UNIVERSIDAD DE FUERZAS ARMADAS - ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

PERFIL DEL PROYECTO DE GRADO PREVIO A LA TESIS PARA LA

OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE INGENIERO MECATRÓNICO

Diseño y construcción del prototipo de un robot móvil

para telepresencia controlado a través de internet.

RESPONSABLES
Freddy Edison Córdova Lara
Santiago Alejandro Medina Torres

6 de abril del 2017

SANGOLQUÍ – ECUADOR
 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

1. Tabla de contenido
2. TÍTULO DEL PROYECTO 2
3. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO 2
3.1. Fecha de presentación 2
3.2. Institución auspiciante y/o beneficiaria 2
3.3. Responsables del proyecto 2
3.4. Colaboradores profesionales 2
3.4.1. Directos de la ESPE 2
3.4.2. Colaboradores externos 2
Ninguno. 2
3.5. Ubicación del tema 2
3.5.1. Línea de Investigación 2
3.5.2. Asignaturas relacionadas 2
3.6. Localización geográfica 3
3.7. Duración del proyecto 3
4. DEFINICIÓN DEL PROYECTO 3
4.1. Antecedentes 3
4.2. Marco institucional 5
4.2.1. Misión 5
4.2.2. Intención estratégica 6
4.2.3. Principios Filosóficos 6
4.2.4. Valores Institucionales 6
4.3. Justificación e importancia 7
4.4. Área de influencia 8
5. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO 8
6. ALCANCE DEL PROYECTO 9
6.1. Componentes mecánicos 9
6.2. Componentes electrónicos/eléctricos 10
6.3. Componentes del sistema de control 11
7. OBJETIVOS 11
7.1. Objetivo general 11
7.2. Objetivos específicos 11
8. METODOLOGÍA 12
8.1. Corriente de especificación 12
8.1.1. Requerimientos 12
8.1.2. Sistema de diseño 13
8.2. Corriente de desarrollo 13
8.3. Corriente de pruebas 13

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 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

8.3.1. Sistema de integración 13

9. BIBLIOGRAFÍA 14
10. ANEXOS 15
10.1. Propuesta de índice 15
10.2. Cronograma del proyecto 16
10.3. Presupuesto referencial 17

2. TÍTULO DEL PROYECTO

Diseño y construcción de un robot de telepresencia para la interacción con

usuarios.

3. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO

3.1. Fecha de presentación

05 de abril del 2017.

3.2. Institución auspiciante y/o beneficiaria

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE.

3.3. Responsables del proyecto

Freddy Edison Córdova Lara.

Santiago Alejandro Medina Torres.

3.4. Colaboradores profesionales

3.4.1. Directos de la ESPE

Ing. David Loza, DECEM
3.4.2. Colaboradores externos
Ninguno.

3.5. Ubicación del tema

3.5.1. Línea de Investigación

Automática y Control, sublínea Robótica.

3.5.2. Asignaturas relacionadas

Robótica Industrial.
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Diseño Mecatrónico.

3.6. Localización geográfica

Ecuador, región Sierra, Pichincha, Sangolquí, Av. Gral. Rumiñahui s/n.

3.7. Duración del proyecto

Seis Meses.

4. DEFINICIÓN DEL PROYECTO

4.1. Antecedentes

A nivel mundial los robots de telepresencia permiten interactuar con alguien, que no
se encuentre en nuestra presencia de manera física, (Bardales, et al,2009). Los robots
de telepresencia pueden ser utilizados por cualquier persona que tenga acceso al
control del robot, para realizar diversas tareas, desde la propia compañía, hasta la
asesoría o ayuda en diversas inquietudes. De esta manera, muchas acciones que antes
no podían ser realizadas al no poder estar físicamente presente, ahora son más
sencillas gracias a su ayuda.

En países asiáticos como China existe un avance tecnológico muy grande, por ejemplo,
Padbot (Digital av magazine, 2014), es un robot de telepresencia utilizado tanto en el
entorno empresarial para realizar videoconferencias como en el entorno doméstico
para la supervisión, como se muestra en la Figura 1. En Estados Unidos los robots de
telepresencia son utilizados en el campo de la medicina, RP-Vita (emol , 2017), en un
robot diseñado por las empresas iRobot e Intouch Health, el robot permite al doctor
tratar a sus pacientes sin tener que estar en el lugar, Figura 2.

Figura 1 Padbot, robot de telepresencia para videoconferencias (Digital av magazine, 2014)

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Figura 2 RP-Vita, robot para asistencia médica (emol , 2017)

Incluso en la industria de la defensa y seguridad, los robots de telepresencia son

utilizados para diversas aplicaciones. Un ejemplo, es el robot Packbot (NCYT, 2017), de
la empresa Irobot, dicho robot realiza tareas peligrosas para el hombre, como
desactivar y manipular bombas, o también investigar terrenos con riesgo de
explosivos, otra de las aplicaciones de los robots de telepresencia está en el campo
infantil. Por ejemplo, el robot Buddy (Silicon, 2017), de la empresa francesa Blue Grof
Robotics, es un robot que permite a los padres, supervisar a sus hijos cuando estos se
encuentren lejos de casa, además de su opción automática, en la que el robot
interactúa con el niño y le enseña temas interesantes.

En el país no se tiene mucho interés acerca de robots de telepresencia esto se debe a

su alto costo por lo que las empresas no optan por utilizarlos a pesar de que pueden
ser muy útiles para proporcionar supervisión las 24 horas del día, con breves
descansos para cargar su batería y con mucha consistencia. Sin embargo, con el
cambio de la matriz productiva y el alto interés del gobierno por explotar el turismo de
nuestro país se ha implementado innovadoras mejoras. Un ejemplo es el robot Mashi
(Consulado General del Ecuador en Barcelona, 2015), siendo el primer robot de
telepresencia realizado por un ecuatoriano como una tesis doctoral en Barcelona
España en la Figura 3 podemos ver al robot.

Figura 3 Robot Mashi (Consulado General del Ecuador en Barcelona, 2015)

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En la Universidad de las Fuerzas Armadas – ESPE, se han desarrollado pocos proyectos

de titulación con relación a robots de telepresencia, uno de ellos es el diseño de un
robot interactivo para el tratamiento de personas con el trastorno del espectro autista
(Rubio Benavides, 2016). El proyecto forma parte de la rama de la robótica social, y al
realizar un robot amigable se aplica visión artificial para la interacción con personas
con autismo, en el robot se utiliza una pantalla, en ella se puede observar las
diferentes expresiones que representan el estado de animo de dicho robot.

La mayoría de los robots de telepresencia, se dedican a las video conferencias, debido

a que el usuario no puede estar presente en el lugar, pero también se pueden utilizar
para supervisar a una o varias personas, o para brindar información vía remota. Existe
la necesidad de un robot de telepresencia que brinde supervisión y pueda interactuar
con las personas brindando información del layout del laboratorio durante las horas
laborables. Del problema antes mencionado nace la idea del robot de telepresencia
utilizado para el laboratorio de Mecatrónica y Sistemas Dinámicos.

4.2. Marco institucional

La Universidad de las Fuerzas Armadas "ESPE", es una institución de educación

superior; con personería jurídica, de derecho público y sin fines de lucro; con
autonomía académica, administrativa, financiera, orgánica y patrimonio propio [7].

El domicilio de la Universidad está en Quito y la Matriz principal en el Campus de

Sangolquí, con extensiones en Latacunga, Salinas, Guayaquil, Santo Domingo de los
Tsáchilas y Galápagos; se rige por la Constitución de la República del Ecuador, la Ley
Orgánica de Educación Superior y su Reglamento, Ley Orgánica de Servicio Público, el
Código de Trabajo, la Ley de Personal de las Fuerzas Armadas, y otras leyes conexas,
su Estatuto, los reglamentos expedidos de acuerdo con la Ley y normas emitidas por
sus órganos de administración y autoridades. Creada a partir de la expedición de la
Ley de Educación Superior, Transitoria vigésima segunda, publicada en el Registro
Oficial N° 298 del martes 12 de octubre del 2010.

4.2.1. Misión

Formar académicos, profesionales e investigadores de excelencia, creativos,

humanistas, con capacidad de liderazgo, pensamiento crítico y alta conciencia
ciudadana; generar, aplicar y difundir el conocimiento y, proporcionar e
implementar alternativas de solución a los problemas del país, acordes con el plan
Nacional de Desarrollo.

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4.2.2. Intención estratégica

Al año 2017, ser líder en la gestión social del conocimiento, producción científica y
tecnológica y en la transferencia de conocimientos hacia la colectividad,
comprometido con los valores institucionales y referente en la práctica de valores
morales, éticos, cívicos y de servicio a la sociedad, que contribuye a la búsqueda de
la verdad, justicia y paz para formar personas de honor, libres, disciplinadas y con
profunda conciencia ciudadana (espe.edu.ec/quienes somos, 2017).

4.2.3. Principios Filosóficos

La Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE, conduce y desarrolla sus eventos y

procesos mediante los siguientes principios:

 La Institución se debe fundamentalmente a la nación ecuatoriana; a ella orienta

todo su esfuerzo contribuyendo a la solución de sus problemas mediante la
formación profesional y técnica de los miembros de su población.
 Es una Institución abierta a todas las corrientes del pensamiento universal, sin
proselitismo político ni religioso.
 La búsqueda permanente de la excelencia a través de la práctica de la cultura
de la calidad en todos sus actos.
 La formación consciente, participativa y crítica con libertad académica y rigor
científico, que comprenda y respete los derechos fundamentales del ser
humano y de la comunidad.
 El cultivo de valores morales, éticos y cívicos, respetando los derechos
humanos con profunda conciencia ciudadana; coadyuva a la búsqueda de la
verdad y forma hombres de honor, libres y disciplinados.
 El mantenimiento de las bases históricas de la identidad nacional para
incrementar el orgullo de lo que somos y así proyectamos al futuro.
 La conservación, defensa y cuidado del medio ambiente y el racional
aprovechamiento de los recursos naturales; y, 
 La práctica de los valores tradicionales de orden, disciplina, lealtad, justicia,
gratitud y respeto, en el contexto de la responsabilidad, la honestidad, el
autocontrol, la creatividad, el espíritu democrático, la solidaridad y la solución
de los problemas mediante el diálogo y la razón.

4.2.4. Valores Institucionales

La conducta de todos y cada uno de los miembros de la comunidad politécnica, se

mantendrá siempre bajo la práctica de los valores institucionales que se
puntualizan a continuación:

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 Honestidad a toda prueba.

 Respeto a la libertad de pensamiento.
 Orden, puntualidad y disciplina conscientes.
 Búsqueda permanente de la calidad y excelencia.
 Igualdad de oportunidades.
 Respeto a las personas y los derechos humanos.
 Reconocimiento a la voluntad, creatividad y perseverancia.
 Práctica de la justicia, solidaridad y lealtad.
 Práctica de la verdadera amistad y camaradería.
 Cultivo del civismo y respeto al medio ambiente.
 Compromiso con la institución y la sociedad.
 Identidad institucional.
 Liderazgo y emprendimiento.
 Pensamiento crítico.
 Alta conciencia ciudadana

4.3. Justificación e importancia

En la vida cotidiana, las personas tienen problemas al no poder realizar todas las
actividades que desean realizar, este problema se debe a diversos factores como
las largas distancias que separan dos lugares que se desea visitar, al tiempo que se
pierde en movilizarse de un lugar a otro, y también a los recursos y al dinero que se
desperdicia al movilizarse. De esta manera se tienen algunos ejemplos del
problema antes mencionado.
En primer lugar, en una fábrica los supervisores se ven obligados a visitar las áreas
de su responsabilidad para después generar los informes respectivos, pero este
proceso de movilización genera pérdidas de tiempo innecesarias, los docentes
tienen problemas similares debido a que no pueden realizar todas sus actividades
por su apretada agenda. También los usuarios no pueden realizar sus tareas diarias
con tranquilidad cuando están de viaje y se ven obligados a dejar a sus hijos solos
en casa, y finalmente en diferentes profesiones donde se tiene la necesidad de un
control remoto para no tener que movilizarse a diferentes lugares, que se
encuentren muy distantes entre sí, y que generen un gasto de movilización muy
alta, y una pérdida de tiempo significativa.

La atención al cliente de manera remota es una ventaja competitiva que distingue

a los robots de telepresencia de los demás. La implementación de un robot de
telepresencia en las diferentes áreas antes mencionadas, proporcionará diversas
ventajas como son la supervisión del usuario a diferentes áreas sin la necesidad de
desplazarse de un lugar a otro, otra ventaja aplicado a la docencia es, brindar
información a los estudiantes o incluso dar cátedras sin la necesidad de estar
presente en el lugar, y finalmente los usuarios que utilicen el robot para el hogar,
podrán realizar sus tareas con más tranquilidad, sabiendo que pueden monitorear
a sus hijos desde su propio lugar de trabajo.

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 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

Dentro del plan nacional de desarrollo del país, la matriz productiva propone
fomentar a la industria ecuatoriana en el desarrollo de tecnología, y por medio de
la investigación y el conocimiento generar riqueza y fuentes de empleo en el país,
con el fin de ser pioneros en el campo de la robótica, siendo más específicos en el
campo de la teleoperación. Con el presente proyecto se pretende incursionar en
temas afines a la robótica móvil y los robots controlados vía remota, mediante la
implementación del robot de telepresencia.

Por lo tanto, se propone el diseño e implementación de un robot de telepresencia

interactivo para brindar información a las personas que visiten el laboratorio.
Además, pretende incrementar el interés de los estudiantes en la rama de la
robótica móvil y la robótica remota. Se deja a disposición del Departamento de
Ciencias de la Energía y Mecánica, el sistema y toda la información para futuras
investigaciones e innovaciones acerca del proyecto.

4.4. Área de influencia

El presente proyecto influye directamente en el desarrollo de tecnología,

específicamente en dos campos, el primero es el desarrollo de sistemas de
interacción con personas, y el segundo la supervisión remota, mediante el estudio de
la robótica, visión artificial y realidad virtual. Se plantea el diseño y desarrollo de un
sistema de telepresencia para la interacción con los estudiantes del DECEM,
brindando información personalizada y supervisión del laboratorio con la capacidad
de movilizarse a través del mismo. Además, este proyecto tiene como objetivo la
implementación de visión artificial en el reconocimiento de rostros para el sistema
de detección de presencia.

Con el desarrollo del proyecto, se plantea la inclusión de sistemas de interacción.

Además, de establecer el camino para que los estudiantes de la carrera de ingeniería
en mecatrónica, se interesen en temas de la robótica remota y la visión artificial.

5. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

El proyecto propone la construcción de un robot de telepresencia, el sistema consta de

equipos y elementos mecatrónicos, los cuales por medio de una pantalla pueda
reproducir la apariencia de una persona.
Por medio del control y programación, la persona que utilice el robot de telepresencia
será capaz de brindar información, supervisar a otras personas que se requiera.
Además, tendrá la capacidad de movilizarse de forma teleoperada gracias a su
plataforma móvil como se muestra en la Figura 4.

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 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

Figura 4 Boceto del Robot de Telepresencia

Para el desarrollo del presente proyecto se tiene los siguientes componentes,

como lo muestra la Figura 4. La plataforma móvil, es una de las partes principales
para el desplazamiento del mismo mediante un control teleoperado. Además, en
su interior contendrá una unidad de control donde se incorporarán actuadores
para la movilidad y sensores de proximidad, para evitar posibles choques por la
presencia de objetos a su alrededor. La estructura principal tendrá un sistema de
ajuste de altura para la pantalla que reproducirá la imagen transmitida vía internet
por la persona que lo utilice.

6. ALCANCE DEL PROYECTO

6.1. Componentes mecánicos

En cuanto al sistema mecánico, se desarrolla en dos partes. El primero corresponde

al diseño de la estructura principal, en la que se encuentra la pantalla con una
cámara la cual tendrá un sistema de orientación para la rotación en los dos ejes de
los elementos antes mencionados, y por medio del seguimiento de rostros, el
sistema de orientación modificará la posición de la cámara y la pantalla
automáticamente. El segundo diseño corresponde a una plataforma móvil que

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Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

contiene los sensores de proximidad y actuadores para la movilidad, en este caso de

motores. El sistema mecánico se detalla en el diagrama de flujo de la Figura 5.

Figura 5 Diagrama de flujo mecánico

6.2. Componentes electrónicos/eléctricos

Los componentes eléctricos/electrónicos se dividen en tres sistemas. Se ve la

necesidad de diseñar un sistema que contenga el circuito de acondicionamiento de
señales de los sensores utilizados en el robot. El segundo es el diseño del circuito de
potencia para los diferentes actuadores utilizados en el robot de telepresencia tales
como motores y actuador lineal para el ajuste de altura del sistema de la pantalla y
cámara, tomando en cuenta todos los componentes que se van a utilizar.
El tercer diseño corresponde a una fuente de alimentación cuyo objetivo es
alimentar a los componentes, tanto sensores como actuadores del sistema. El
diagrama de flujo de los componentes electrónicos/ eléctricos se detalla en la Figura
6.

Figura 6 Diagrama de flujo electrónico/eléctrico

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6.3. Componentes del sistema de control

Con respecto al control que se va a realizar en el presente proyecto, se tiene dos

subsistemas. El primero corresponde a la Teleoperación, con el cual se pretende
gobernar el robot desde una ubicación remota. El segundo control corresponde a la
navegación reactiva del robot teleoperado el cual consiste en responder de manera
inmediata a los estímulos del entorno que lo rodea evitando posibles choques o
escenarios que atenten con su integridad. El diagrama de flujo del sistema de control
se detalla en la Figura 7.

Figura 7 Diagrama de flujo de control

7. OBJETIVOS

7.1. Objetivo general

Diseñar y construir un prototipo de un robot móvil para telepresencia controlado a

través de internet.

7.2. Objetivos específicos

Realizar el diseño mecatrónico, tanto de la plataforma móvil, como de la estructura

del sistema de orientación.

Diseñar el sistema electrónico que contendrá al circuito de potencia, el circuito de

sensores, y el circuito de acondicionamiento de señales.

Desarrollar e implementar dos módulos de seguridad, una para evadir obstáculos, y

otra para el reconocimiento de rostros.

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Realizar el reconocimiento de rostros por medio de un sistema de visión artificial,

para él envió de la señal de alerta al usuario.

8. METODOLOGÍA

Para el desarrollo del presente proyecto se utilizará el método en V (Norma VDI 2206,
2003) esta metodología ayuda al desarrollo del producto. La metodología en V consta
de tres partes: una corriente de especificación, una corriente de desarrollo y una
corriente de pruebas.

El asistente virtual informativo para interacción con usuarios, se desarrollará en

función del diagrama en V planteado en la Figura 9.

Figura 8. Metodología de desarrollo del asistente virtual- Método en V (Norma VDI 2206, 2003)

8.1. Corriente de especificación

8.1.1. Requerimientos

La arquitectura se basará en el diseño del robot Padbot de la compañía Inbot Tech [3].
La estructura de la plataforma móvil se diseñará para dar movilidad al robot, el
sistema de altura brindará al robot la capacidad de ubicarse al mismo nivel de la
persona que desea interactuar. El cableado se lo va a distribuir dentro de la estructura,
dicho cableado va a transmitir las señales tanto de los sensores, como de los

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actuadores al controlador. De esta forma la arquitectura de control a lazo cerrado que

se va a implementar tendrá una jerarquía entre los sensores y los actuadores del
sistema.

8.1.2. Sistema de diseño

El diseño del asistente virtual informativo, consta de cuatro subsistemas que están
detalladas en el punto 6, Alcance del Proyecto:

1. Subsistema mecánico: constara de tres partes, diseño de la estructura

principal, diseño de la plataforma de retroproyección, y el diseño del soporte
para el equipo de proyección de imagen y el equipo de sonido.
2. Subsistema electrónico/eléctricos: constará de tres partes, diseño del circuito
de potencia para el sonido, diseño del circuito de sensores y actuadores, y
diseño del circuito de alimentación.
3. Subsistema de control: programación del control para los sensores de
presencia, programación del módulo de reconocimiento de voz.

8.2. Corriente de desarrollo

Implementación: una vez diseñado y simulada cada etapa, se procederá a la

construcción de las mismas.

8.3. Corriente de pruebas

8.3.1. Sistema de integración

Integración de las diferentes partes, prueba y verificación de las mismas: después de
verificar el funcionamiento de cada subsistema se procede a integrar cada una y así
tenemos como resultado un solo sistema.

Verificación y validación del sistema en conjunto: Al tener un solo sistema tanto la

estructura, como los componentes electrónicos se realizará pruebas para verificar el
funcionamiento de todo el sistema.

Mantenimiento del sistema: el diseño del sistema se lo va a realizar con el fin de

facilitar su mantenimiento, de tal manera, que sea muy sencillo sustituir algún
componente que este fallando, o implementar alguna mejora al sistema.

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 Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

9. BIBLIOGRAFÍA

[1]
Bardales, L., & et all. (2009). BELOMI ASISTENTE VIRTUAL. Instituto SISE.
[2] Consulado General del Ecuador en Barcelona. (15 de diciembre de 2015).
Consulado General del Ecuador en Barcelona. Obtenido de
http://barcelona.consulado.gob.ec/es/primer-robot-ecuatoriano-mashi-2-01-
disenado-en-barcelona-por-ecuatorianos/
[3] Digital av magazine. (14 de DICIEMBRE de 2014). PadBot, robot de telepresencia
basado en iOS para comunicaciones de vídeo y voz peer-to-peer. Digital av
magazine. Obtenido de http://revistayumecr.com/vivir-personaje-favorito-
gatebox-virtual-home-robot/
[4] emol . (17 de mayo de 2017). Presentan robot de telepresencia para ser utilizado
en hospitales. emol.
[5] Leandro. (1 de Enero de 2016). Obtenido de FIN DEL SIGLO:
https://findelsiglo.com/2016/01/01/los-hologramas-de-haptoclone-no-solo-se-
pueden-ver-se-pueden-tocar/
[6] NCYT. (10 de Mayo de 2017). noticias de la ciencia y tecnología , 1.
[7] Norma VDI 2206. (2003). NEW GUIDELINE VDI 2206 – A FLEXIBLE PROCEDURE
MODEL FOR. Estocolmo. Obtenido de
http://repositorio.espe.edu.ec/xmlui/bitstream/handle/21000/12260/T-ESPE-
053545.pdf?sequence=1&isAllowed=y
[8] Rubio Benavides, J. A. (2016). Diseño y construcción de un robot interactivo para el
tratamiento de personas con trastorno del espectro autista (TEA). Sangolqui: ESPE.
[9] Silicon. (9 de Septiembre de 2017). Buddy, el primer robot doméstico “low cost”.
Obtenido de http://mercadonegro.pe/noticia/8707/los-hologramas-llegan-a-
revolucionar-la-publicidad-en-el-peru

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10.ANEXOS

10.1. Propuesta de índice

CAPÍTULO 1
Generalidades
Introducción
Antecedentes
Justificación
Alcance
Objetivos
Estructura del documento

CAPÍTULO 2
Estado del arte
Visión artificial
Robótica móvil
Detección de movimiento

CAPÍTULO 3
Diseño del Prototipo
Metodología de Diseño
Corriente de Especificaciones
Corriente de Desarrollo
Corriente de Pruebas
Despliegue de la Función de Calidad QFD
Factibilidad y Planeación.
Subsistema 1. Estructura
Subsistema 1.1 Estructura Principal
Subsistema 1.2 Estructura del sistema móvil
Subsistema 1.3 Estructura del sistema de orientación
Subsistema 2. Visión Artificial
Subsistema 3.1 reconocimiento de rostros
Resumen

CAPÍTULO 4
Implementación, Pruebas y Resultados

Implementación
Pruebas y resultados
Resumen

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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

10.2. Cronograma del proyecto

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10.3. Presupuesto referencial

Tabla 1 Presupuesto de materiales

N° Ítem Cantidad Precio Unitario Subtotal

1 Estructura Metálica/Plástica 1 $ 365.00 $ 365.00
2 Pantalla 1 $ 280.00 $ 280.00
3 Cámara Web 1 $ 55.00 $ 55.00
4 Elementos eléctricos y electrónicos 1 $ 229.00 $ 229.00
5 Actuadores 3 $ 99.60 $ 298.80
6 Equipo de Tele operación 1 $ 110.00 $ 110.00
      TOTAL $ 1,337.80

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