Pytel. 3ra Ed.

1. P17.2. Determine el momento de inercia del cono truncado alrededor del eje 𝑧. El cono está
hecho de madera con una densidad de 10 kg/m3.
3
Para un cono con eje en z, se tienen de tablas de momento de inercia: 𝐼𝑧 = 10 𝑚𝑅2
𝑚
Pero la densidad se define con: 𝜌 = 𝑉
𝜋𝑅 2 ℎ
El volumen de un cono está dado por: 𝑉 = 3
3 3
Para un cono truncado: 𝐼𝑧 = 10 𝑚1 𝑅12 − 10 𝑚2 𝑅22
3 3 𝜋𝑅12 ℎ1 𝜋𝑅22 ℎ2 𝜋
Entonces: 𝐼𝑧 = 10 𝜌(𝑉1 𝑅12 − 𝑉2 𝑅22 ) = 10 𝜌 ( 3
𝑅12 − 3
𝑅22 ) = 10 𝜌(ℎ1 𝑅14 − ℎ2 𝑅24 )

𝜋 𝜋
𝐼𝑧 = 𝜌(ℎ1 𝑅14 − ℎ2 𝑅24 ) = ∙ 10 kg/m3 ((3m)(0.75m)4 − (2m)(0.5m)4 )
10 10
kg kg
𝐼𝑧 = 𝜋 3 (0.94921𝑚5 − 0.125𝑚5 ) = 𝜋 3 (0.82421𝑚5 ) = 2.58935𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
m m
𝐼𝑧 = 2.59 kg∙m2

2. 17.4 Las propiedades inerciales de un cohete de tres etapas se muestran en la figura. Tenga
en cuenta que 𝑘̅𝑖 es el radio de giro de la i-ésima etapa sobre el eje que es paralelo al eje 𝑥 y
pasa por el centro de gravedad 𝐺𝑖 de la etapa. Encuentre 𝑧̅ y 𝐼𝑥̅ del cohete.
Las posiciones de los centros de gravedad de cada etapa están dadas en la figura:
𝑧̅1 = 37 m 𝑧̅2 = (69 + 24) m 𝑧̅3 = (69 + 55 + 20) m
∑ 𝑀𝑖𝑧̅𝑖 𝑀1 𝑧̅1 +𝑀2 𝑧̅2 +𝑀3 𝑧̅3
La posición promedio se obtiene con: 𝑧̅ = ∑ 𝑀𝑖
= 𝑀1 +𝑀2 +𝑀3

(956𝑘𝑔)(37𝑚) + (202𝑘𝑔)(93𝑚) + (44𝑘𝑔)(144𝑚) 35372𝑘𝑔 ∙ 𝑚 + 18786𝑘𝑔 ∙ 𝑚 + 6336𝑘𝑔 ∙ 𝑚

𝑧̅ = =
956𝑘𝑔 + 202𝑘𝑔 + 44𝑘𝑔 1202𝑘𝑔
35372𝑘𝑔 ∙ 𝑚 + 18786𝑘𝑔 ∙ 𝑚 + 6336𝑘𝑔 ∙ 𝑚 60494𝑘𝑔 ∙ 𝑚
𝑧̅ = = = 50.327787𝑚
1202𝑘𝑔 1202𝑘𝑔
𝑧̅ = 50.33 m

Para un radio de giro 𝑘, se tiene un momento de inercia de masa dado por: 𝐼 = 𝑚𝑘 2

Para un radio de giro en x trasladado en z, se requiere aplicar el teorema de ejes paralelos, entonces se tiene un momento de inercia
de masa dado por: 𝐼 = 𝑚(𝑘𝑥2 + 𝑧̅ 2 )
Para el conjunto de tres etapas se tiene un momento de inercia respecto de O dado por:
 𝐼𝑥 = 𝑀1 (𝑘̅12 + 𝑧̅12 ) + 𝑀2(𝑘̅22 + 𝑧̅22 ) + 𝑀3 (𝑘̅32 + 𝑧̅32 )
𝐼𝑥 = 956𝑘𝑔((20𝑚)2 + (37𝑚)2 ) + 202𝑘𝑔((16𝑚)2 + (93𝑚)2 ) + 44𝑘𝑔((17𝑚)2 + (144𝑚)2 )
𝐼𝑥 = 1691164kg∙m2 + 1798810kg∙m2 + 925100kg∙m2 = 4415074kg∙m2

Para calcularlo respecto de G, se utiliza el teorema de ejes paralelos

𝐼𝑥 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑑2
En este caso 𝑑 = 𝑧̅ y 𝑀 = 𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3
Se puede despejar: 𝐼𝐺 = 𝐼𝑥 − 𝑀𝑧̅ 2
𝐼𝐺 = 𝑀1(𝑘̅12 + 𝑧̅12 ) + 𝑀2 (𝑘̅22 + 𝑧̅22 ) + 𝑀3 (𝑘̅32 + 𝑧̅32 ) − 𝑀𝑧̅ 2
𝐼𝐺 = 4415074kg∙m2 − ((1202𝑘𝑔)(50.33𝑚)2 ) = 4415074kg∙m2 − 3044529.15kg∙m2 = 1370544.86kg∙m2
𝐼𝑥̅ = 𝐼𝐺 = 1.37 × 106 kg∙m2

3. 17.14 Considere la pala del helicóptero de 120 kg, que se muestra en la figura. Los
momentos de inercia alrededor de los ejes verticales que pasan por 𝑂 y 𝐶 se conocen a
partir de experimentos que son 408.5 kg · 𝑚2 y 145.5 kg · 𝑚2 , respectivamente.
Determine la ubicación del centro de masa 𝐺 y el momento de inercia con respecto al
eje vertical que pasa por 𝐺.
Se puede aplicar el teorema de ejes paralelos para cada punto 𝑂 y 𝐶.
𝐼𝑂 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑥̅ 2
𝐼𝐶 = 𝐼𝐺 + 𝑚(2 − 𝑥̅ )2
Se tiene un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas: 𝐼𝐺 y 𝑥̅ .
𝐼𝐶 − 𝐼𝑂 = 𝐼𝐺 − 𝐼𝐺 − 𝑚𝑥̅ 2 + 𝑚(2 − 𝑥̅ )2 → 𝐼𝐶 − 𝐼𝑂 = −𝑚𝑥̅ 2 + 𝑚(4 − 4𝑥̅ + 𝑥̅ 2 )
𝐼𝐶 − 𝐼𝑂 = −𝑚𝑥̅ 2 + 𝑚(4 − 4𝑥̅ + 𝑥̅ 2 ) → 𝐼𝐶 − 𝐼𝑂 = −𝑚𝑥̅ 2 + 4𝑚 − 4𝑚𝑥̅ + 𝑚𝑥̅ 2
𝐼𝐶 − 𝐼𝑂 = 4𝑚 − 4𝑚𝑥̅ → 145.5 kg · 𝑚2 − 408.5 kg · 𝑚2 = 4(120𝑘𝑔) − 4(120𝑘𝑔)𝑥̅
−263kg · 𝑚2 = 480𝑘𝑔 − 480𝑘𝑔(𝑥̅ ) → −263kg · 𝑚2 = 480𝑘𝑔(1 − 𝑥̅ )
−263kg · 𝑚2
= (1 − 𝑥̅ ) → −0.547916𝑚 = 1 − 𝑥̅ → 𝑥̅ = 1 + 0.547916𝑚 = 1.547916𝑚
480𝑘𝑔
𝑥̅ = 1.54 m
𝐼𝑂 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑥̅ 2 → 𝐼𝐺 = 𝐼𝑂 − 𝑚𝑥̅ 2
𝐼𝐺 = 408.5 kg · 𝑚2 − 120𝑘𝑔(1.547916𝑚)2 = 408.5 kg · 𝑚2 − 287.52527kg · 𝑚2 = 120.9747kg · 𝑚2
𝐼𝐺 = 121.0 kg∙m2

4. 17.37 Los engranajes 𝐴 y 𝐵, de masas de 4 kg y 10 kg, respectivamente, giran alrededor de sus

centros de masa. El radio de giro alrededor del eje de rotación es 100 mm para 𝐴 y 300 mm
para 𝐵. Un par constante 𝐶0 = 0.75 N · m actúa sobre el engranaje 𝐴. Sin tener en cuenta la
fricción, calcule la aceleración angular de cada engranaje y la fuerza de contacto tangencial
entre los engranajes en 𝐶.
 Las ecuaciones de movimiento para un plano son:

∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗

⃗⃗⃗𝐴 = 𝐼𝐺̅ 𝛼 + 𝑚𝑎̅𝑑

∑𝑀

Solo se requiere la segunda ecuación (no hay traslación de los centros A y B). Debe aplicarse para cada polea. Se tendrá un
sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas: 𝐹𝐶 y 𝛼𝐴 . Antes debe encontrar la relación de 𝛼𝐵 respecto a 𝛼𝐴 igualando la
aceleración tangencial en 𝐶.
𝑎𝑡 = 𝑅𝛼
𝑎𝑡𝐶 = 𝑅𝐴 𝛼𝐴 = 𝑅𝐵 𝛼𝐵
𝑅𝐴
𝛼𝐵 = 𝛼
𝑅𝐵 𝐴

∑ 𝑀𝐴 = −0.75 N · m + 0.15m 𝐹𝐶 = −𝑚𝐴 𝑘𝐴 2 𝛼𝐴 + 0

2
−0.75 N · m + 0.15m 𝐹𝐶 = −(4𝑘𝑔)(0.1𝑚) 𝛼𝐴 → −0.75 N · m + 0.15m 𝐹𝐶 = (−0.04𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 )𝛼𝐴
−0.75 N · m + 0.15m 𝐹𝐶 0.75 N 0.15 𝐹𝐶 18.75 N 3.75 𝐹𝐶
= 𝛼𝐴 → − = 𝛼𝐴 → − = 𝛼𝐴
−0.04𝑘𝑔 ∙ 𝑚 0.04𝑘𝑔 ∙ 𝑚 0.04𝑘𝑔 ∙ 𝑚 𝑘𝑔 ∙ 𝑚 𝑘𝑔 ∙ 𝑚
𝑅𝐴
∑ 𝑀𝐵 = 0.45m 𝐹𝐶 = 𝑚𝐵 𝑘𝐵 2 𝛼𝐵 + 0 = 𝑚𝐵 𝑘𝐵 2 𝛼𝐴
𝑅𝐵
2 0.15𝑚
0.45m 𝐹𝐶 = (10𝑘𝑔)(0.3𝑚) 𝛼𝐴 → 0.45m 𝐹𝐶 = 0.3𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 𝛼𝐴
0.45𝑚
0.45m 𝐹𝐶 1.5 𝐹𝐶
= 𝛼𝐴 → = 𝛼𝐴
0.3𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 𝑘𝑔 ∙ 𝑚

1.5 𝐹𝐶 18.75 N 3.75 𝐹𝐶 1.5 𝐹𝐶 18.75 N 3.75 𝐹𝐶

−( − ) = 𝛼𝐴 −𝛼𝐴 → − + =0
𝑘𝑔 ∙ 𝑚 𝑘𝑔 ∙ 𝑚 𝑘𝑔 ∙ 𝑚 𝑘𝑔 ∙ 𝑚 𝑘𝑔 ∙ 𝑚 𝑘𝑔 ∙ 𝑚
5.25 𝐹𝐶 18.75 N 18.75 N ∙ 𝑘𝑔 ∙ 𝑚
= → 𝐹𝐶 = = 3.571428 𝑁
𝑘𝑔 ∙ 𝑚 𝑘𝑔 ∙ 𝑚 5.25 𝑘𝑔 ∙ 𝑚
𝐹𝐶 = 3.57 N
1.5 𝐹𝐶 1.5(3.571428 𝑁)
= 𝛼𝐴 → = 5.357142
𝑘𝑔 ∙ 𝑚 𝑘𝑔 ∙ 𝑚
𝛼𝐴 = 5.357 rad/s2
𝑅𝐴 0.15𝑚
𝛼𝐵 = 𝛼𝐴 → 𝛼𝐵 = (5.357142) = 1.785714
𝑅𝐵 0.45𝑚
𝛼𝐵 = 1.786 rad/s2

Beer-Johnston. 12va Ed.

5. P16.53. Un satélite de 120 kg tiene un radio de giro de 600 mm con respecto al eje Y, y es
simétrico con respecto al plano XZ. Su orientación se cambia disparando cuatro cohetes pequeños
A, B, C y D, cada uno de los cuales produce un empuje 𝑇 = 16.20 N dirigido como se muestra.
 Determine la aceleración angular del satélite y la aceleración de su centro de masa G (a) cuando se disparan los cuatro cohetes,
(b) cuando se disparan todos los cohetes excepto D.

Las ecuaciones de movimiento para un plano son:

∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗

⃗⃗⃗𝐴 = 𝐼𝐺̅ 𝛼 + 𝑚𝑎̅𝑑

∑𝑀

Del radio de giro se tiene: 𝐼𝐺̅ = 𝑚𝑘̅ 2

El origen o punto de referencia es el eje del satélite, entonces 𝑑 = 0
En ambos incisos, despejar 𝑎⃗ de la suma de fuerzas y despejar 𝛼 de la suma de momentos.

(a)
∑ 𝐹⃗ = 0 = 𝑚𝑎⃗
𝑎⃗ = 0

∑ 𝑀𝐺 = −4𝑇𝑟 = 𝑚𝑘 2 𝛼 → −4(16.20 𝑁)(0.8𝑚 ) = (120𝑘𝑔)(0.6𝑚 )2 𝛼

−51.84 𝑁 ∙ 𝑚
−51.84 𝑁 ∙ 𝑚 = 43.2 𝑘𝑔 ∙ 𝑚 2 𝛼 → 𝛼 = = −1.20
43.2 𝑘𝑔 ∙ 𝑚 2
𝛼⃗ = −1.20 rad/s2 𝑗̂

(b)
−16.20 𝑁
∑ 𝐹⃗ = −(16.20 N)𝑖̂ = 𝑚𝑎⃗ → −(16.20 N)𝑖̂ = 120𝑘𝑔𝑎⃗ → 𝑎⃗ = = −0.135𝑚/𝑠 2
120𝑘𝑔
𝑎⃗ = −(0.135 m/s2 )𝑖̂

∑ 𝑀𝐺 = −3𝑇𝑟 = 𝑚𝑘 2 𝛼 → −3(16.20 𝑁)(0.8𝑚 ) = (120𝑘𝑔)(0.6𝑚 )2 𝛼

−38.88 𝑁 ∙ 𝑚
−38.88 𝑁 ∙ 𝑚 = 43.2 𝑘𝑔 ∙ 𝑚 2 𝛼 → 𝛼 = = −0.900
43.2 𝑘𝑔 ∙ 𝑚 2
𝛼⃗ = −0.900 rad/s2 𝑗̂

6. P16.82. El disco de 26 kg de masa de una turbina gira a una velocidad constante de 9600 rpm.
Sabiendo que el centro de masa del disco coincide con el centro de rotación O, determine la
 reacción en O inmediatamente después de que un álabe en A, de 45 g de masa, se afloja y es expulsado.

Las ecuaciones de movimiento para un plano son:

∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗

⃗⃗⃗𝐴 = 𝐼𝐺̅ 𝛼 + 𝑚𝑎̅𝑑

∑𝑀

De la primera ecuación: ∑ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛

𝜔 = 9600𝑟𝑝𝑚 = 320𝜋 = 1005.309649𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑅 = 𝑚𝑟𝜔2 = (0.045𝑘𝑔)(0.3𝑚 )( 1005.309649) = 13643.74112 𝑁
𝑅 = 13.64 kN