ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA

TRANSITORIA

Siendo:

td = tiempo de retardo

tr = tiempo de crecimiento

tp = tiempo de pico, tomado sobre su primer pico de sobre impulso

Mp = sobre impulso máximo, medido desde la unidad

ts = tiempo de establecimiento, para el cual la respuesta difiere del

valor final en un rango de 2~5% (en valor absoluto).

En muchos casos prácticos, las características de diseño deseadas de los sistemas de control,
sean en tiempo continuo o en tiempo discreto, se especifican en términos de cantidades en el
dominio del tiempo. Esto ocurre debido a que los sistemas con almacenamiento de energía no
pueden responder de forma instantánea, y siempre que estén sujetos a entradas o
perturbaciones mostrarán algunas respuestas transitorias.

Con frecuencia, las características de diseño de un sistema de control están especificadas en

términos de su respuesta transitoria a una entrada escalón unitario, ya que dicha entrada es
fácil de generar, y sirve para proporcionar información útil de las características de la respuesta
transitoria.

La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escalón unitario depende de las

condiciones iniciales. Por comodidad, al comparar respuestas transitorias de varios sistemas,
es frecuente utilizar la condición inicial estándar: el sistema está inicialmente en reposo, y la
salida y todas sus derivadas con respecto al tiempo son cero. Las características de respuesta
pueden entonces compararse sin dificultad.
La respuesta transitoria de un sistema de control, donde la señal de salida es en antes de
llegar al estado tiempo continuo, a menudo muestra oscilaciones amortiguadas permanente.
Igual que en el caso de los sistemas de control en tiempo continuo, la respuesta transitoria de
un sistema de control digital puede caracterizarse no sólo por el factor de amortiguamiento
relativo y la frecuencia natural amortiguada, sino por los parámetros que se muestran a
continuación.

Primero definimos expr, que es la función con la que vamos a trabajar ahora.

Aunque mostramos la expresión en función de kT, expr sólo está en función de k. A los
procedimientos que describiremos a continuación, se les pasará como argumentos dicha
expresión y su período de muestreo correspondiente. En este caso concreto, T = 0.1. También
se le pasará el parámetro max, que es el número máximo de puntos que tiene la secuencia.

Y ahora la pintamos, teniendo en cuenta el período de muestreo:

TIEMPO DE RETARDO (tr)

El tiempo de retardo es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar o superar por primera vez
un valor mayor o igual que la mitad del valor final.

Ejemplo:

Se define el intervalo de retardo kd como el índice del primer elemento de la secuencia de

salida con valor mayor o igual a la mitad del valor final de ésta. En los sistemas discretos de
control la salida es una respuesta temporal, por lo que el tiempo de retardo td se define como:
El procedimiento kd recibe como parámetro la secuencia de puntos de la salida y calcula el
intevalo de retardo kd . El procedimiento td calcula el tiempo de retardo correspondiente. Sus
parámetros, como ya se ha indicado, son expr, el período de muestreo T y el número max de
puntos de la secuencia.

En el gráfico de la función (mostrado antes) puede comprobarse visualmente este resultado.

Tiempo de crecimiento o subida (tr)

El tiempo de crecimiento en sistemas continuos es el tiempo requerido para que la respuesta

crezca del 10% al 90%, del 5% al 95%, o del 0% al 100% de su valor final, según la situación.
Para sistemas de segundo orden subamortiguados, por lo general se utiliza el tiempo de
crecimiento de 0% a 100%. Para sistemas sobreamortiguados se suele utilizar el tiempo de
crecimiento de 10% a 90%.

Se define el intervalo de subida kr como el índice del primer elemento de la

secuencia de salida con valor mayor o igual al valor final de ésta. En los sistemas discretos de
control la salida es una respuesta temporal, por lo que el tiempo de crecimiento o subida tr se
define como:

Ejemplo:

Se implementan los procedimientos kr y tr, que dada la secuencia de puntos de una

expresión, y un período de muestreo T, calculan el intervalo y el tiempo de subida.
En el gráfico de la función puede comprobarse visualmente este resultado.

TIEMPO DE PICO (tp)

El tiempo de pico es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico del
sobreimpulso.

Se define el intervalo de pico kp como el índice correspondiente al elemento de la secuencia de

salida de valor máximo. Como se señaló anteriormente, teniendo en cuenta la particularidad en
los sistemas discretos de control, se puede definir el tiempo de pico como el instante en que el
valor de la secuencia es máximo:

Ejemplo:

Se implementa el procedimiento tp, que dada la secuencia de puntos de una expresión, y un

período de muestreo T, calcula el tiempo de pico. Para ello nos ayudamos del procedimiento
kp, que calcula el intervalo de pico.
En el dibujo se aprecia que el primer pico se obtiene en

SOBREIMPULSO MÁXIMO (Mp)

El máximo sobreimpulso es el valor pico máximo de la curva de respuesta, medido a partir de la

unidad. Si el valor final en estado permanente (estabilizado) de la respuesta difiere de la
unidad, entonces es común utilizar el sobreimpulso porcentual máximo, definido por la relación:

Sobreimpulso máximo porcentual =

Siendo la función de salida o respuesta.

El valor del máximo sobreimpulso (en porcentaje), indica en forma directa la estabilidad relativa
del sistema.
También se define el máximo sobreimpulso como el valor del elemento de la secuencia de
salida x(kt), de índice kp, por lo que entonces se define el máximo sobreimpulso como un valor
relativo en tanto por ciento del valor final:

Ejemplo:

Se implementa el procedimiento Mp, que dada una expresión, y un período de muestreo T,

calcula el sobreimpulso máximo.

TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO (ts)

El tiempo de establecimiento es el tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y

mantenerse dentro de determinado rango alrededor del valor final de un tamaño especificado,
en función de un porcentaje absoluto de valor final, por lo general 2% ó 5%. El tiempo de
establecimiento está relacionado con la constante de tiempo de mayor valor en el sistema de
control. El criterio para la fijación del porcentaje de error a usar depende de los objetivos de
diseño del sistema en cuestión. En nuestro ejemplo pasamos el porcentaje como parámetro del
procedimiento, debiendo estar entre 2% y 5%.

Se define el intervalo de establecimiento ks como el índice del primer elemento de la secuencia

de salida a partir del cual ésta se mantiene en la banda del más/menos p% del valor final,
siendo p el parámetro que se le pasa al procedimiento.
Asimismo, puede definirse el tiempo de establecimiento ts como:
Ejemplo:

Las especificaciones en el dominio del tiempo que se acaban de dar son muy importantes, ya
que la mayor parte de los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo: deben
mostrar respuestas aceptables en el tiempo. Lo que significa que el sistema de control bajo
diseño deberá ser modificado hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.
No todas las especificaciones se aplican necesariamente a un caso concreto. Por ejemplo, para
un sistema sobreamortiguado, el tiempo de pico y el sobreimpulso máximo no son aplicables.

EJERCICIOS DE APLICACIÓN:

Para poder realizar los ejercicios, es imprescindible haber ejecutado los procedimientos de los
apartados anteriores.

Ejercicio 1:

Análisis de respuesta transitoria de la siguiente expresión:

Primero se realiza el procedimiento que calcula los tiempos de retardo, crecimiento, pico y
establecimiento, así como el sobreimpulso máximo porcentual.

Se pinta la función discreta para el período de muestreo T = 1/5

Análisis de respuesta transitoria.

Ejercicio 2:

Análisis de respuesta transitoria de la siguiente función:

Primero la dibujamos, para que se aprecie que es una función que nunca llega a 1 (se queda
por encima de dicho valor).

Ahora la convertimos en una expresión discreta:

Análisis de respuesta transitoria. Nótese que, a diferencia del ejercicio anterior, en esta ocasión
el tiempo de pico no coincide con los de retardo y crecimiento.

Ejercicio 3:

Análisis de respuesta transitoria de la siguiente expresión:

Esta función, tras estar por encima de uno, vuelve a decrecer, llegando a tener valor negativo, y
luego vuelve a subir, llegando al uno por debajo. Discretizamos y definimos la secuencia de
puntos correspondiente.

Análisis de respuesta transitoria:

Ejercicio 4:

Análisis de respuesta transitoria de la siguiente expresión:

Esta función va ascendiendo poco a poco hasta alcanzar su valor final, acercándose a uno. En
esta ocasión, tomamos 40 puntos de la secuencia al discretizar.

Análisis de respuesta transitoria. Al no ser una función con picos, sino que va creciendo
progresivamente, puede apreciarse que el Sobreimpulso Máximo Porcentual es de 0%, ya que
su valor nunca llega al uno.