclo == 0
if y(i) >= ref * 0.1 %para un 10% del mínimo
ciclo = 1;
x2=t(i);
y2=y(i);
end
i = i+1;% sumatoria de posición del arreglo y
end
ciclo = 0;
i = 1;
while ciclo == 0 %obtencion %de posición en y del 90%
if y(i) >=ref* 0.9 %para un 90% del mínimo
ciclo = 1;
x3=t(i);
y3=y(i)
end
i = i+1; % sumatoria de posición del arreglo y
end
%para ts tiempo de estabilización para funciones de segundo orden
FN=sqrt(d(3))
sobreamortitguamiento=(d(2)/(2*FN))
ts=4/(sobreamortitguamiento*FN);
ciclo = 0;

i = 1;
while ciclo == 0 %recorrer la información de t para encontrar ts exacto
if t(i) >= ts
ciclo = 1;
x5=t(i);
y5=y(i);
end
i = i+1;% sumatoria de posición del arreglo t
end
%para calcular los datos de tr y MP

TR=x3-x2
MP=y1-ref
%graficación en dos dimensiones
subplot(2,1,1)
plot(t,y,'r',x1,y1,'bo')
hold on
plot(t,Y,'.')
plot(x2,y2,'bo')
plot(x3,y3,'bo')
plot(x4,y4,'bo')
plot(x5,y5,'bo')
text(x1,y1,'Tp')
text(x2,y2,'Tr 10%')
text(x3,y3,'Tr 90%')
text(x4,y4,'TD')
text(x5,y5,'Ts')
title('respuesta en el dominio del tiempo')
grid on
subplot(2,1,2),pzmap(h)
s=stepinfo(h)