Modelos matemáticos de los

sistemas eléctricos
 Modelo matemático de un sistema de control
Para analizar y diseñar sistemas de control se utilizan modelos
matemáticos cuantitativos de esos sistemas de acuerdo con el
procedimiento siguiente:

 Descripción del comportamiento dinámico de los sistemas utilizando

ecuaciones diferenciales.
 Uso de la transformada de Laplace para desarrollar y obtener un
modelo lineal de los componentes del sistema.
 Relación entrada-salida de los componentes del sistema en forma de
función de transferencia.
 Representación en forma de diagrama de bloques de las funciones de
transferencia obtenidas.
 Análisis de la respuesta de las salidas seleccionadas del sistema de
control que son reguladas por determinadas entradas del sistema.
 Ecuación diferencial de un sistema físico
Simplificación de la escritura de ecuaciones diferenciales:
Operador D
2 n
dy d y d y
Dy  ; D y  2 ; ;
2
D y n
n

dt dt dt
t
1
1
D y   y dt  Y0
Dy 0
0
Donde Y0  

y 0
dt (valor de la integral en t = 0)

1
El operador D tiene la propiedad de: Dy  y
D
 Sistemas eléctricos
Las ecuaciones que describen el comportamiento de
un circuito eléctrico obedecen a las leyes de
Kirchhoff que establecen:

1. La suma algebraica de las diferencias de

potencial a lo largo de un circuito cerrado debe
ser cero.

2. La suma algebraica de las corrientes en un nudo

debe ser cero.
 Fuentes de tensión. Caídas de tensión

Las fuentes de tensión o voltaje en

e(t) un circuito son los generadores.

R
Las caídas de tensión aparecen
en bornes de los tres elementos
eléctricos básicos: L
• Resistencias (R).
• Inductancias (L). C
• Capacitancias (C).
 Caída de tensión en una resistencia
De acuerdo con ley de Ohm, es igual al producto del valor
de dicha resistencia por la intensidad de la corriente que la
atraviesa.

Las resistencias absorben energía del sistema

i(t)

e(t) uR(t) R uR (t )  R  i(t )

 Caída de tensión en una inductancia
Dicho de un modo sencillo, una bobina, “es un elemento que almacena la
corriente eléctrica en forma de campo magnético”.
Parámetro característico >> coeficiente de autoinducción o inductancia (L),
medido en Henrios (H), nos da idea de cuánto campo magnético es capaz
de almacenar.
La caída de tensión en una inductancia pura viene dada por la ley de
Faraday:
i(t) di(t )
u L (t )  L   L  Di
dt
La caída de tensión en extremos de una
bobina es igual al producto de su inductancia
e(t) uL(t) L por la rapidez de variación de la intensidad de
la corriente.

Si la corriente crece la tensión será positiva y si la

corriente decrece, la tensión es negativa.
 Caída de tensión en una capacidad
Dicho de un modo sencillo, un condensador o capacidad, es un elemento
que almacena la corriente eléctrica en forma de carga eléctrica.
Parámetro característico >> Capacidad (C), medido en Faradios (F), nos
da idea de cuánta carga es capaz de almacenar.
i(t)
La tensión en bornes de un condensador
se define como el cociente entre el valor
e(t) C
de la carga eléctrica que tiene y su
uC(t) capacidad.

La carga es igual a la integral a lo largo del tiempo

de la corriente más el valor inicial de la carga.
Unidades del Sistema Internacional (SI)
Magnitudes y unidades en los sistemas eléctricos

Símbolo Magnitud Unidad

e, u Tensión Voltio (V)
i Intensidad Amperio (A)
L Inductancia Henrio (H)
C Capacidad Faradio (F)
R Resistencia Ohmio (Ω )
Circuito serie resistencia-inductancia-capacitancia (RLC)
i(t) L
1ª Ley de Kirchhoff:
uL
e(t) uR R
uC
C
 Impedancias (Z) y Admitancias (Y)
R

Definiciones de nudo, rama y malla. Convenio de signos.

 Circuitos de varias mallas
L

R1 i2 R2

i1 C i3 R3
e(t) uo(t)

Método de las mallas

Se asigna una corriente a cada trayecto cerrado o malla
(aconsejable poner el mismo sentido a todas las mallas) y se
escribe la primera ley de Kirchhoff para cada uno de ellas.
𝑍 · 𝑖 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 − 𝑍 · 𝑖 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 = 𝐸 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎
 L
R1 i2 R2

e(t) i1 C i3 R3 uo(t)

El sistema se resuelve
para obtener la tensión
de salida u0(t) en
función de la tensión
de entrada e(t) y de los
parámetros del
circuito.
Sistema de ecuaciones:
Incógnitas >> intensidades
Método de
los nudos L
R1 R2 i4
a b c
i3
i1
e(t) C i2 i5
R3 uo(t)

d
▪ Se marcan los nudos del circuito con letras.
▪ Se escriben las ecuaciones representativas de la segunda ley
de Kirchhoff en cada uno de los nudos ( de tensión
desconocida).

Para el nudo b: i1 + i2 + i3 = 0
Para el nudo c: - i3 + i4 + i5 = 0
ua = e(t) L uc = uo(t)
i4
a R1
b R2
c
i3
i1
C i2 R3
i5
e(t) uo(t)

d
• Se ponen las ecuaciones en función de los potenciales en
cada nudo, tomando un nudo como referencia (ud=0).

Nudo b :

Nudo c :
Transformando las ecuaciones para sistematizar:
 L
i4
a R1
b R2
c
i3
i1
C i2 i5
e(t) R3 uo(t)

Nudo b :

Nudo c :
 Pueden resumirse las reglas para el planteo de las
ecuaciones como sigue:
▪ El número de ecuaciones necesarias es igual al número de
tensiones desconocidas en los nudos.
▪ Se plantea una ecuación para cada nudo (con tensión
desconocida).
▪ La ecuación incluye los términos siguientes:
▪ La tensión del nudo multiplicada por la suma de todas las
admitancias conectadas a dicho nudo: este término es
positivo.
▪ La tensión en el nudo situado al otro extremo de cada
derivación multiplicada por la admitancia entre los dos
nudos: este término será negativo.
EJERCICIOS PROPUESTOS
Fin de la presentación
 Topología de redes
• Nudo: punto de un circuito o red donde concurren más de dos
conductores. (Se caracteriza por su potencial que es el mismo en todo el
nudo).
• Rama: conjunto de todos los elementos de un circuito comprendido entre
dos nudos consecutivos.
• Malla: conjunto de ramas que forman un circuito cerrado y que no puede
dividirse en otros circuitos sin pasar dos veces por la misma rama.