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Instituto Tecnolgico de Puebla. Monsserrath Texis Salazar, Oscar Ivn Flores Guevara, Alejandro Lima Prez.

CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT KUKA KR 5 sixx R850.

CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT KUKA


KR 5 sixx R850.
Monsserrath Texis Salazar
Oscar Ivn Flores Guevara
Alejandro Lima Prez
Ingeniera Electrnica, Instituto Tecnolgico de Puebla
Puebla, Mxico
monsstesa@hotmail.com

Resumen Este trabajo despliega el estudio y modelamiento del


robot KUKA KR 5 sixx R850, del laboratorio de robtica del
Instituto Tecnolgico de Puebla, se presenta el modelo cinemtico
directo en el cual se utilizan matrices homogneas para su obtencin,
tambin se presenta la obtencin de las matrices por medio de
Matlab.

Palabras Clave Robotica, Cinemtica Directa, Kuka


KR 5 sixx R850.

I INTRODUCCIN
Este trabajo despliega el estudio de la cinematica
directa del robot KUKA KR 5 sixx R850, del
laboratorio de Robotica del Instituto Tecnolgico de
Puebla, Ver Figura 1. El modelo se presenta en
forma analtica calculada por medio de matrices
homogneas para lo cual utilizamos el mtodo DH
basndonos el libro Fundamentos de la Robotica del
autor Barrientos. Tambin se presenta un cdigo
realizado en Matlab para realizar las matrices
homogneas.

Figura 1 Robot KUKA KR 5, Laboratorio del Instituto


Tecnolgico de Puebla

II MARCO TEORICO
A.

Representacin de movimientos en el espacio

Para la representacin de movimientos


en el espacio existen diversos mtodos
tales como: matrices de rotacin,
vectores, cuaternios, rpy, ngulos de
euler, matrices homogneas, entre otros
[1], el mtodo empleado para desarrollar
el modelo cinematico directo en este
trabajo es el de matrices homogneas
base para desarrollar los modelos
matemticos.
Matrices Homogneas
Las matrices homogneas son matrices
de 4X4, que pueden representar
rotaciones, translaciones, escalas y
perspectivas [2]. En trminos generales
las matrices homogneas representan
transformaciones lineales. La forma
general se presenta en la ecuacin (1)

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CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT KUKA KR 5 sixx R850.

Figura 4 Traslacin espacial

Figura 2 Robot KUKA KR 5, en operacin.

Un movimiento en el espacio es
representado por una serie de rotaciones
y translaciones, dichas rotaciones y
translaciones, se pueden representar
como una multiplicacin de matrices
homogneas.
Cinemtica Directa

R(33) Corresponde a una matriz de tres


filas por tres columnas que representa
rotacin.
T (31) Corresponde a un vector de tres
filas por una columna que representa
translacin.
P(13) Corresponde a un vector de una
fila por tres columnas que representa la
perspectiva.
E (11) Corresponde a un escalar que
representa
la
escala
de
la
transformacin.
Para el presente caso P = 0 y E = 1 .
Matrices homogneas principales
Rotacin en torno al eje Z, figura 3.

Figura 3 Rotacin en torno a un eje

Translacin Px, Py, Pz, figura 4

La cinemtica directa corresponde al


modelo cinemtico del robot, en este
modelo son conocidos los movimientos
de los grados de libertad del robot y se
desea encontrar la posicin final del
robot figura 5.

Figura 5 Cinemtica directa.

Para encontrar el modelo cinemtico


directo se utiliza el mtodo de matrices
homogneas. El cual consiste en hacer
los movimientos necesarios desde la
base fija hasta el ltimo link, para cada
movimiento se obtienen las matrices
homogneas y el resultado final es el
producto de las matrices.
Generacin de trayectoria
Para la operacin del robot es necesario
determinar las diferentes posiciones de
trabajo, movimientos y trayectorias que
le permitan realizar una tarea especfica.
Mtodo para la solucin del Modelo
Cinematico

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La resolucin del problema cinematico


directo consiste en encontrar las
relaciones que permiten conocer la
localizacin espacial del extremo del
robot a partir de los valores de sus
coordenadas articulares.
Existen varios mtodos para encontrar
las matrices homogneas para este caso
vamos a utilizar el mtodo DenavitHartenberg.
Mtodo Denavit-Hartenberg
Se trata de un procedimiento sistemtico para
describir la estructura cinemtica de una cadena
articulada constituida por articulaciones con un solo
grado de libertad. Para ello, a cada articulacin se le
asigna un Sistema de Referencia Local con origen
en un punto Qi y ejes ortonormales { X i Yi Zi } ,
comenzando con un primer S.R fijo e inmvil dado
por los ejes { X0 Y0 Z0} , anclado a un punto fijo Q0
de la Base sobre la que est montada toda la
estructura de la cadena. Este Sistema de Referencia
no tiene por qu ser el Universal con origen en
(0,0,0) y la Base cannica.

Asignacin de Sistemas de Referencia


Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n. A la
articulacin i-sima se le asocia su propio eje de
rotacin como Eje Zi1 , de forma que el eje de
giro de la 1 articulacin es Z0 y el de la n-sima
articulacin, Zn1 . En la Figura 6 se muestra la
estructura del Robot PUMA junto con sus
articulaciones y ejes de rotacin.

Para la articulacin i-sima (que es la que gira


alrededor de Zi1), la eleccin del origen de
coordenadas Qi y del Eje Xi sigue reglas muy
precisas en funcin de la geometra de los brazos
articulados. el Eje Yi por su parte, se escoge para
que el sistema { Xi Yi Zi} sea dextrgiro. La
especificacin de cada Eje Xi depende de la relacin
espacial entre Zi y Zi1 , distinguindose 2 casos:
Zi y Zi 1 no son paralelos
Entonces existe una nica recta perpendicular a
ambos, cuya interseccin con los ejes proporciona
su mnima distancia (que puede ser 0). Esta
distancia, i a , medida desde el eje Zi 1 hacia el eje
Zi (con su signo), es uno de los parmetros
asociados a la articulacin i -sima. La distancia i d
desde Qi 1 a la interseccin de la perpendicular
comn entre Zi 1 y Zi con Zi 1 es el 2 de los
parmetros. En este caso, el Eje Xi es esta recta,
siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Z i1
al Zi si ai > 0. El origen de coordenadas Qi es la
interseccin de dicha recta con el Eje Zi.

Figura 7 Zi y Zi 1 no son paralelos

Zi y Zi 1 son paralelos

Figura 6 Articulaciones y ejes de rotacin de un Robot

En esta situacin el Eje X i se toma en el plano


conteniendo a Zi 1 y Zi y perpendicular a ambos. El
origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Z i.
El parmetro i a es, como antes, la distancia
perpendicular entre los ejes Zi1 y Zi , y i d es la
distancia desde Qi 1 . Una vez determinado el Eje
Xi, a la articulacin i-sima se le asocia un 3er
parmetro fijo i que es el ngulo que forman los
ejes Zi 1 y Zi en relacin al eje X i. Ntese que

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cuando el brazo i-simo (que une rgidamente las


articulaciones i e i + 1 ) gira en torno al eje Z i 1
(que es el de rotacin de la articulacin i ), los
parmetros ai, di ,i permanecen constantes, pues
dependen
exclusivamente
de
las
posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Zi 1
y Zi , que son invariables. Por tanto, ai, di ,i pueden
calcularse a partir de cualquier configuracin de la
estructura articulada, en particular a partir de una
configuracin inicial estndar. Precisamente el
ngulo i de giro que forman los ejes Xi 1 y Xi con
respecto al eje Zi 1 es el 4 parmetro asociado a la
articulacin i y el nico de ellos que vara cuando el
brazo i gira. Es importante observar que el conjunto
de los 4 parmetros ai, di ,i y i determina
totalmente el Sistema de Referencia de la
articulacin i + 1 en funcin del S.R de la
articulacin i .

DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje


de la articulacin i+1.
DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en
cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se
situaran d modo que formen un sistema dextrgiro
con Z0.
DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si)
(solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi
con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos
ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte.
Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin
i+1.
DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y
Zi.
DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema
dextrgiro con Xi y Zi.
DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot
de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y
Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar
en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos.

Figura 8 Zi y Zi 1 son paralelos

Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la


obtencin del modelo
DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1
(primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con
n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como
eslabn 0 a la base fija del robot.
DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1
(la correspondiente al primer grado de libertad y
acabando en n).
DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es
rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es
prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce
el desplazamiento.

DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo


largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para
que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo
largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1) que
habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su
origen coincidiese con (Si).
DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que
girar entorno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1),
para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con
(Si).
DH14.Obtener las matrices de transformacin i1Ai.
DH15.Obtener la matriz de transformacin que
relaciona el sistema de la base con el del extremo
del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.

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DH16.La matriz T define la orientacin (submatriz


de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del
extremo referido a la base en funcin de la n
coordenada articular.
Figura Matriz Generalizada

III. MODELAMENTO DEL ROBOT


Para la etapa de modelamiento del Robot
se desarrollaron modelos de dibujo en
papel para tener y mejor anlisis y poder
desarrollar el algoritmo D-H.
Modelo Matemtico para la cinemtica Directa
Los movimientos generados para ir de un
sistema
de
referencia
a
otro,
representados matemticamente por
matrices de transformacin, se realizan
de forma tal que muestren la geometra
particular del robot:
A
continuacin
se
presentan
los
parmetros DH para el robot KUKA KR 5
sixx R851.
Articulac
ion
1

l1

a1

2 +90

l2

a2

l4

l6

Matrices

Matrices homogneas

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T=A1*A2*A3*A4*A5*A6

El cdigo anterior no presenta los valores de cada


variable por lo que obtendremos una matriz T con
variables como se presenta a continuacin.
T =
Una vez obtenidas las matrices procedemos a
obtener nuestra matriz T, que es la multiplicacin de
todas las matrices anteriores.

IV CREACIN Y COMPILACIN DE LAS


MATRICES HOMOGNEAS EN MATLAB.
A continuacin se presenta el cdigo realizado en
Matlab:
syms
syms
syms
syms
syms
syms
syms
syms
syms
syms
syms
syms

't1'
't2'
't3'
't4'
't5'
't6'
'D1'
'D4'
'D5'
'a1'
'a2'
'a3'

%
% A1=[(cosd(t1)) (0) (sind(t1)) (0);
(sind(t1)) (0) (-cosd(t1)) (0);(0) (1) (0)
(D1);(0) (0) (0) (1)]
A1=[(cos(t1)) (0) (sin(t1)) (a1*cos(t1));
(sin(t1)) (0) (-cos(t1)) (a1*sin(t1));(0)
(1) (0) (D1);(0) (0) (0) (1)]
A2=[(cos(t2)) (-sin(t2)) (0) (a2*cos(t2));
(sin(t2)) (cos(t2)) (0) (a2*sin(t2));(0)
(0) (1) (0);(0) (0) (0) (1)]
A3=[(cos(t3)) (0) (sin(t3)) (a3*cos(t3));
(sin(t3)) (0) (-cos(t3)) (a3*sin(t3));(0)
(1) (0) (0);(0) (0) (0) (1)]
A4=[(cos(t4)) (0) (-sin(t4)) (0);(sin(t4))
(0) (cos(t4)) (0);(0) (-1) (0) (D4);(0)
(0) (0) (1)]
A5=[(cos(t5)) (0) (sin(t5)) (0);(sin(t5))
(0) (-cos(t5)) (0);(0) (1) (0) (0);(0) (0)
(0) (1)]
A6=[(cos(t6)) (-sin(t6)) (0) (0);(sin(t6))
(cos(t6)) (0) (0);(0) (0) (1) (D5);(0) (0)
(0) (1)]

[
sin(t6)*(cos(t4)*sin(t1) +
sin(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) +
cos(t6)*(cos(t5)*(sin(t1)*sin(t4) cos(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) sin(t5)*(cos(t1)*cos(t2)*sin(t3) +
cos(t1)*cos(t3)*sin(t2))),
cos(t6)*(cos(t4)*sin(t1) +
sin(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) sin(t6)*(cos(t5)*(sin(t1)*sin(t4) cos(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) sin(t5)*(cos(t1)*cos(t2)*sin(t3) +
cos(t1)*cos(t3)*sin(t2))),
sin(t5)*(sin(t1)*sin(t4) cos(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) +
cos(t5)*(cos(t1)*cos(t2)*sin(t3) +
cos(t1)*cos(t3)*sin(t2)),
a1*cos(t1) +
D5*(sin(t5)*(sin(t1)*sin(t4) cos(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) +
cos(t5)*(cos(t1)*cos(t2)*sin(t3) +
cos(t1)*cos(t3)*sin(t2))) +
D4*(cos(t1)*cos(t2)*sin(t3) +
cos(t1)*cos(t3)*sin(t2)) +
a2*cos(t1)*cos(t2) +
a3*cos(t1)*cos(t2)*cos(t3) a3*cos(t1)*sin(t2)*sin(t3)]
[ - sin(t6)*(cos(t1)*cos(t4) sin(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))) cos(t6)*(cos(t5)*(cos(t1)*sin(t4) +
cos(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))) +
sin(t5)*(cos(t2)*sin(t1)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t1)*sin(t2))),
sin(t6)*(cos(t5)*(cos(t1)*sin(t4) +

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cos(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))) +
sin(t5)*(cos(t2)*sin(t1)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t1)*sin(t2))) cos(t6)*(cos(t1)*cos(t4) sin(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))),
cos(t5)*(cos(t2)*sin(t1)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t1)*sin(t2)) sin(t5)*(cos(t1)*sin(t4) +
cos(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))),
D4*(cos(t2)*sin(t1)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t1)*sin(t2)) D5*(sin(t5)*(cos(t1)*sin(t4) +
cos(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))) cos(t5)*(cos(t2)*sin(t1)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t1)*sin(t2))) +
a1*sin(t1) + a2*cos(t2)*sin(t1) +
a3*cos(t2)*cos(t3)*sin(t1) a3*sin(t1)*sin(t2)*sin(t3)]
[
cos(t6)*(sin(t5)*(cos(t2)*cos(t3) sin(t2)*sin(t3)) +
cos(t4)*cos(t5)*(cos(t2)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t2))) sin(t4)*sin(t6)*(cos(t2)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t2)),
- sin(t6)*(sin(t5)*(cos(t2)*cos(t3)
- sin(t2)*sin(t3)) +
cos(t4)*cos(t5)*(cos(t2)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t2))) cos(t6)*sin(t4)*(cos(t2)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t2)),
cos(t4)*sin(t5)*(cos(t2)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t2)) cos(t5)*(cos(t2)*cos(t3) sin(t2)*sin(t3)),
D1 - D4*(cos(t2)*cos(t3) sin(t2)*sin(t3)) D5*(cos(t5)*(cos(t2)*cos(t3) sin(t2)*sin(t3)) cos(t4)*sin(t5)*(cos(t2)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t2))) + a2*sin(t2) +
a3*cos(t2)*sin(t3) +
a3*cos(t3)*sin(t2)]
[
0,

0,
0,
1]
A continuacin se presenta el cdigo asignndole
valores a las variables,
clc
t1=degtorad(0) %declaramos la variable t1
y ponemos la funcion para hacer la
conversion de grados a radianes y le damos
el valor de la variable.
t2=degtorad(0)+ degtorad(90) %declaramos
la variable t2 y ponemos la funcion para
hacer la conversion de grados a radianes y
le damos el valor de la variable.
t3=degtorad(0) %declaramos la variable t3
y ponemos la funcion para hacer la
conversion de grados a radianes y le damos
el valor de la variable.
t4=degtorad(0) %declaramos la variable t4
y ponemos la funcion para hacer la
conversion de grados a radianes y le damos
el valor de la variable.
t5=degtorad(0) %declaramos la variable t5
y ponemos la funcion para hacer la
conversion de grados a radianes y le damos
el valor de la variable.
t6=degtorad(0) %declaramos la variable t6
y ponemos la funcion para hacer la
conversion de grados a radianes y le damos
el valor de la variable.
D1=.355 %declaramos la variable D1 y le
asignamos un valor
D4=.295 %declaramos la variable D4 y le
asignamos un valor
D5=.080 %declaramos la variable D5 y le
asignamos un valor
a1=.075 %declaramos la variable a1 y le
asignamos un valor
a2=.270 %declaramos la variable a2 y le
asignamos un valor
a3=.090 %declaramos la variable a3 y le
asignamos un valor
%
% A1=[(cosd(t1)) (0) (sind(t1)) (0);
(sind(t1)) (0) (-cosd(t1)) (0);(0) (1) (0)
(D1);(0) (0) (0) (1)]
% en los siguientes renglones declaramos
cada matriz homogenea
A1=[(cos(t1)) (0) (sin(t1)) (a1*cos(t1));
(sin(t1)) (0) (-cos(t1)) (a1*sin(t1));(0)
(1) (0) (D1);(0) (0) (0) (1)]

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A2=[(cos(t2)) (-sin(t2)) (0) (a2*cos(t2));
(sin(t2)) (cos(t2)) (0) (a2*sin(t2));(0)
(0) (1) (0);(0) (0) (0) (1)]
A3=[(cos(t3)) (0) (sin(t3)) (a3*cos(t3));
(sin(t3)) (0) (-cos(t3)) (a3*sin(t3));(0)
(1) (0) (0);(0) (0) (0) (1)]
A4=[(cos(t4)) (0) (-sin(t4)) (0);(sin(t4))
(0) (cos(t4)) (0);(0) (-1) (0) (D4);(0)
(0) (0) (1)]
A5=[(cos(t5)) (0) (sin(t5)) (0);(sin(t5))
(0) (-cos(t5)) (0);(0) (1) (0) (0);(0) (0)
(0) (1)]
A6=[(cos(t6)) (-sin(t6)) (0) (0);(sin(t6))
(cos(t6)) (0) (0);(0) (0) (1) (D5);(0) (0)
(0) (1)]
T=A1*A2*A3*A4*A5*A6 % Se Multiplican todas
las matrices homogeneas para obtener la
matriz T
t2=radtodeg(acos(T)); % Se realiza la
conversion de radianes a grados para la
matriz T
COMTO=[t2(1,1) t2(1,2) t2(1,3)
T(1,4);t2(2,1) t2(2,2) t2(2,3) T(2,4);
t2(3,1) t2(3,2) t2(3,3) T(3,4);
T(4,1) T(4,2) T(4,3) T(4,4)]

A continuacin se presenta la matriz T con valores


definidos:

T=
0.0000
0
1.0000 0.4500
0
-1.0000
0
0
1.0000
0
-0.0000 0.7150
0
0
0
1.0000

COMTO =
90.0000
90.0000
0
0

90.0000
0
0.4500
180.0000 90.0000
0
90.0000 90.0000 0.7150
0
0
1.0000

V DEMOSTRACION Y PRUEBAS
Para hacer la primera demostracin y verificar si la
cinemtica del robot es correcta, introducimos el

valor de 30 en el programa de Matlab para cada


articulacin. A continuacin se muestra el
programa:
clc
t1=degtorad(30) %declaramos la variable t1
y ponemos la funcion para hacer la
conversion de grados a radianes y le damos
el valor de la variable.
t2=degtorad(30)+ degtorad(90) %declaramos
la variable t2 y ponemos la funcion para
hacer la conversion de grados a radianes y
le damos el valor de la variable.
t3=degtorad(30) %declaramos la variable t3
y ponemos la funcion para hacer la
conversion de grados a radianes y le damos
el valor de la variable.
t4=degtorad(30) %declaramos la variable t4
y ponemos la funcion para hacer la
conversion de grados a radianes y le damos
el valor de la variable.
t5=degtorad(30) %declaramos la variable t5
y ponemos la funcion para hacer la
conversion de grados a radianes y le damos
el valor de la variable.
t6=degtorad(30) %declaramos la variable t6
y ponemos la funcion para hacer la
conversion de grados a radianes y le damos
el valor de la variable.
D1=.355 %declaramos la variable D1 y le
asignamos un valor
D4=.295 %declaramos la variable D4 y le
asignamos un valor
D5=.080+0.021 %declaramos la variable D5 y
le asignamos un valor
a1=.075 %declaramos la variable a1 y le
asignamos un valor
a2=.270 %declaramos la variable a2 y le
asignamos un valor
a3=.090 %declaramos la variable a3 y le
asignamos un valor
%
% A1=[(cosd(t1)) (0) (sind(t1)) (0);
(sind(t1)) (0) (-cosd(t1)) (0);(0) (1) (0)
(D1);(0) (0) (0) (1)]
% en los siguientes renglones declaramos
cada matriz homogenea
A1=[(cos(t1)) (0) (sin(t1)) (a1*cos(t1));
(sin(t1)) (0) (-cos(t1)) (a1*sin(t1));(0)
(1) (0) (D1);(0) (0) (0) (1)]
A2=[(cos(t2)) (-sin(t2)) (0) (a2*cos(t2));
(sin(t2)) (cos(t2)) (0) (a2*sin(t2));(0)
(0) (1) (0);(0) (0) (0) (1)]
A3=[(cos(t3)) (0) (sin(t3)) (a3*cos(t3));
(sin(t3)) (0) (-cos(t3)) (a3*sin(t3));(0)
(1) (0) (0);(0) (0) (0) (1)]

Instituto Tecnolgico de Puebla. Monsserrath Texis Salazar, Oscar Ivn Flores Guevara, Alejandro Lima Prez.
CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT KUKA KR 5 sixx R850.

A4=[(cos(t4)) (0) (-sin(t4)) (0);(sin(t4))


(0) (cos(t4)) (0);(0) (-1) (0) (D4);(0)
(0) (0) (1)]
A5=[(cos(t5)) (0) (sin(t5)) (0);(sin(t5))
(0) (-cos(t5)) (0);(0) (1) (0) (0);(0) (0)
(0) (1)]
A6=[(cos(t6)) (-sin(t6)) (0) (0);(sin(t6))
(cos(t6)) (0) (0);(0) (0) (1) (D5);(0) (0)
(0) (1)]
T=A1*A2*A3*A4*A5*A6 % Se Multiplican todas
las matrices homogeneas para obtener la
matriz T

Figura 10 Sistemas de referencia del efector final respecto a la base

t2=radtodeg(acos(T)); % Se realiza la
conversion de radianes a grados para la
matriz T
COMTO=[t2(1,1) t2(1,2) t2(1,3)
T(1,4);t2(2,1) t2(2,2) t2(2,3) T(2,4);
t2(3,1) t2(3,2) t2(3,3) T(3,4);
T(4,1) T(4,2) T(4,3) T(4,4)]

A continuacin obtenemos
x, y, z:
94.7687
11.1840
168.8160 92.8453
100.0927 100.8069
0
0

la posicin del robot en


79.9073
100.8069
14.8709
0

0.0260
-0.0142
0.9869
1.0000

A continuacin se muestran las imgenes del robot


kuka el cual para empezar hacer las pruebas
movimos la articulacin 1 a 90.

Figura 11 Sistemas de referencia del efector final respecto a la base


con un movimiento de la articulacin 2 a 45

VI CONCLUSIONES.
El trabajo presenta el modelo cinemtico directo
para el robot KUKA KR 5 sixx R850, el cual fue
evaluado obteniendo resultados adecuados para ser
implementado en el control cinemtico.
El clculo de la cinemtica se realizo con la ayuda
del Software Matlab el cual nos brinda la
posibilidad de introducir las matrices homogneas
obtenidas de sustituir en la matriz generalizada los
valores de la tabla del mtodo DH.
. VII REFERENCIAS
REFERENCIAS

[1]

M. Kaneko, Robtica Manipuladores y robots


moviles. 1ft ed., Ed. Barcelona: Marcombo Boixareu
Editores, 2001, pp. 13.
[2]
J. C. John, Robtica. 3ra ed., Ed. California:
PEARSON, 2010, pp. 13.
Figura 9 Movimiento de la articulacin 1 a 90

Instituto Tecnolgico de Puebla. Monsserrath Texis Salazar, Oscar Ivn Flores Guevara, Alejandro Lima Prez.
CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT KUKA KR 5 sixx R850.
[3]

Z. Gonzalo, Robotica Guia Teorica y Practica. 1ft


ed., USA: Reducers, 2008, pp. 5-19.
[4]
S. S. Jose Andres, Avances en robotica y vision por
computador. 3re ed., Espaa: Ediciones de la Universidad
de Castilla La Mancha, 2002, pp. 1118.
[5]
M. G. Emilio, Automatizacion de procesos
industriales 1ft ed., Valencia: Universidad Politecnica de
Valencia, 2004, pp. 1-9.
[6]
S. Kalan, C. Sanket, History of robotic surgery,
July 22, 2010.

[7]

10

N. G. Hockstein, A History of Robots, March 17,


2007.
[8] David M. Ewalt (2012, Noviembre), 30 Great Moments
In The History Of Robots [Online] ; Available :
http://www.forbes.com/sites/davidewalt/2012/11/27/30great-moments-in-the-history-of-robots/3/
Autores
MONSSERRATH TEXIS SALAZAR
OSCAR IVAN FLORES GUEVARA
ALEJANDRO LIMA PEREZ