1804 Rov

Fecha doc.
ROV – Remote operated vehicle

Océanos nº doc: OC-TR-ENPC-1804 30-03-2018
Rev.
Características del Rov
Tipología y características de los robots.
ROV: Vehículo submarino que se controla desde la superficie mediante un cable o

umbilical que proporciona Alimentación, control y permite la transferencia de datos.
Clases de ROV.
Clase Observación: ROVs de 0 a 100Kg. Aprox. Normalmente la profundidad operativa

es de hasta 300 mca. Arriados a mano. Generalmente alimentados por corriente Continua (DC).
Categoría tamaño medio o de trabajo ligero (Light work class): de 100 a 1000 kg. Ya
alimentados por AC. Generalmente eléctricos con alguna capacidad hidráulica, por ejemplo el uso
de Manipuladores.
Normalmente se arria mediante LARS (Launch and Recovery System ) o TMS (Tether
Management System)
Categoría ROV de trabajo (Work Class). De hasta 3000v AC. en el fondo transformados
a trabajo mecánico en todos sus sistemas.
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OCÉANOS ESCUELA DE BUCEO PROFESIONAL S.L.
C. Josep Pla sn – Lado Mar – 08019 Barcelona – Spain
Tel. +34 933563746 www. oceanos-ebp.com info@oceanos-ebp.com
NIF B64140478
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Funciones y operaciones.
Explicándolo de una forma simple, el ROV es una cámara montada en un depósito

estanco, con propulsores para su maniobra, al final de un cable sobre el que una señal de video y
telemetría se transmite
Roles Primarios y Roles de Apoyo

Un rol primario de un ROV es cualquier inmersión en la que el buzo no está en el agua,
como por ejemplo una inspección de un cable submarino, un rol de apoyo es una inmersión que
se realiza para ayudar al trabajo del buzo, como por ejemplo el transporte de herramientas,
monitoreo o iluminación del buzo.
Sistemas Mecánicos:
Propulsión mediante hélices: el sistema ROV se compone de dos o mas hélices que
impulsan el vehículo de una manera que permite la navegación a la zona de trabajo, las hélices
deberán ser posicionadas de una manera que permita de forma relativa a la masa central del
vehículo el manejo adecuado del mismo.
La propulsión por tres hélices permite ir avante, atras y ciabogar.

La propulsión por cuatro hélices permite los tres movimientos anteriores mas el movimiento
lateral.
La propulsión por cinco hélices permite que las cuatro hélices horizontales impulsen en
cualquier dirección simultáneamente.
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Partes del propulsor.
-Fuente de alimentación
-Motor eléctrico
-Controlador del motor ( puede estar integrado en el propio motor o parte de una placa en
otro dispositivo)
-Chasis del motor y su acople al vehículo
-Eje del motor, Juntas y acoples
-Hélice
-Tobera
Sensores del vehículo:
Los sensores de navegación del Vehículo están normalmente integrados en el sistema de

telemetría del vehículo y se incorporan a la pantalla del piloto para controlar la posición,
orientación y el estado físico del vehículo, normalmente los sensores son de naturaleza posicional.
Compás: Este dispositivo mide el campo magnético e intensidad que lo rodea, en situación
óptima el único campo magnético presente es el del propio vehículo, pero no siempre se da el
caso.
Contador de vueltas del Umbilical: Aunque no es un sensor en si mismo, es un registro

dentro de la CPU del ROV que cuenta el número de veces que el vehículo a dado una vuelta
sobre si mismo según las lecturas del compás. Se recomienda que al iniciar y finalizar la inmersión
las vueltas sean cero.
Profundímetro: Un sensor, normalmente unos medidores de presión miden un valor

nominal en un punto en concreto del rov, y hacen un cálculo para mostrar los datos en metros de
columna de agua.
Giroscopio: Permite dar a conocer al piloto el Pitch y el Roll que tiene el vehículo en ese
momento.
Sónar: Identifica obstáculos en el plano horizontal del Robot. Normalmente se muestra en

una pantalla aparte.
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Altímetro: Sensor que permite medir la distancia que hay desde el sensor al fondo.
Normalmente se trata de un haz de señal acústico que rebota en el fondo y mide la diferencia de
tiempo para determinar la distancia.
Monitoreo de la salud del vehículo: Una serie de dispositivos que permite al piloto
conocer el estado del ROV mientras funciona, el más importante es el sensor de entrada de agua,
que analiza si hay una anomalía en el comportamiento de la corriente en el circuito, normalmente
producida por una entrada de agua en un sistema eléctrico que crea un cortocircuito.
Operaciones con ROV.
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Los ROVs pueden hacer muchas funciones e intervenciones donde un humano no puede
llegar, bien por limitaciones físicas o porque el riesgo que supone para el buzo es grande.
varios ejemplos de operaciones con ROV:
Búsqueda y encapillado de Ancla.

Inspección de tubería, emisario o inmisario.
Inspección con fines científicos del Fondo marino.
Apoyo a grúa en superficie para la colocación de elementos, como Una Draga, o bloques.
Iluminación para operaciones de buceo, tanto como para ayudar al buzo a encontrar la
zona de trabajo, o bien para ayudar al Jefe de equipo a tener otro punto de vista durante la
inmersión.
Planificación de la inmersión.
Alcance del Trabajo (Scope of the Work): Antes de Comenzar la movilización, y para
evitar sorpresas durante el trabajo, es necesario saber los detalles de la propia inmersión.
Profundidad del área de trabajo: Para llevar el umbilical suficiente para que el propio
ROV alcance y tenga maniobrabilidad suficiente en la zona de trabajo.
Repuestos: Para minimizar el tiempo que el ROV se para por averías, es recomendable
llevar Repuestos de las piezas que se puedan averiar, con la cantidad de electrónica que tiene el
ROV es casi imposible hacer una reparación de una pieza en la zona de trabajo. Siempre va a ser
mejor respecto a la realización del trabajo el sustituir la pieza que falla por otra.
Sensores y dispositivos extra: Hay trabajos que requieren saber la posición GPS del
ROV en cada momento, este posicionamiento requiere que el ROV lleve un transponder que, junto
con el transceiver colocado en superficie (normalmente en un barco) que tiene acceso a un
posicionador GPS, indica la posición relativa del ROV, esto es muy útil para saber exactamente la
posición de, por ejemplo, un ancla fondeada.
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Otros dispositivos, como por ejemplo el Smartrak, tienen 4 sensores que analizan el
campo magnético, y sirve para detectar y posicionar tuberías metálicas ( o que tengan campo
magnético) aunque estén enterradas hasta 2 metros.
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Estos dispositivos extra hacen que cambie la flotabilidad del vehículo, y su comportamiento
bajo el agua, es función del piloto poner flotabilidad de manera que el ROV quede bien trimado y
facilite su trabajo.
Peligros de la zona de trabajo: Siempre hay que hacer una evaluación de riesgos antes
de echar el ROV al agua, Obviamente no puede haber ningún riesgo para el personal que, directa
o indirectamente esté en la operación. Está claro que el ROV siempre corre riesgo, al igual que el
buzo se somete a un riesgo inherente de la profesión. Pero el Piloto siempre tiene que saber los
peligros claros que pueden echar a perder toda la operación.
Enganche de umbilical: El motivo mas habitual de pérdida de ROV, ya sea por mala
gestión del umbilical, o por motivos no contemplados que hacen que el umbilical pase por un sitio
que no debería, o haga una coca con algún elemento submarino, o bien un elemento en
movimiento, como una hélice, hace que el umbilical se enganche y, debido a la capacidad
restringida de movimiento del ROV por el enganche o bien por la inaccesibilidad al enganche se
hace imposible la recuperación del ROV. Cuidado!
Golpes en el arriado e izado: El momento más crítico de una operación de ROV suele ser
el izado e arriado del Vehículo, los ROVs pesan mucho, y normalmente si la operación es en alta
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mar pues el oleaje y movimiento del barco hacen que la carga pueda coger inercia y sufrir un
choque, en el peor de los casos contra una persona.
Corriente y succión: Si la corriente del agua es superior a la capacidad de propulsión del

ROV, el vehículo se queda sin gobierno, que no es nada deseable pues el trabajo no se puede
realizar y el vehículo va a sufrir más de lo debido, bien por el esfuerzo que sufre el umbilical o los
posibles golpes que sufra el ROV sin gobierno en el fondo.
LARS y TMS.
Launch and Recovery System: El LARS es un pórtico que mueve la carga desde la
cubierta del buque al exterior, con espacio suficiente para la carga que entre en el agua sin
golpearse contra el propio barco
TMS (Tether Management System): Es un dispositivo que arria y recoge el umbilical que
se le dá al ROV, es muy útil pues reduce la fuerza de la corriente en el recorrido comprendido del
umbilical desde el TMS a superficie, haciendo que el pilotaje sea más cómodo.
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Troubleshooting (Resolución de incidencias)
Una de las habilidades más útiles de un piloto/técnico es la capacidad de resolver los

problemas que surjan en el manejo del ROV, es un hecho que La electrónica no se lleva bien con
el agua, así que aunque el Robot sea estanco a veces las dos se juntan, y el ROV deja de
funcionar.
Orden y Limpieza: El ROV es una herramienta Delicada en su interior, antes de realizar

cualquier labor de mantenimiento hay que asegurarse que tanto la zona de trabajo como el
vehículo están libres de Residuos, el ROV tiene que estar endulzado y seco, para prevenir que la
salitre nos corroa el material electrónico y que el agua pueda provocar un cortocircuito, siendo
peor el remedio que la enfermedad.
Que falla? Lo primero y más importante es localizar la avería. Ir desconectando las

piezas/Nodos que forman el ROV e ir delimitando cuales fallan y cuales no.
Pieza Localizada: en este paso antes de desconectar conectamos el repuesto sin

instalarlo y nos aseguramos que el sistema estaría operativo con la pieza nueva.
Reemplazar: Con mucho cuidado y siguiendo un orden lógico Quitamos el elemento

averiado y colocamos el operativo.
Comprobar: Con la pieza instalada observamos que el ROV funcione correctamente.
Asegurar: Sin prisa dejamos el ROV seguro y estanco. Cerciorándonos de que ninguna
Junta Tórica esté mal colocada o sucia, permitiendo la entrada de agua, y que todas las tapas y
roscas estén bien aseguradas, también de que el umbilical esté bien Fijado al ROV.
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Características del Rov

Tipología y características de los robots.

ROV: Vehículo submarino que se controla desde la superficie mediante un cable o

Clase Observación: ROVs de 0 a 100Kg. Aprox. Normalmente la profundidad operativa

Explicándolo de una forma simple, el ROV es una cámara montada en un depósito

Roles Primarios y Roles de Apoyo

La propulsión por tres hélices permite ir avante, atras y ciabogar.

Partes del propulsor.

Sensores del vehículo:

Los sensores de navegación del Vehículo están normalmente integrados en el sistema de

Contador de vueltas del Umbilical: Aunque no es un sensor en si mismo, es un registro

Profundímetro: Un sensor, normalmente unos medidores de presión miden un valor

Sónar: Identifica obstáculos en el plano horizontal del Robot. Normalmente se muestra en

Operaciones con ROV.

Búsqueda y encapillado de Ancla.

Corriente y succión: Si la corriente del agua es superior a la capacidad de propulsión del

Troubleshooting (Resolución de incidencias)

Una de las habilidades más útiles de un piloto/técnico es la capacidad de resolver los

Orden y Limpieza: El ROV es una herramienta Delicada en su interior, antes de realizar

Que falla? Lo primero y más importante es localizar la avería. Ir desconectando las

Pieza Localizada: en este paso antes de desconectar conectamos el repuesto sin

Reemplazar: Con mucho cuidado y siguiendo un orden lógico Quitamos el elemento

Comprobar: Con la pieza instalada observamos que el ROV funcione correctamente.

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