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Principios de modelado y simulación

Modelado y simulación de sistemas mecatrónicos

M. en C. Juan Carlos Guzmán Salgado


UPIITA - IPN
Diseño de sistemas

En el campo del diseño de sistemas que involucran


sistemas complejos, el ingeniero para enfrentar
estos retos debe trasladar al papel una
representación del sistema con un mínimo de error.

Aunque la representación precisa no sea fácil de


usar si debe ser clara y sin ambigüedades.
Mecatrónica
La mecatrónica describe una metodología de
diseño interdisciplinario que resuelve
principalmente las funciones de productos
generalmente mecánicos a través de la sinergia
espacial y la integración funcional de subsistemas
mecánicos, electrónicos y de procesamiento de
información.

VDI/VDE Gesellschaft für Mess- und Automatisierungstechnik (GMA) - Society for Measurement and Automatic
Control (VDI/VDE GMA ), Technical Committee 4.15 “Mechatronics”
Sistema mecatrónico

Klaus Janschek, Mechatronic Systems Design. Methods, Models,


Concepts
Elementos clave de un sistema mecatrónico
Las tareas de productos orientados mecánicamente se han llevado a cabo durante milenios utilizando
máquinas. Siendo este el caso, ¿Cómo se distinguen los productos mecatrónicos de las soluciones
"clásicas"?

Los atributos extraordinarios de los sistemas mecatrónicos se basan en la integración funcional y espacial
de subsistemas mecánicos, eléctricos y de procesamiento de información que incorporan los siguientes
elementos conceptuales y tecnológicos clave:

Cadenas de acción cerradas,


microelectrónica y microsistemas,
nuevos materiales, materiales funcionales.

Cadenas de acción cerradas. El alto grado de “movimiento intencional” en cualquier condición de


operación y incertidumbres físicas presentes sólo es posible bajo el concepto de Cadena de acción
cerrada o Lazo de control (Fig. 1.2).
El diseño de un Sistema mecatrónico va más allá de colocar todo junto en un lazo de control. Todos loe
elementos del lazo (No sólo el algoritmo) son objetos del diseño.

“Mecatrónica es mucho más que control, pro no hay Mecatrónica sin


control” (Janschek 2008).
Janschek, K. (2008). "Optimized system performances through balanced control
strategies (Editorial)." Mechatronics 18(5-6): 262-263.
Comportamiento basado en el modelo
Modelos
El modelado de sistemas dinámicos tiene un papel central en el proceso de
diseño de sistemas mecatrónicos.

Modelos Analíticos o Modelos Computacionales

Para el estudio y diseño de sistemas es importantes es una comprensión


profunda de los fenómenos físicos y sus interacciones presentes

Este entendimiento es lo primero y se refleja en la elección del modelo


dinámico.

Para poder tomar decisiones de diseño de manera transparente y


reproducible, en la medida de lo posible, deben utilizarse modelos
dinámicos analíticos, en los que se pueda representar explícitamente la
relación entre los parámetros físicos y las propiedades dinámicas.
Modelos y Sistemas
Los modelos abstractos y matemáticos de un sistema
mecatrónico como una representación del mundo real
juegan un papel central en el diseño de sistemas.

Como regla general, estos modelos se desarrollan y


manipulan mucho antes de que los componentes reales del
sistema estén disponibles.

Es sobre la base de estos modelos abstractos que ya


pueden hacerse predicciones sólidas de las capacidades
del sistema real (posiblemente aún por producir).
Experimentando con modelos: Simulación
VALIDACIÓN Y VERIFICACIÓN
Al  realizar un experimento de simulación es posible

predecir el comportamiento del sistema real mediante un
experimento específico ,

Usando un modelo, los resultados de la simulación como


resultado de un experimento de simulación equivalente

Sin embargo se debe tener en cuenta lo siguiente:


La comparación de los resultados de y depende de la
precisión del modelo y de la implementación
computacional del modelo matemático.
Las capacidades predictivas de los resultados de la
simulación deben siempre revisarse de manera critica:

¿Considera mi modelo todas las propiedades


importantes para mí?

¿Cómo están realmente implementadas las ecuaciones


de mi modelo matemático?

¿Qué errores dependientes del método usado están


involucrados en los algoritmos de solución empleados?

¿Qué errores numéricos resultan de la implementación


en la plataforma de computo seleccionada?
 
VALIDACIÓN Y VERIFICACIÓN
Definición 1. Validación - (IEEE 1997)
“Validación es el proceso de determiner el grado en que una simulación es
una representación precisa del mundo real desde la perspectiva de los usos
previstos según lo definido por los requisitos”.

Definición 2. Verificación – (IEEE 1997)


“Verificación es el proceso de determinar que la implementación de una
simulación representa con precisión la descripción conceptual y las
especificaciones de los desarrolladores”

La confiabilidad de la simulación depende de la calidad del modelo.

Validez replicativa
Validez predictiva
Validez estructural
Validación: ¿Estamos construyendo el modelo
correctamente?

Verificación: ¿Hemos creado correctamente (en


la implermentación) el modelo del Sistema?
Papel del Modelado y Simulación
Hay una amplia gama de posibles razones para emprender un estudio de modelado y
simulación.
Algunos de los más comunes son los siguientes (el orden es alfabético y por lo tanto no
debe ser interpretado como un reflejo de la importancia):

1. Educación y formación
2. diseño de ingeniería
3. Evaluación de alternativas de decisión o acción
4. Las estrategias de evaluación para la transformación o cambio
5. Predicción
6. La evaluación del desempeño
7. Prototipos y concepto de evaluación
8. La evaluación de riesgos / seguridad
9. El análisis de sensibilidad
10. El apoyo a las decisiones de adquisición / contratación

Se señaló anteriormente que los objetivos de un proyecto de simulación tienen un gran


impacto en la naturaleza del modelo que evoluciona. Sin embargo, también es importante
observar que los mismos objetivos pueden ser limitados por restricciones
¿Por qué simulación de sistemas
Mecatrónicos?
Los diseños de sistemas mecatrónicos son complejos por
naturaleza, y son cada día más complejos.

Dado que el número de componentes periféricos del sistema crece


para dar cabida a demandas cada vez mayores para la funcionalidad
y el rendimiento de los usuarios, el diseño del sistema debe integrar
hardware analógico y digital, así como el software que los controla.

Un diseño de sistemas mecatrónicos requiere un enfoque de


modelado y simulación integrado donde todo el sistema debe ser
diseñado en conjunto para cumplir con las especificaciones de
rendimiento deseados.

El primer nivel de modelado se llama un modelo conceptual.

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