Tema: Criterio de estabilidad de Nyquist

Objetivo:

Resolver la estabilidad relativa de un sistema estable y el grado de inestabilidad de un sistema inestable.

Contenido:

Fundamentos. Criterio de Nyquist para sistemas con función de transferencia de fase mínima y no
mínima. Relación con el lugar geométrico de las raíces. Efecto de la adición de polos y ceros a L(S) sobre
la forma del lugar geométrico de Nyquist. Análisis de estabilidad.

Estrategia de evaluación Una vez determinado el lugar geométrico del sistema evaluado, se debe:

- Determinar la estabilidad del sistema cerrado y graficar sus resultados.

Propuesta de Caso de Aplicación: Análisis de Estabilidad Utilizando el Criterio de Nyquist

Introducción:

El criterio de estabilidad de Nyquist es una herramienta fundamental en el análisis y diseño de sistemas

de control. Este caso de aplicación se centrará en el uso del criterio de Nyquist para evaluar la estabilidad
relativa de sistemas estables y el grado de inestabilidad de sistemas inestables. El objetivo es
comprender cómo aplicar este criterio para determinar la estabilidad y cómo los polos y ceros afectan la
estabilidad del sistema.

Objetivo:

El objetivo principal de este caso de aplicación es permitir a los estudiantes resolver la estabilidad
relativa de sistemas estables y evaluar el grado de inestabilidad de sistemas inestables utilizando el
criterio de Nyquist.

Contenido:

1. Fundamentos del Criterio de Nyquist.

- Introducción al criterio de Nyquist y su importancia en el análisis de sistemas de control.

- Comprender los conceptos básicos de fase y ganancia en el análisis de estabilidad.

2. Criterio de Nyquist para Sistemas con Función de Transferencia de Fase Mínima y No Mínima.

- Explorar cómo se aplica el criterio de Nyquist a sistemas con diferentes características de fase.

- Identificar las diferencias en la aplicación del criterio para sistemas de fase mínima y no mínima.
3. Relación con el Lugar Geométrico de las Raíces.

- Comprender cómo se relaciona el criterio de Nyquist con el lugar geométrico de las raíces en el
análisis de estabilidad.

4. Efecto de la Adición de Polos y Ceros a L(S) en el Lugar Geométrico de Nyquist.

- Analizar cómo la adición de polos y ceros a la función de transferencia afecta la forma del lugar
geométrico de Nyquist.

- Evaluar cómo estos cambios afectan la estabilidad del sistema.

Estrategia de Evaluación:

Los estudiantes deberán aplicar el criterio de Nyquist a sistemas dados y determinar la estabilidad
relativa de esos sistemas. A continuación, se describen los pasos que deben seguir en su evaluación:

1. Se proporcionará a los estudiantes una función de transferencia o sistema dado en forma de diagrama
de bloques.

2. Los estudiantes aplicarán el criterio de Nyquist al sistema y determinarán si es estable o inestable.

3. Deberán realizar un análisis detallado utilizando el criterio de Nyquist y explicar cómo llegaron a su
conclusión de estabilidad.

4. Los estudiantes graficarán los resultados utilizando el diagrama de Nyquist y mostrarán cómo la
respuesta del sistema varía con la frecuencia.

Este caso de aplicación permitirá a los estudiantes comprender y aplicar el criterio de Nyquist en el
análisis de estabilidad de sistemas de control, lo que es esencial para el diseño y la evaluación de
sistemas en el mundo real. También les ayudará a apreciar cómo la ubicación de los polos y ceros afecta
la estabilidad del sistema.

Vamos a realizar un ejemplo paso a paso de aplicación del Criterio de Nyquist para evaluar la estabilidad
de un sistema de control. Supongamos que tenemos la siguiente función de transferencia de un sistema
de control:
El objetivo es determinar la estabilidad del sistema utilizando el Criterio de Nyquist.

Paso 1: Análisis de la Función de Transferencia

Primero, analizaremos la función de transferencia G(s). En este caso, tenemos una función de
transferencia de fase mínima, lo que significa que no hay polos en el semiplano derecho del plano s. Esto
es un indicativo de que el sistema podría ser estable.

Paso 2: Aplicar el Criterio de Nyquist

Para aplicar el Criterio de Nyquist, necesitamos evaluar la respuesta en frecuencia del sistema alrededor
del contorno del semicírculo en el plano s en la dirección antihoraria. Esto implica calcular la función de
transferencia de lazo abierto L(s) y analizar su respuesta en frecuencia a medida que recorremos el
contorno.

Paso 3: Determinar el Lugar Geométrico de Nyquist

Vamos a calcular el lugar geométrico de Nyquist, que es la representación gráfica de la función de

transferencia L(s) al recorrer el contorno en el plano s.

```matlab

% Definir la función de transferencia G(s)

num = 1;

den = conv([1 1], conv([1 2], [1 3]));

G = tf(num, den);

% Calcular el lugar geométrico de Nyquist

figure;
nyquist(G);

grid on;

```

Nyquist Diagram
0.15
10 dB 6 dB4 dB2 dB0 dB
-2 dB
-4 dB
-6 dB -10 dB

20 dB -20 dB
0.1

0.05
Imaginary Axis

-0.05

-0.1

-0.15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis

Paso 4: Evaluar la Estabilidad

Después de haber calculado el lugar geométrico de Nyquist, observamos el gráfico. Si el gráfico no cruza
el punto (-1, j0) en el plano complejo, el sistema es estable. Si cruza el punto (-1, j0) una vez en sentido
antihorario, el sistema es marginalmente estable. Si cruza este punto más de una vez en sentido
antihorario, el sistema es inestable.

En este caso, si observamos que el lugar geométrico de Nyquist no cruza el punto (-1, j0), podemos
concluir que el sistema es estable.

Este ejemplo demuestra cómo aplicar el Criterio de Nyquist para evaluar la estabilidad de un sistema de
control. Recuerda que, en situaciones más complejas, es importante considerar la presencia de polos y
ceros adicionales y cómo afectan el lugar geométrico de Nyquist y, por lo tanto, la estabilidad del
sistema.