UNIVERSIDAD DE FUERZAS ARMADAS ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

PERFIL DEL PROYECTO DE GRADO PREVIO AL TRABAJO DE TITULACIÓN

PARA LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE INGENIERO MECATRÓNICO

“Diseño y construcción de un robot móvil omnidireccional

para el manejo de pallets dentro del Laboratorio de
Procesos de Manufactura del Departamento de Ciencias
de la Energía y Mecánica de la Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE”

RESPONSABLE
Marlon Andrés Pérez Ríos

26 de enero de 2024
SANGOLQUÍ – ECUADOR
 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

Tabla de contenido
1. TÍTULO DEL PROYECTO 3
2. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO 3
2.1. Fecha de presentación 3
2.2. Institución auspiciante y/o beneficiaria 3
2.3. Responsables del proyecto 3
2.4. Colaboradores profesionales 3
2.4.1. Directos de la ESPE 3
2.5. Ubicación del tema 3
2.5.1. Línea de Investigación 3
2.5.2. Asignaturas relacionadas 3
2.6. Localización geográfica 4
2.7. Duración del proyecto 4
3. OBJETIVOS 4
3.1. Objetivo general 4
3.2. Objetivos específicos 4
4. DEFINICIÓN DEL PROYECTO 5
4.1. Antecedentes 5
4.1.1. Trabajos a nivel internacional 5
4.1.2. Trabajos a nivel nacional 7
4.2. Marco institucional 9
4.2.1. Misión 10
4.2.2. Visión 10
4.2.3. Principios Filosóficos 10
4.2.4. Valores Institucionales 11
4.3. Justificación e importancia 11
4.4. Área de influencia 12
5. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO 12
6. ALCANCE DEL PROYECTO 14
6.1. Componentes mecánicos 14
6.1.1. Estructura del Robot Móvil 15
6.1.2. Sección motriz con servomotores 15
6.1.3. Sistema de soporte y elevación de carga 15
6.2. Componentes electrónicos/eléctricos 15
6.2.1. Servomotores en cada eslabón del cuerpo del robot 15
6.2.2. Circuitos de acondicionamiento para los actuadores y sensores 15
6.2.3. Sensores para posicionamiento y localización de obstáculos 16
6.2.4. Sensor de carga y actuador de elevación 16
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6.3. Componentes del sistema de control 16

6.3.1. Tarjeta de control 16
6.3.2. Algoritmos de Control 17
6.4. Software para implementación, análisis y simulación 17
7. METODOLOGÍA 17
7.1. Definición del proyecto 18
7.2. El diseño y selección de materiales 18
7.3. Construcción e implementación. 18
7.4. Pruebas y especiaciones finales 18
7.5. Conclusiones y Recomendaciones 18
8. BIBLIOGRAFÍA 18
9. ANEXOS 20
9.1. Propuesta de índice 20
9.2. Cronograma del proyecto 21
9.3. Presupuesto referencial 21
9.4. Carta de auspicio 22
10. FIRMAS DE RESPONSABILIDAD 22
10.1. Alumno responsable del desarrollo del proyecto 22
10.2. Director y orientador de proyecto de grado 22

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1. TÍTULO DEL PROYECTO

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MÓVIL OMNIDIRECCIONAL PARA EL MANEJO

DE PALLETS DENTRO DEL LABORATORIO DE PROCESOS DE MANUFACTURA DEL
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA DE LA UNIVERSIDAD DE
LAS FUERZAS ARMADAS ESPE.

2. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO

2.1. Fecha de presentación

25 de enero de 2024

2.2. Institución auspiciante y/o beneficiaria

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

2.3. Responsables del proyecto

Sr. Marlon Andrés Pérez Ríos

2.4. Colaboradores profesionales

2.4.1. Directos de la ESPE

Director de Tesis: Ing. Loza Matovelle, David César MSc., DECEM

2.5. Ubicación del tema

2.5.1. Línea de Investigación

De acuerdo con las líneas de investigación vigentes del Departamento de Ciencias

de la Energía y Mecánica de la ESPE (ESPE, 2023), el siguiente trabajo entraría dentro
de las siguientes líneas de investigación.
- Automática y control

2.5.2. Asignaturas relacionadas

- Diseño Mecatrónico
- Robótica Industrial
- Control Digital
- Diseño Electrónico

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2.6. Localización geográfica

El proyecto llevará a cabo y permanecerá en la provincia de Pichincha, cantón

Rumiñahui en la dirección: Av. General Rumiñahui S/N y Ambato, Sangolquí, Ecuador
en la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE.

Figura 1: Localización geográfica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

2.7. Duración del proyecto

El proyecto tiene una duración de aproximadamente 6 meses a partir de la aprobación

del mismo.

3. OBJETIVOS

3.1. Objetivo general

Diseñar y construir un robot móvil omnidireccional para el manejo de pallets dentro

del Laboratorio de Procesos de Manufactura del Departamento de Ciencias de la
Energía y Mecánica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE.

3.2. Objetivos específicos

- Diseñar la base estructural de un robot móvil omnidireccional utilizando

sistemas CAD/CAM.
- Diseñar un sistema de bandeja de recolección de piezas para su transporte.
- Construir un robot móvil omnidireccional de acuerdo al diseño definitivo
seleccionado.

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- Programar el algoritmo de la cinemática y movimiento para la trayectoria del

robot.
- Evaluar y verificar el adecuado funcionamiento del robot.

4. DEFINICIÓN DEL PROYECTO

4.1. Antecedentes

Para llevar a cabo el proyecto de titulación de diseño y construcción de un robot móvil

omnidireccional para el manejo de pallets, debemos considerar tanto los trabajos
previos a nivel nacional, así como a nivel internacional. Este tipo de robots han sido
desarrollados a nivel académico y también en aplicaciones industriales, en especial
para el manejo y transporte de materiales.

Los robots de tipo móvil se han desarrollado desde el siglo pasado a partir de trabajos
como por ejemplo: el robot Shakey (Barrientos, Peñín, Balaguer, & Aracil, 2007, pág.
10), siendo el primer mecanismo en hacer uso de la inteligencia artificial para controlar
sus movimientos y con un cierto grado de autonomía; el Rover Lunar (Barrientos
Sotelo, García Sánchez, & Silva Ortigoza, 2007, pág. 12), desarrollado en el Jet
Propulsion Laboratory (JPL) particularmente para la exploración planetaria; o por
ejemplo, el Stanford Cart desarrollado por Moravec (Barrientos Sotelo, García
Sánchez, & Silva Ortigoza, 2007, pág. 12) un robot capaz de seguir una trayectoria
delimitada por una línea sobre una superficie.

4.1.1. Trabajos a nivel internacional

A nivel internacional podemos colocar como ejemplos algunos trabajos realizados

en los últimos tiempos, como por ejemplo el trabajo de “Modelado, simulación y
construcción de un robot móvil de ruedas tipo diferencial” (Ramos-Silvestre,
Morales-Guerrero, & Silva-Ortigoza, 2010), donde se realiza el diseño, la simulación
y la fabricación de un robot de ruedas de tipo diferencial con el propósito de crear
un prototipo para llevar a cabo diversas pruebas en el ámbito de la teoría de control
automático.

Figura 2: Robot móvil de ruedas tipo diferencia

Fuente: (Ramos-Silvestre, Morales-Guerrero, & Silva-Ortigoza, 2010, pág. 770)

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Otro trabajo más cercano en nuestra región es la Tesis de ingeniería desarrollada en

la Pontificia Universidad Católica del Perú con el nombre de “Diseño e
implementación de un robot móvil con una esfera de tracción omnidireccional”
(Pozo Fortunić, 2012). En el cual se desarrolla un robot omnidireccional que utiliza
una esfera de tracción la cual permite realizar cambios repentinos de trayectoria sin
tener que realizar giros de ángulos en sus ruedas motrices donde se utilizó motores
eléctricos controlados por un microcontrolador ATMEGA88PA y un controlador de
motor L298 a través de señales moduladas por ancho de pulso (PWM).

Figura 3: Robot móvil con una esfera de tracción omnidireccional.

Fuente: (Pozo Fortunić, 2012, pág. 31)

Un trabajo representativo de sistemas omnidireccionales, sería el proyecto

“Desarrollo de un sistema de locomoción de una plataforma hardware para
RoboCup small soccer league (SSL)” (García López, 2010), el cual se trata de la
investigación para un futuro desarrollo y construcción de un robot prototipo para
competición en torneos robóticos, que alcanza una gran velocidad y aceleración.
Además, que tiene gran capacidad de toma de decicisiones debido a la
complejidad del juego de fútbol entre robots.

Figura 4: Modelo base para el desarrollo de un robot omnidireccional de alta velocidad.

Fuente: (García López, 2010, pág. 81)

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4.1.2. Trabajos a nivel nacional

A nivel nacional se han realizado varios trabajos a nivel de pregrado en ingeniería.

Podemos destacar el propio trabajo realizado en la Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE, donde se realizó un “Diseño y construcción de un robot móvil
seguidor de línea para una celda inteligente de manufactura” (Bonilla Fernández &
Yépez de la Cadena, 2022) el cual es un prototipo con un mecanismo tipo tijera que
alcanza una altura de 70 cm. Y permite levantar hasta 2 kg de peso.

Figura 5: Robot móvil seguidor de línea para una celda inteligente de manufactura
Fuente: (Bonilla Fernández & Yépez de la Cadena, 2022, pág. 107)

Un ejemplo de desarrollo de robots omnidireccionales a nivel nacional podemos

verlo en el proyecto “Implementación de un robot móvil terrestre omnidireccional
semiautónomo y telecontrolado a través de un teléfono inteligente Android”
(Lalama, 2014) realizado en la Universidad de Guayaquil. Este proyecto tiene varias
limitaciones debido a que es un robot teleoperado, el cual cuenta con limitaciones
de autonomía, algo fundamental en el manejo de cargas.

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Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

Figura 6. Robot móvil terrestre omnidireccional semiautónomo

Fuente: (Lalama, 2014, pág. 223)

Revisando estos trabajos podemos definir y diferenciar nuestro proyecto como lo

indica la Tabla 1:

Tabla 1: Comparativo del proyecto de investigación con trabajos previos

Trabajos previos Características Diferencias con el

principales proyecto actual
Modelado, simulación y Movimientos por dos Movimiento
construcción de un robot ruedas de tracción omnidireccional.
móvil de ruedas tipo diferencial y una rueda Capacidad de llevar
diferencial loca. cargas.
Prototipo sin opción a Opera con seguidor de
llevar carga. línea y detección de
Trayectoria indefinida. obstáculos
Diseño e Esfera de tracción Varias ruedas
implementación de un omnidireccional, con omnidireccionales
robot móvil con una mejor movilidad. acopladas al robot.
esfera de Prototipo sin opción a Capacidad de llevar
tracción omnidireccional. llevar carga. cargas.
Desarrollo de un sistema Plataforma de Bajo coste.
de locomoción de una investigación para un Diseño y construcción del
plataforma hardware robot omnidireccional de robot.
para RoboCup small competición de alta
soccer league (SSL) velocidad.
Sin construcción debido
a su alto costo.
Diseño y construcción de Movimiento de tipo Modelo más compacto.
un robot móvil seguidor diferencial.
de línea para una celda

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Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

inteligente de Capacidad de carga de Mejoría de movimientos

manufactura hasta 2 kg. con ruedas
Mecanismo tipo tijera omnidireccionales.
para levantamiento de
carga.
Implementación de un Movimiento Sistema autónomo por
robot móvil terrestre omnidireccional de 4 rutas predefinidas.
omnidireccional ruedas. Sin intervención externa.
semiautónomo y Sistema semiautónomo Capacidad de llevar
telecontrolado a través para toma de decisiones. cargas.
de un teléfono Teleoperado desde un
inteligente Android teléfono inteligente.
Fuente: Elaboración propia

Por lo tanto, podemos ver que el proyecto de titulación “Diseño y construcción de

un robot móvil omnidireccional para el manejo de pallets”, genera un aporte en el
desarrollo de nuevos tipos de robots tanto a nivel nacional como internacional. Las
ventajas del movimiento omnidireccional, con respecto al tradicional movimiento
diferencial, sumado a la plataforma para el manejo de pallets o carga, es un gran
diferenciador en relación a otros proyectos realizados previamente.
Adicionalmente, sabemos que la implementación de este tipo de robots de alta
tecnología puede llegar a tener un elevado costo. Por lo que la obtención de
proyectos de bajo costo sería algo a considerar también.

4.2. Marco institucional

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

La Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, es una institución de educación superior;

con personería jurídica, de derecho público y sin fines de lucro; con autonomía
académica, administrativa, financiera, orgánica y patrimonio propio.
El domicilio de la Universidad está en Quito y la Matriz principal en el Campus de
Sangolquí, con extensiones en Latacunga, Salinas, Guayaquil, Santo Domingo de los
Tsáchilas y Galápagos; se rige por la Constitución de la República del Ecuador, la Ley
Orgánica de Educación Superior y su Reglamento, Ley Orgánica de Servicio Público, el
Código de Trabajo, la Ley de Personal de las Fuerzas Armadas, y otras leyes conexas,
su Estatuto, los reglamentos expedidos de acuerdo con la Ley y normas emitidas por
sus órganos de administración y autoridades. Creada a partir de la expedición de la Ley
de Educación Superior, Transitoria vigésima segunda, publicada en el Registro Oficial
N° 298 del martes 12 de octubre del 2010.

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Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

4.2.1. Misión

La Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE forma personas en el campo científico

y tecnológico bajo un marco de principios y valores; y, genera conocimiento
transferible para contribuir al progreso del país y Fuerzas Armadas, a través de la
docencia, investigación y vinculación con la sociedad.

4.2.2. Visión

Al 2025, ser reconocidos a nivel nacional e internacional como una institución de

educación superior de calidad en docencia, investigación y vinculación bajo el
paradigma de una universidad inteligente, articulando la transferencia de ciencia y
tecnología, a través de procesos de I+D+i; y, convirtiéndonos en un referente de
pensamiento en seguridad y defensa, al servicio del país y Fuerzas Armadas.

4.2.3. Principios Filosóficos

La Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE conduce y desarrolla sus eventos y

procesos mediante los siguientes principios:

• La Institución se debe fundamentalmente a la nación ecuatoriana; a ella orienta

todo su esfuerzo contribuyendo a la solución de sus problemas mediante la
formación profesional y técnica de los miembros de su población.
• Es una Institución abierta a todas las corrientes del pensamiento universal, sin
proselitismo político ni religioso.
• La búsqueda permanente de la excelencia a través de la práctica de la cultura de
la calidad en todos sus actos.
• La formación consciente, participativa y crítica con libertad académica y rigor
científico, que comprenda y respete los derechos fundamentales del ser humano
y de la comunidad.
• El cultivo de valores morales, éticos y cívicos, respetando los derechos humanos
con profunda conciencia ciudadana; coadyuva a la búsqueda de la verdad y
forma hombres de honor, libres y disciplinados.
• El mantenimiento de las bases históricas de la identidad nacional para
incrementar el orgullo de lo que somos y así proyectamos al futuro.
• La conservación, defensa y cuidado del medio ambiente y el racional
aprovechamiento de los recursos naturales; y,
• La práctica de los valores tradicionales de orden, disciplina, lealtad, justicia,
gratitud y respeto, en el contexto de la responsabilidad, la honestidad, el
autocontrol, la creatividad, el espíritu democrático, la solidaridad y la solución
de los problemas mediante el diálogo y la razón.

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Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

4.2.4. Valores Institucionales

La conducta de todos y cada uno de los miembros de la comunidad politécnica, se

mantendrá siempre bajo la práctica de los valores institucionales que se puntualizan
a continuación:

• Honestidad a toda prueba.

• Respeto a la libertad de pensamiento.
• Orden, puntualidad y disciplina conscientes.
• Búsqueda permanente de la calidad y excelencia.
• Igualdad de oportunidades.
• Respeto a las personas y los derechos humanos.
• Reconocimiento a la voluntad, creatividad y perseverancia.
• Práctica de la justicia, solidaridad y lealtad.
• Práctica de la verdadera amistad y camaradería.
• Cultivo del civismo y respeto al medio ambiente.
• Compromiso con la institución y la sociedad.
• Identidad institucional.
• Liderazgo y emprendimiento.
• Pensamiento crítico.
• Alta conciencia ciudadana

4.3. Justificación e importancia

El uso de robots dentro de la industria ha tenido un gran desarrollo y auge dentro de

los últimos tiempos. Dentro de las múltiples aplicaciones industriales que se pueden
tener de la robótica, el proceso de manejo de carga y logística dentro de almacenes y
bodegas, ha sido uno de los principales a considerar. En las últimas décadas podemos
ver que existen ya robots de este tipo en el mercado, sin embargo, su costo es elevado.

Uno de los principales problemas a la hora del desarrollo de robots móviles es su

desplazamiento o locomoción. Dentro de los robots que utilizan ruedas, podemos
encontrar los de tracción diferencial, de ruedas directrices, tracción síncrona, tracción
Ackerman y el de movimiento omnidireccional. Estos últimos poseen varias ventajas
debido a su maniobrabilidad, rápidos cambios de dirección y una velocidad constante,
independientemente del tipo de trayectoria que tenga el robot (Lalama, 2014, págs.
50-55).

Es por esto, que se plantea la implementación del movimiento omnidireccional

sumado a una plataforma para el manejo de cargas tipo pallets. Este robot ayudará a
una mejor maniobrabilidad y seguridad a la hora de mover materiales, especialmente
en aquellos productos que sean delicados. El desarrollo de un robot móvil
omnidireccional para el manejo de pallets, ayudará a la investigación de nuevas
variables de robots dentro del área de manejo de productos.

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 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

Es por esto que el “Diseño y construcción de un robot móvil omnidireccional para el

manejo de pallets”, se plantea como un proyecto importante, no solo por su
aplicabilidad, sino también debido a las ventajas del movimiento omnidireccional y la
necesidad de desarrollo de nuevas formas de manejo de cargas dentro de la industria,
especialmente la ecuatoriana.

4.4. Área de influencia

El proyecto beneficia a la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE al ser planteado

como proyecto de titulación, y permitirá realizar diferentes trabajos investigativos en
el área de la robótica, automatización y control. El objetivo es beneficiar a la
comunidad científica y a la industria ecuatoriana.

Adicionalmente, representa un aporte académico tanto para estudiantes como para

profesores del departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica (DECEM) y dentro
de este a la Carrera de Ingeniería Mecatrónica, para desarrollar y contribuir en el
conocimiento y aprendizaje de técnicas de automatización y la robótica de
aplicaciones comerciales. Considerando, además, que permite fortalecer y ratificar los
conceptos y principios adquiridos en el transcurso de la carrera y su relación con los
procesos de tipo industrial, para los que están orientadas las carreras que pertenecen
al departamento.

5. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

El presente proyecto consiste en el Diseño y construcción de un robot móvil

omnidireccional para el manejo de pallets, el cual permitirá realizar el transporte de
pequeñas cargas dentro de un ambiente cerrado. El robot móvil, se guiará por una
trayectoria previamente delimitada, contará con el reconocimiento de obstáculos para
poder detenerse, además de un sistema de medición de peso para evitar la sobrecarga
sobre del robot.

La característica principal del robot es el uso de ruedas omnidireccionales, las cuales se

deben seleccionar entre varios tipos. Las principales se detallan en la Figura 7:

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Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

Figura 7: Tipos de ruedas omnidireccionales.

a) rueda universal, b) rueda Mecanum, c) rueda doble, d) media rueda, e) rueda alterna.

Debido a esto se plantea realizar el proyecto según los siguientes pasos:

- Selección del tipo de cuerpo y ruedas omnidireccionales. Incluye la decisión de
colocar 3 o 4 ruedas, según sea la mejor opción.
- Diseño y construcción del cuerpo y mecánica del robot móvil.
- Instalación de la electrónica y cableado del robot móvil.
- Programación de algoritmos de movimiento.
- Diseño y construcción de plataforma para el soporte de carga.
- Pruebas de funcionamiento

En la Figura 8 podemos observar un esquema sobre el robot móvil omnidireccional:

Figura 8: Esquema de robot móvil omnidireccional.

Fuente: Elaboración propia

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 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

El robot omnidireccional tendrá un tamaño referencial en forma de paralelepípedo con

base de 60x60 cm. y una altura de 40 cm. incluido el soporte de carga, como lo podemos
ver en la Figura 9

Figura 9: Dimensiones del robot omnidireccional.

Fuente: Elaboración propia

El robot tendrá un peso máximo de 2 kg. y levantará una carga de hasta 0,5 kg.
El robot tendrá las siguientes funciones:
- Movimiento omnidireccional libre con detención ante obstáculos.
- Movimiento por rutas preestablecidas con detención ante obstáculos.
- Movimiento con cargas de hasta 0,5 kg.
- Levantamiento de carga de hasta 5 cm. de altura.

6. ALCANCE DEL PROYECTO

6.1. Componentes mecánicos

En la Figura 10, se enlista los componentes mecánicos que intervienen en el presente

proyecto.

Componentes
Mecánicos

Estructura básica del Sección motriz con Sistema de soporte y

robot servomotores elevación de carga

Figura 10: Esquema de componentes mecánicos

El sistema de un robot móvil omnidireccional, se basa en el principio de movimiento a

base de tres o cuatro ruedas, las cuales se coordinan conjuntamente variando su
velocidad a fin de llevar el robot por la trayectoria indicada.

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Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

6.1.1. Estructura del Robot Móvil

Para la realización del presente proyecto se diseñará y construirá un robot móvil,

utilizando sistemas CAD/CAM y un proceso de manufactura con la ayuda de la
impresión 3D.

6.1.2. Sección motriz con servomotores

Se acoplará un sistema de tres a cuatro servomotores con ruedas omnidireccionales.

6.1.3. Sistema de soporte y elevación de carga

Se colocará en la parte superior una plataforma para el soporte de una carga

pequeña, la cual tendrá una elevación de máximo 5 cm.

6.2. Componentes electrónicos/eléctricos

En la Figura 11, se enlista los componentes eléctricos/electrónicos que intervienen en

el presente proyecto.

Componentes
electrónicos/eléctric
os

Circuitos de Sensores para

Servomotores para Sensor de carga y
acondicionamiento posicionamiento y
el movimiento actuador de
para los actuadores localización de
motriz elevación
y sensores obstáculos

Figura 11: Esquema de componentes electrónicos/eléctricos

6.2.1. Servomotores en cada eslabón del cuerpo del robot

Se plantea la utilización de servomotores de corriente directa para el movimiento

del robot, los cuales controlaran su posición, velocidad y aceleración.

6.2.2. Circuitos de acondicionamiento para los actuadores y sensores

Se utilizará circuitos de acondicionamiento tanto para los actuadores como para los
sensores. En este caso se podría optar por drivers para acoplar a los sistemas de
sensores y actuadores a la tarjeta de control

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Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

6.2.3. Sensores para posicionamiento y localización de obstáculos

Se implementará sensores para el posicionamiento del robot de tipo lumínico para

el seguimiento de ruta. Además de sensores de localización de obstáculos.

6.2.4. Sensor de carga y actuador de elevación

Se implementará en la sección de la plataforma: un sensor de peso para prevenir la

sobrecarga, y el actuador para una elevación de hasta 5 cm.

6.3. Componentes del sistema de control

Con el sistema de control se propone:

- Implementación del algoritmo de control para el movimiento del robot móvil.
- Realizar el control de posicionamiento del robot móvil.
- Realizar el control de la elevación de la carga.
El sistema de control permitirá realizar los movimientos de avance en línea recta y de
movimientos en ángulos para giros. Adicionalmente, la colocación y manejo de la
carga.

En la Figura 12, se enlista los componentes del sistema de control que intervienen en
el presente proyecto.

Componentes del
Sistema de Control

Tarjeta de Control Algoritmos de Control

Figura 12: Esquema de los componentes del Sistema de Control.

6.3.1. Tarjeta de control

Se realizará el diseño o selección de la tarjeta de control, la cual se implementará

para la interconexión y comunicación entre los sensores, los actuadores del robot y
la tarjeta de control. Tanto para la adquisición de datos como el envío de señales a
los actuadores.

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 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

6.3.2. Algoritmos de Control

Se utilizarán diferentes algoritmos para el control tanto de la cinemática como la

dinámica del robot móvil. Existen varias opciones para la selección de los algoritmos
el primero son los de control tradicional o clásico como por ejemplo un control PID.
Otra alternativa puede ser el uso de control basado en aprendizaje. Se seleccionará
el más óptimo en la definición del proyecto.

6.4. Software para implementación, análisis y simulación

Se definirá durante el proyecto el mejor sistema para la simulación del sistema.

7. METODOLOGÍA

Para el desarrollo del proyecto de investigación se propone utilizar la metodología VDI

2221 de la Asociación Alemana de Ingenieros (Jänsch & Birkhofer, 2006). Esta
metodología se utiliza en el diseño de sistemas mecánicos y productos, con un enfoque
sistemático. Este enfoque busca dividir el proyecto o producto en varios módulos,
identificando los requisitos necesarios, llegando a un producto final. En esta
metodología se proponen las siguientes fases o etapas, indicadas en la Figura 13:

Figura 13: Etapas del proceso de diseño según la norma VDI 2221
Fuente: (Pérez, 2010)

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 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

7.1. Definición del proyecto

El proyecto deberá ser definido identificando planteamiento del problema,

justificación e importancia y objetivos del robot móvil omnidireccional para el manejo
de pallets. Después se definirá el marco teórico y el estado del arte sentando las bases
para el desarrollo del proyecto.

7.2. El diseño y selección de materiales

Para la etapa de diseño se utilizará como base el modelo de diseño concurrente (Riba
Romeva, 2002). El cual plantea al diseñador una definición de especificaciones y
necesidades a tomar en cuenta para el desarrollo del proyecto, posteriormente una
definición de una estructura funcional y función de la calidad QFD. Se evalúan las
alternativas de diseño y la definición de diseño de cada componente del proyecto. Se
realizará una definición de materiales realizando la selección de materiales para la
construcción del robot móvil y la selección de elementos, sensores y drivers para la
electrónica del sistema

7.3. Construcción e implementación.

Se realizará la construcción y la implementación de todos los sistemas de control del

robot móvil. En base al diseño y selección de materiales realizadas en los capítulos
previos.

7.4. Pruebas y especiaciones finales

Posteriormente al diseño e implementación realizaran las pruebas necesarias para la

retroalimentación del proyecto. Y la corrección respectiva de errores y puesta a punto
del sistema. Realizando un desarrollo de protocolo de pruebas y las pruebas y
resultados del robot en general.

7.5. Conclusiones y Recomendaciones

Las conclusiones y recomendaciones finales se definirán una vez terminado el

proyecto. Las conclusiones se basarán en los objetivos planteados.

8. BIBLIOGRAFÍA

Barrientos Sotelo, V. R., García Sánchez, J. R., & Silva Ortigoza, R. (2007). Robots móviles:
Evolución y estado del arte. Polibits, 12-17.
Barrientos, A., Peñín, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.
Madrid: McGraw-Hill.

Pág.18
 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

Bonilla Fernández, D. A., & Yépez de la Cadena, M. A. (2022). Diseño y construcción de un

robot móvil seguidor de línea para una celda inteligente de manufactura. Sangolquí:
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE.
ESPE, U. d. (2023). DECEM Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica ESPE.
Obtenido de Líneas de investigación: https://decem.espe.edu.ec/lineas-de-
investigacion/
García López, Á. (2010). Desarrollo del sistema de locomoción de una plataforma hardware
para RoboCup small soccer league (SSL). Madrid: Universidad Carlos III de Madrid.
Jänsch, J., & Birkhofer, H. (2006). The development of the guideline VDI 2221 - The change
of direction. International Design Conference - DESIGN, 45-52.
Lalama, L. (2014). Implementación de un robot móvil terrestre omnidireccional
semiautónomo y telecontrolado a través de un teléfono inteligente Android.
Guayaquil: Universidad de Guayaquil.
Pérez, R. (Enero de 2010). RsearchGate. Obtenido de Etapas del proceso de diseño según la
norma VDI 2221: https://www.researchgate.net/figure/Figura-1-Etapas-del-
proceso-de-diseno-segun-la-norma-VDI-2221_fig1_237027287
Pozo Fortunić, J. E. (2012). Diseño e implementación de un robot móvil con una esfera de.
Lima: Pontificia Universidad Católica del Perú.
Ramos-Silvestre, E. R., Morales-Guerrero, R., & Silva-Ortigoza, R. (2010). Modelado,
simulación y construcción de un robot móvil de ruedas tipo diferencial. Latin-
American Journal of Physics Education, 762-771.
Riba Romeva, C. (2002). Diseño Concurrente. Barcelona: Ediciones UPC.

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 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

9. ANEXOS

9.1. Propuesta de índice

Dedicatoria
Agradecimientos
Índice
Glosario de términos
Resumen
Abstract
Capítulo 1: Descripción general del proyecto
1.1. Introducción
1.2. Planteamiento del problema
1.3. Justificación
1.4. Alcance
1.5. Objetivos
1.6. Estructura del documento
Capítulo 2: Marco teórico
2.1. Tipos de robots
2.2. Robots móviles
2.3. Tipos de tracción
2.4. Tipos de ruedas omnidireccionales
2.5. Movimiento omnidireccional
2.6. Mecánica del robot
2.7. Tipos de motores
2.8. Modelado matemático del robot móvil
2.9. Sistemas de control de movimiento del robot móvil
2.10. Sistema de carga
Capítulo 3: Diseño del robot móvil omnidireccional
3.1. Definición de necesidades
3.2. Definición de especificaciones
3.3. Definición de la estructura funcional
3.4. Definición de alternativas de diseño
3.5. Evaluación y selección de diseño
3.6. Definición del diseño
Capítulo 4: Construcción e implementación
4.1. Construcción del robot móvil
4.2. Implementación del sistema de control en el robot móvil
Capítulo 5: Pruebas y resultados
5.1. Pruebas y resultados del robot en general
5.2. Análisis económico y financiero
Conclusiones
Recomendaciones
Bibliografía

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Anexos:
Anexo 1: Manual de usuario
Anexo 2: Planos y demás documentación que el proyecto amerite

9.2. Cronograma del proyecto

A continuación, podemos observar el cronograma tentativo en días, contando fines de

semana. El desarrollo del proyecto se prevé con un tiempo estimado de 6 meses, a
partir de la aprobación del mismo.

Figura 14: Cronograma tentativo para la realización del proyecto

9.3. Presupuesto referencial

Tabla 2: Presupuesto referencial del proyecto

Descripción Costo
Tarjeta de control $45
Fuente de poder $30
Sensores $20
Motores para el robot móvil $50
Ruedas omnidireccionales $50
Estructura del robot $150
Elementos de electrónica (potencia y control) $100
Elementos de papelería $30
Otros $20
Total $495

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 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

9.4. Carta de auspicio

El alumno se encargará de elaborar y financiar el proyecto. Ver la carta de auspicio

del Laboratorio de Procesos de Manufactura que se adjunta en la parte final del
perfil.

10. FIRMAS DE RESPONSABILIDAD

10.1. Alumno responsable del desarrollo del proyecto

Marlon Andrés Pérez Ríos

C.I. 1804655247
ID: L00001541

10.2. Director y orientador de proyecto de grado

Ing. David César Loza Matovelle MSc.

C.I. 1708661549

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