Arquitectura de

los robots

CBTis97

Israel Marcelino Vargas Hernndez

5 F

ndice
Cmo se define la arquitectura de un
robot?..................................1
Robots
Poliarticulados
..2
Aplicacin
3

Robots
mviles
..7
Apliacin
.8

Robots
Hbridos
...12
Androides
.14
Aplicacin
....15

Robots zoomrficos.
...16
Aplicacin
.17

Formas de
control
..18
Conclusin..
..19

Cmo se define la
arquitectura de un robot?
La arquitectura, es definida por el tipo de
configuracin general del Robot, puede ser
metamrfica. El concepto de metamorfismo, de
reciente aparicin, se ha introducido para incrementar
la flexibilidad funcional de un Robot a travs del
cambio de su configuracin por el propio Robot. El
metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms
elementales (cambio de herramienta o de efecto
terminal), hasta los ms complejos como el cambio o
alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas
estructurales. Los dispositivos y mecanismos que
pueden agruparse bajo la denominacin genrica del
Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es
por tanto difcil establecer una clasificacin coherente
de los mismos que resista un anlisis crtico y
riguroso. La subdivisin de los Robots, con base en su
arquitectura, se hace en los siguientes grupos:
Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e
Hbridos.

Robots poliarticulados
En este grupo estn los Robots de muy diversa
forma y configuracin cuya caracterstica comn
es la de ser bsicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para
efectuar desplazamientos limitados) y estar
estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de
trabajo segn uno o ms sistemas de
coordenadas y con un nmero limitado de
grados de libertad". En este grupo se
encuentran los manipuladores, los Robots
industriales, los Robots cartesianos y se
emplean cuando es preciso abarcar una zona de
trabajo relativamente amplia o alargada, actuar
sobre objetos con un plano de simetra vertical o

reducir el espacio ocupado en el suelo.Los

robots articulados son muy tiles en el dominio
de la industria. Permitiendo realizar operaciones
de soldadura, de montaje, de mecanizado, y
de pintura entre otras.

Aplicacin
1.De produccin industrial. Se usan para la
manufactura de productos. Pueden ser de
manipulacin (en fundicin, moldeado, forja,
tratamientos trmicos, etc.), de soldadura,
pintura, mecanizado, montaje,
almacenamiento y control de calidad.

2. De servicio. Se trata de robots que operan

autnoma o semiautnomamente para
proporcionar servicios tiles a seres humanos o a
otros equipamientos, excluyendo operaciones de
manufactura. Se pueden clasificar a su vez en
robots que proporcionan:

servicio a los humanos: medicina, seguridad,

entretenimiento, etc.

El uso de robots en ciruga descarga al cirujano de

ciertas tareas mecnicas y aumenta la precisin
de ciertas intervenciones. Tambin se usan robots
en rehabilitacin, como ayuda a discapacitados.
Pueden constituir una prolongacin de su
anatoma o sustituir la funcin del rgano perdido.

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al equipamiento: mantenimiento, reparaciones, limpieza, etc.

Los componentes bsicos de un robot industrial son el

manipulador, el controlador y los dispositivos de
entrada y salida.
El manipuladores el elemento principal y realiza tareas
bsicas y repetitivas, utilizndose en procesos
industriales para mover materiales y herramientas,
fabricacin, montaje, pintura, etc.
Las partes de un manipulador son el cuerpo, el brazo,
la mueca y el elemento final. los elementos rectos
del brazo estn unidos por articulaciones giratorias
que permiten su movimiento relativo.
Se denomina grado de libertad a cada uno de los
movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin con respecto a la anterior.
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Aunque los brazos roboticos suelen tener cinso o seis

grados de libertad, con tres se puede posicionar un
objeto en cualquier punto de espacio. Los tres grados
de libertad bsicos son: Rotacional. Rotacion del

brazo alrededor del eje vertical. Radial. Movimiento

de extensin o recreacion del brazo desde el centro
vertical del manipulador.
Vertical. Movimiento de desplazamiento hacia arriba o
abajo. El controlador recibe y enva seales a otras
partes del robot, controlando los movimientos del
manipulador y almacenando programas mediante
tarjetas electrnicas.
Mediante los dispositivos de entrada y salida se
pueden introducir y ver los datos del controlador,
como por ejemplo, con un teclado y un monitor. Por
tanto, ''un robot industrial es un manipulador
multifuncional reprogramable, con varios grados de
libertad, capaz de manipular materiales, herramientas
o dispositivos especiales, con trayectorias variables
programadas para realizar diversas tareas''.

Robots mviles

Son Robots con gran capacidad de

desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema
locomotor de tipo rodante. Siguen su camino
por telemando o guindose por la informacin
recibida de su entorno a travs de sus
sensores. Estos Robots aseguran el transporte
de piezas de un punto a otro de una cadena
de fabricacin. Guiados mediante pistas
materializadas a travs de la radiacin
electromagntica de circuitos empotrados en
el suelo, o a travs de bandas detectadas
fotoelctricamente, pueden incluso llegar a
sortear obstculos y estn dotados de un
nivel relativamente elevado de
inteligencia.Provistos de ruedas, orugas o
extremidades que les permiten desplazarse
de acuerdo a la informacin que reciben a
travs de sus sistemas de sensores y a su
programacin.

Aplicacin
o investigacin y exploracin, vigilancia,
transporte, adquisicin de datos, etc., y otros
robots que no pueden ser clasificados en las
dos categoras anteriores.

Robot de limpieza de grandes superficies

Los robots de investigacin y exploracin se
usan para obtener datos acerca de zonas
desconocidas, peligrosas o inaccesibles por
medios tradicionales. Pueden ser de
exploracin terrestre, ocenica, espacial, etc.

Dependiendo de las distintas aplicaciones, los robots

mviles se disean con distintos sistemas de
automocin y con formas muy variadas. Robots para
inspeccin de volcanes. Como estos robots tienen que
moverse por terrenos muy accidentados, disponen de
patas, sistemas de visin, y pueden recibir rdenes
por control remoto. Su misin consiste en determinar
la composicin de los gases que emanan directamente
de las fumarolas del crter.
Robots especiales. Los robots especiales con los que
se dedican a la exploracin de otros cuerpos del
sistema solar diferentes de la Tierra. Su funcin
consiste en recoger muestras y tomar imgenes para
su anlisis. Constan de cmaras, e instrumentos de
recogida, y como sistema de locomocin utilizan
generalmente ruedas. La gran ventaja de estos
vehculos es que no necesitan comer ni beber, y
pueden trabajar en condiciones ambientales hostiles
para el ser humano adems una vez que termina la
misin, no es necesario traerlos de vuelta a casa.

Aviones no tripulados. Se utilizan aviones no

tripulados en misiones de reconocimiento para la
vigilancia e inspeccin de ciertas zonas. Constan de
cmaras y de sensores de infrarrojos. Tienen mltiples
aplicaciones en el capo militar y en el civil, y se
utilizan en este ltimo para labores de extincin de
incendios forestales.
Robots desactivadores de explosivos. Son vehculos
operados por un control remoto que se emplean en la
desactivacin de explosivos y en operaciones de alto
riesgo. Generalmente utilizan un sistema de traccin
formado por orugas que les permite moverse por
terrenos accidentados. Constan de uno o varios brazos
manipuladores y cmaras de televisin incorporadas.
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Los robots mviles son un foco importante de la

investigacin actual y casi cada universidad
importante que tenga uno o ms laboratorios que se
centran en la investigacin de robots mviles. Los
robots mviles se encuentran tambin en la industria
y los servicios. Los robots domsticos son productos
de consumo, incluyendo robots de entretenimiento y
las que realizan ciertas tareas del hogar, como pasar
la aspiradora o la jardinera

Robot aspirador

Robot barredor

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Robots hibridos
Un hybrot (forma abreviada de "hybrid robot" o
"robot hbrido") es un organismo ciberntico en forma
de un robot controlado por
una computadora consistente en elementos biolgicos
y electrnicos. Los elementos biolgicos
son neuronas de roedor unidas a unchip de
computadora.
Esta hazaa fue realizada por el doctor Steve Potter,
profesor de ingeniera biomdica en el Georgia
Institute of Technology:
En su experimento, Potter injert una gota de solucin
que contiene miles de clulas de neuronas de rata en
un chip de silicio que es incrustado con 60 electrodos
conectados a un amplificador. Las seales elctricas
que las clulas disparan de una a otra son recogidas
por los electrodos que envan la seal amplificada a
una computadora. El equipo, a su vez, enva de forma
inalmbrica los datos al robot.
El robot luego manifiesta esta actividad neuronal con
movimiento fsico, cada uno de sus movimientos son
un resultado directo de la comunicacin neuronal. Y el
robot tambin enva informacin a las clulas.
Equipado con sensores de luz, el robot recibe
informacin acerca de su ubicacin por seales
infrarrojas.[1]

Lo que separa a un hybrot de un cyborg es que este

ltimo es un trmino comnmente utilizado para
referirse a un humano o animal cibernticamente
avanzado, mientras que un hybrot es un tipo de
criatura totalmente nuevo hecho de materiales
orgnicos y artificiales. Es tal vez til pensar en el
hybrot como un ser "semi-vivo", un trmino tambin
utilizado por los inventores del hybrot.[2]

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Otra caracterstica interesante de los hybrot es su

longevidad. Las neuronas separadas cerebro vivo
generalmente mueren despus de un corto perodo,
sin embargo, debido a una incubadora
especialmente diseada utilizando un nuevo sistema
de sellado, un hybrot puede vivir hasta dos aos
Estos Robots corresponden a aquellos de difcil
clasificacin cuya estructura se sita en combinacin
con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea
por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un
dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al
mismo tiempo uno de los atributos de los Robots
mviles y de los Robots zoomrficos. De igual forma
pueden considerarse hbridos algunos Robots
formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado
por un carro mvil y de un brazo semejante al de los
Robots industriales. En parecida situacin se

encuentran algunos Robots antropomorfos y que no

pueden clasificarse ni como mviles ni como
androides, tal es el caso de los Robots personales.

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Androides
Un androide es un robot u organismo
sinttico antropomorfo que, adems de imitar la
apariencia humana, emula algunos aspectos de
su conducta de manera autnoma. Es un trmino
mencionado por primera vez por Alberto Magno en
1270 y popularizado por el autor francs Auguste
Villiers en su novela de 1886 L've future.
Etimolgicamente, "androide" se refiere a los robots
humanoides de aspecto masculino. A los robots de
apariencia femenina se los llama ocasionalmente
"ginoides", principalmente en las obras de ciencia
ficcin. En el lenguaje coloquial, el trmino "androide"
suele usarse para ambos casos, aunque tambin se
emplean las expresiones genricas "robot humanoide"
y "robot antropoide". Actualmente los androides son todava
dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y
destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de
los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra
la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este
caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente
en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el
equilibrio del Robot.

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Aplicacin
En la ciencia
En la robtica la actitud de los expertos hacia los
autmatas humanoides ha vacilado entre el
entusiasmo y el escepticismo. Entusiasmo porque un
robot humanoide puede tener enormes ventajas para
cierta clase de funciones, escepticismo debido a que
para que una mquina robtica sea til, ya se ha
demostrado con ejemplos que la forma humana no es
necesaria, y a veces es incluso un estorbo (respecto a
las capacidades actuales de los androides).
La construccin de un robot que imite
convincentemente aunque sea una parte nfima de la
libertad de gestos y movimiento humanos, es una
tarea de una enorme complejidad tcnica. De hecho,
es un problema que en varias instancias est todava
abierto a la investigacin y a la mejora, aunque ya
existen varios ejemplos bastante meritorios en ese
sentido, de robots humanoides que imitan ciertas

conductas y capacidades humanas. Un ejemplo

conocido en este sentido, es el robot ASIMO de Honda,
que es capaz de marchar en dos pies, de subir y bajar
escaleras y de otra serie de proezas
de locomocin bpeda.

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Robots zoomrficos
Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido
no restrictivo podran incluir tambin a los androides,
constituyen una clase caracterizada principalmente
por sus sistemas de locomocin que imitan a los
diversos seres vivos. A pesar de la disparidad
morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin
es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en
dos categoras principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no
caminadores est muy poco evolucionado. Los
experimentados efectuados en Japn basados en
segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente
entre s y dotados de un movimiento relativo de

rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores

multpedos son muy numeroso y estn siendo
experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos,
piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en
superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de
estos Robots sern interesantes en el campo de la
exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.
A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles
sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los
robots zoomrficos en dos categoras principales:
caminadores y no caminadores. El grupo de los robots
zoomrficos no caminadores est muy poco
evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los
experimentados efectuados en Japn basados en
segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente
entre s y dotados de un movimiento relativo de
rotacin.
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En cambio, los robots zoomrficos caminadores

multpedos son muy numeroso y estn siendo
experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos,
piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en
superficies muy accidentadas.

Aplicacin

Las aplicaciones de estos robots sern interesante en

el campo de la exploracin espacial y en el estudio de
los volcanes.

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Formas de control
No servo-controlados. Son aqullos en los que cada
parte mvil tiene un nmero fijo de posiciones con
topes, normalmente dos, y slo se desplazan hasta

situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumtico y

resultan considerablemente rpidos y precisos.
Servo-controlados. Cada elemento mvil cuenta
con un sensor de posicin, lineal o angular. La seal
de ste se enva al sistema de control, que genera la
orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden
ser detenidos en cualquier punto.
Servo-controlados punto a punto. Para
controlarlos nicamente se les indican las posiciones
inicial y final de la trayectoria. El sistema de control
calcula la trayectoria necesaria con unos algoritmos
diseados a tal efecto. Son capaces de memorizar
posiciones.

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Conclusin

Lo robots han sido una muy importante rama en la

ciencia y ha ido evolucionando a lo largo del siglo XX y
lo que va del siglo XXI. Ha crecido tanto que se han
creado maneras de ayudar al humano en la ayuda de
una tarea o incluso remplazar al mismo en tareas de
alto peligro o para mayor produccin, an con todo
esto siempre ser necesaria la intervencin del
hombre en el proceso. En la robtica se ha intentado
simular en aspecto, movimiento y comportamiento a
distintos animales o incluso al ser humano para
compresin y estudio del mismo. Cada rama en la
robtica tiene su importancia, los robots
poliarticulados son los mas comunes de ver ya que
son usados en fabricas remplazando al humano en
cieros aspectos y son muy tiles para mayor
produccin. Yo creo que estos robots deben de tener
un mayos impulso para su invstigacin para lograrlos
hacer totalmente automticos y seguros para el
hombre.Cada rama de la robtica es importante y no
se debe menospreciar una a la otra, aunque muchas
aun no tengan mucha utilidad al hombre en trabajos
como los robots zoomrficos o no tengan mucha visin
con los androides, algn da estos mismos tambin
sern de mucha ayuda. Sin embargo tambin hay que
tener previso los problemas que pueden haber con un
avanze muy grande en la robotica sin tener siempre
presente los poblemas. Tal vez no problemas como en
las pelculas de robots deminando al mundo y
conquistando al humano que una vez fue su creador,
sino el hecho de independizarse mucho en la

tecnologa y en algunos aspectos perder habilidad

humana por estar solo dependiendo de una maquina.
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Sin embargo por lo ponto hay que asombrase de todo

lo que a dia de hoy puede hacer la ciencia para
mejorar la calidad de vida con los robots y en como
ayuda en lugares o en hacer algo que fsicamente es
complicado para el hombre ayudadndolo a
comprensin y en investigaciones.

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