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Teoría de control – Ingeniería Eléctrica.

UDFJC 1

Taller 1-Diseño de sistemas de control mediante


la respuesta en frecuencia
(21 mayo de 2021)
Gunturiz A. Juan D. (20211372018), Contreras B. Eric N.(20211372020)

 empleados aquí) al investigar las propiedades de la traza en el


Resumen – En el siguiente documento se presentarán distintos dominio de la frecuencia en una variación de w entre 0 e infinito.
sistemas de control para los cuales se pretende comprobar o Este criterio tiene dos teoremas, uno en cual se analiza
encontrar, en el caso que se requiera, un criterio de estabilidad con únicamente la planta inicial del sistema y un segundo en donde
ayuda de ya sea, un compensador de ganancia, un compensador en se agrega una ganancia ‘K’ para asegurar esa estabilidad al
adelanto, un compensador en atraso o una combinación de los conectarla en serie a la planta.
mismos.
* Se define el margen de fase como el Angulo en grados que la
traza L(jw) debe rotar alrededor del origen, para que el cruce de
Abstract – In the following document different control systems
will be presented for which a stability criterion will be checked or
la ganancia pase por el punto crítico (-1, 0).
found with the help of either a gain compensator, a leading * Se define al margen de ganancia como la cantidad de ganancia
compensator, a lagging compensator or a combination thereof. en decibeles (dB) que se pueden añadir a lazo antes de que el
sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
Palabras clave – estabilidad, respuesta, planta, compensador,
margen de fase, margen de ganancia.
II. PROCEDIMIENTO PARA SOLUCIÓN DE PROBLEMAS
Keywords - stability, response, plant, compensator, phase margin,
profit margin.
A. Comprobar comportamiento de la planta inicial con ayuda
del programa MATLAB.
I. INTRODUCCION
B. Análisis del comportamiento inicial.

Un sistema de control se puede definir como una C. Comparación de comportamiento actual versus
comportamiento necesitado para la salida requerida.
interconexión de componentes que forman la configuración de un
sistema el cual busca una salida o respuesta a partir de una señal D. Diseño del compensador correspondiente para corregir el
de error. Cada sistema independientemente de su forma de comportamiento del sistema
conexión (lazo abierto o lazo cerrado) cuenta con una entrada, un E. Comprobación del comportamiento del sistema con los
comparador, una señal de error, una planta y una salida como cambios realizados.
términos generales. En este caso se emplearon sistemas de lazo
cerrado con realimentación en el dominio de la frecuencia
compleja. Se conoce como entrada aquello con lo cual estamos
alimentando el sistema. El comparador es aquel que se encarga
de, como su nombre lo indica, comparar lo que se tiene en la
planta en contra de lo que se necesita con el fin de desprender un
error sobre el cual realizara un tratamiento para que la salida o
respuesta sea aquella a la que estamos buscando llegar
modificando el sector de la planta. La planta es aquello que por
defecto ya se encuentra en el sistema y está actuando de cierta
forma con el mismo y se modifica indirectamente con ayuda de
compensadores de distinta configuración para llegar a la
respuesta que se desea obtener.

A continuación, se presentarán algunos conceptos básicos e


importantes para entender los procedimientos siguientes:
* El criterio de Nyquist es un método semigráfico que determina
la estabilidad de un sistema de lazo cerrado (como los que serán
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III. EJERCICIOS
1) Use el criterio de Nyquist para determinar la estabilidad,
para cada caso, del sistema mostrado en la siguiente figura:

[Figura 2]
Se observa que no se rodea al punto crítico en ningún momento
a-
por lo que por el criterio se considera estable.
Empleamos Matlab para verificar este criterio de estabilidad
* VERIFICAMOS ESTABILIDAD

[Figura 3]
Analizamos la gráfica de Nyquist: __________________________________________________

b-

Empleamos Matlab para verificar este criterio de estabilidad

[Figura 1]
Dado que no hay polos en el semiplano derecho de la gráfica,
según el teorema de Nyquist, la gráfica no debería rodear al
punto crítico en ninguna ocasión.
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[Figura 6]
__________________________________________________

Analizamos la gráfica de Nyquist:


c-
Empleamos Matlab para verificar este criterio de estabilidad

[Figura 4]
Dado que no hay polos en el semiplano derecho de la gráfica,
según el teorema de Nyquist, la gráfica no debería rodear al
punto crítico en ninguna ocasión.

[Figura 5]
Se observa que no se rodea al punto crítico en ningún momento
por lo que por el criterio se considera estable.
Analizamos la gráfica de Nyquist:
* VERIFICAMOS ESTABILIDAD

[Figura 7]
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Dado que no hay polos en el semiplano derecho de la gráfica,


según el teorema de Nyquist, la gráfica no debería rodear al a-
punto crítico en ninguna ocasión.
Ingresamos en Matlab los datos de la planta para el análisis

[Figura 8]

Se observa que no se rodea al punto crítico en ningún momento


por lo que por el criterio se considera estable.

* VERIFICAMOS ESTABILIDAD

Analizamos la gráfica de root locus.

[Figura 10]

[Figura 9]
Tenemos dos polos en el semiplano derecho por lo que tenemos
que encontrar un sector donde ubicar el punto fijo tal que se
cumpla esto.
2) Use el criterio de Nyquist para determinar el rango de Analizamos la gráfica de Nyquist:
estabilidad, para cada caso, del sistema mostrado en la
siguiente figura:

[Figura 11]
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b-

Ingresamos en Matlab los datos de la planta para el análisis

* Comprobando estabilidad.

Analizamos la gráfica de root locus.

[Figura 13]

Tenemos dos polos en el semiplano derecho por lo que tenemos


[Figura 12] que encontrar un sector donde ubicar el punto fijo tal que se
Se cumple la estabilidad con la ‘K’ encontrada. cumpla esto.

Analizamos la gráfica de Nyquist:

[Figura 14]
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c-

Ingresamos en Matlab los datos de la planta para el análisis

* Comprobando estabilidad.

Analizamos la gráfica de root locus.

[Figura 16]

Tenemos cero polos en el semiplano derecho por lo que tenemos


que encontrar un sector donde ubicar el punto fijo tal que se
cumpla esto.

Analizamos la gráfica de Nyquist:

[Figura 15]
Se cumple la estabilidad con la ‘K’ encontrada.

[Figura 17]
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1-

* Comprobando estabilidad. Por medio de la función margin en el diagrama de bode podemos


dar cuenta de las variables solicitadas.

[Figura 19]

a) Wg= 0 rad/s
b) Wp= 1.29 rad/s
c) MF= 105 grados
d) MG=-19.1 dB
e) Kp

[Figura 18] f) Kv
Se cumple la estabilidad con la ‘K’ encontrada.

3) Para los sistemas anteriores analice:

a) frecuencia de cruce por 0bB (wg)


b) frecuencia de cruce por 180 (wp)
c) Margen de fase MF
d) Margen de ganancia MG
e) Constante del error de posición Kp Dado que el sistema es un sistema de tipo cero donde no hay
f) Constante del error de velocidad Kv polos en el origen tenemos un error de posición de 111.1% (una
constante) y un error de velocidad que tiende a infinito.
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2- 3-

Por medio de la función margin en el diagrama de bode podemos Por medio de la función margin en el diagrama de bode podemos
dar cuenta de las variables solicitadas. dar cuenta de las variables solicitadas.

[Figura 20]
[Figura 21]
a) Wg= inf rad/s
b) Wp= 1.83 rad/s a) Wg= inf rad/s
c) MF= 56.3 grados b) Wp= inf rad/s
d) MG= inf dB c) MF= inf grados
e) Kp d) MG= inf dB
e) Kp

f) Kv
f) Kv

Dado que el sistema es un sistema de tipo cero donde no hay Dado que el sistema es un sistema de tipo cero donde no hay
polos en el origen tenemos un error de posición de 278.7% (una polos en el origen tenemos un error de posición de 66.67% (una
constante) y un error de velocidad que tiende a infinito. constante) y un error de velocidad que tiende a infinito.
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 NECESITAMOS DE UNA GANANCIA K PARA LLEGAR
4) Considere la planta dada por: AL ERROR DE VELOCIDAD PROPUESTO.

La cual se realimentará unitariamente


a) Hallar el margen de ganancia y el margen de fase.
b) Si se desea alcanzar un error de velocidad menor o igual a 20
%, determinar el
valor de la ganancia K.
c) Compare el margen de ganancia y el margen de fase luego de
aplicar el control.

 Se analiza el comportamiento actual del sistema.

c) Comparación entre el margen de ganancia inicial versus el


nuevo con la K encontrada.

[Figura 22]

a) Tenemos un margen de ganancia que tiende a infinito y un


margen de ganancia de 43 grados a (1.07 rad/s)
b) essv<20%
- Hallamos el essv actual [Figura 23]
MARGEN DE GANANCIA SIGUE TENDIENDO A
INFINITO. MARGEN DE FASE NUEVO ES 43
GRADOS.
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5) Un robot será operado por la NASA para construir una
estación lunar permanente. Se utiliza un sistema de control
con realimentación unitaria para situar la pinza del robot. Esta
herramienta esta descrita por:

Determinar un control por:


[Figura 25]
a) Ajuste de Ganancia.
b) Compensación en atraso.  LO UBICAMOS EN BODE
c) Compensación en adelanto. Nuestra nueva frecuencia, con el ángulo que necesitamos es de
Que permita que Gl(s) tenga un margen de fase de 45 grados. 0.562 rad/s

a) Ajuste de Ganancia *Pasamos dB a magnitud: Tomamos la nueva frecuencia que es


Ingresamos a Matlab y encontramos el margen actual. la que va a modificar wg
20 log (K) = 13

Ingresamos a Matlab K y observamos si la corrección fue


efectiva:

[Figura 24]

MF actual= 2.34E-0.5 [Figura 26]

* Hacemos la diferencia entre lo que tenemos y a donde


queremos llegar: Con el valor de K encontrado fue posible que Gl(s)
45-2.34E-0.5 = 44.999999 tenga un margen de fase de 45 grados.
Como mínimo, para cumplir la condición debemos subir 49.9
grados.

Realizamos la diferencia para el margen de acuerdo a la línea de


referencia de 180 grados:
180-44.9= 135
135 grados es el Angulo que vamos a buscar en la gráfica de
BODE
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b) Compensación en atraso.
Vamos a emplear el mismo código de Matlab para todos los
casos en el sistema en su versión inicial.

 Modificamos la fase del sistema de acuerdo al


compensador.

Angulo= 180-(45+6.5)
Angulo=128.5

• Buscamos nuestro ángulo de 128.5 en la gráfica de fase


y proyectamos con la frecuencia hacia la gráfica de
magnitud.

 Implementamos el controlador en el sistema y


comprobamos:

[Figura 27]

 Para la compensación de magnitud.


20 log (a)=Compensación
Compensación= 14.9
La compensación está en una Wg=0.476

 Hallamos ‘a’ y T1
[Figura 28]

Con el controlador en atraso encontrado fue posible que


Gl(s) tenga un margen de fase de 45 grados.

c) Compensación en adelanto
 Teniendo en cuenta el estado inicial del sistema.
 Creamos la función de transferencia del controlador en
atraso y la ingresamos a Matlab.

[Figura 29]

 Encontramos el ángulo omega para hallar la varíale ‘b’


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 Encontramos la compensación de magnitud necesaria
para el desplazamiento del ángulo.
10 log(5.79)=7.626.
Lo tomamos negativo y lo proyectamos de la gráfica de
magnitud a la de fase:

[Figura 30]

MFi=2.34E-0.5
MFf=(180-201)=-21

DELTA DE MARGEN DE FASE= 2.34E-0.5-(-21)= 21.9.


 Dado que el delta de margen de fase dio positivo,
debemos realizar corrección del mismo y repetimos el
proceso:

10 log(23.73)=13.75

[Figura 32]

 Analizando el comportamiento de la gráfica, nos damos


cuenta que, con este controlador en adelanto, para este
sistema en específico, el máximo margen de fase es con
[Figura 31] un ángulo de 31.3 a 2.95rad/s, ya que al seguir
aumentando los valores de ‘b’ sería inviable en la
 Encontramos nuestra variable ‘T2’ e ingresamos a aplicación.
Matlab junto con nuestra función de transferencia ‘C2’
para ese controlador.
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6) Tenga en cuenta la siguiente gráfica:

Se desea diseñar un compensador tal que:


a) Constante del error de velocidad ≥4s-1
b) Margen de fase ≥50grados
c) Margen de ganancia ≥ 8dB
Nota: Mejore la velocidad de respuesta del sistema.

a) KV ≥4s-1
Encontramos el KV actual y buscamos el que necesitamos

[Figura 33]
 Cumplimos con el margen de ganancia, sin embargo no
con el margen de fase, por lo que debemos corregirlo.
Según la notal del problema se necesita disminuir la velocidad de
respuesta del sistema, por lo que se decidió tomar un error ≤10%. EMPLEAREMOS UN COMPENSADOR EN ADELANTO.

Ingresamos los valores del sistema con la K encontrada en


Matlab y observamos el comportamiento del mismo.

[Figura 34]
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MFi=0.102
MFf=0
DELTA DE MARGEN DE FASE=0.102 - 0=0.102.
 Dado que el delta de margen de fase dio positivo,
debemos realizar corrección del mismo y repetimos el
proceso:

[Figura 35]

 Encontramos nuestra variable ‘T2’ e ingresamos a


Matlab junto con nuestra función de transferencia ‘C2’.

[Figura 36]

Con este compensador y los valores encontrados cumplimos con


las tres condiciones dadas inicialmente: Constante del error de
velocidad ≥4s-1, margen de fase ≥50grados, margen de ganancia
≥ 8Db adema de mejorar la velocidad de respuesta del sistema
15% por debajo de la conseguida con el primer parámetro.

7) Considerar la planta descrita por la siguiente función de


transferencia:

Diseñar un compensador para conseguir las especiaciones


siguientes:
a) Error de estacionario menor al 10% para una entrada escalón.
b) Margen de Fase ≥ 45grados.
Para tal fin, platee la solución del controlador para los siguientes
casos:
a) Ajuste de Ganancia.
b) Compensación en atraso.
c) Compensación en adelanto.
Compare el comportamiento para cada uno de los casos
desarrollados.
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a) Ajuste de ganancia
Encontramos el error essp actual.

Dado que es mayor al de la condicional. Realizamos el ajuste


respectivo.
[Figura 37]
MARGEN DE FASE ES |180-118|=62. Cumple con el criterio
solicitado
Nota: La función de la ingeniería es encontrar solución a
situaciones problemas empleando el ingenio y la menor cantidad
de recursos posibles, por esta razón, debido a que con
únicamente un ajuste de ganancia cumplimos todas las
condiciones solicitadas, consideramos innecesario aplicar los
otros métodos posibles por medio de compensadores.
____________________________________________________

8) Se requiere sustituir la operación manual utilizando de


una máquina para bobinar un cable de cobre en los rotores de
pequeños motores. Cada motor tiene tres arrollamientos
separados de varios cientos de vueltas de cables. Es
importante que los arrollamientos sean consistentes y que la
productividad del proceso sea alta. El operador simplemente
Insertamos en Matlab el sistema modificado. inserta un rotor sin bobinar, presiona el botón de comienzo y,
finalmente, retira el rotor completamente bobinado. El motor
cc se utiliza para lograr arrollamientos precisos y rápidos. Por
lo tanto, el objetivo es lograr una alta precisión en estado
estacionario tanto para la posición como para la velocidad. En
la _gura se muestra el sistema de control. El sistema requiere
un error de estado menor al 10% ante una entrada rampa.

La planta puede ser modelada como:

Diseñar un compensador que permita asegurar:


a) Margen de Ganancia ≥18dB
b) Margen de Fase 64.9 grados.
c) Justiciar el controlador escogido a partir de la comparación
con el diseño de diferentes controladores.
.
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 Introducimos el sistema inicial en Matlab  Necesitamos encontrar una ‘K’ para arreglar este error.

 Ingresamos ‘K’ en Matlab y definimos una función


provisional.

 Matemáticamente hallamos el error de estado actual.


Debido a que el sistema será alimentado con una
entrada tipo rampa, emplearemos un essv.

- COMPENSADOR EN ATRASO.

 Modificamos la fase según el procedimiento del


controlador.

ANGULO=180-(64.9+6.5)
El error está bastante por encima de lo requerido. ANGULO=108.6
 Empleamos simulink para visualizar el error.
•Buscamos nuestro ángulo de 108.6 en la gráfica de fase y
proyectamos con la frecuencia hacia la gráfica de magnitud.

[Figura 39]

[Figura 38]
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 Empleamos un K=550 y verificamos.

 Compensamos la magnitud y hallamos ‘a’ y ‘T1’

 Creamos la función de transferencia del controlador en


atraso y la ingresamos a Matlab.

[Figura 41]

Con este nuevo valor de ‘K’ cumplimos con las condiciones


solicitadas en el ejercicio. Margen de Ganancia ≥18dB y Margen
de Fase 64.9 grados

 Verificamos con simulink

[Figura 42]
 Analizamos la planta con las modificaciones realizadas.
- COMPENSADOR EN ADELANTO

Introducimos la planta con el ‘K’ hallado anteriormente en


Matlab.

[Figura 40]
Observamos, que, aunque nos acercamos, no es el valor que
esperamos, y gracias a la condición flexible de K≥500 y debido a
que es el factor más inmediato de modificar, lo vamos a variar
para intentar dar con el resultado.
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Mfi= 8.66
Mf= 180-(201)=-21
DELTA DE MARGEN DE FASE= 8.66-(-21)= 29.66

[Figura 45]
 Encontramos nuestra variable ‘T2’ e ingresamos a
Matlab junto con nuestra función de transferencia ‘C2’.

[Figura 43]

[Figura 44]
Teoría de control – Ingeniería Eléctrica. UDFJC 19

[Figura 46]

CONCLUSIÓN

Podemos darnos cuenta que, aunque cumplimos con el criterio


de margen de ganancia, el margen de fase para ambos tipos de
controladores, en el caso del compensador de atraso fue
posible llegar al valor de margen de fase requerido
modificando la ganancia ‘K’ un poco y para el caso del
compensador en adelanto únicamente no es posible llegar al
valor de margen de fase además que el valor de ‘b’ está muy
elevado para que pueda ser aplicable.

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