Modelos matemáticos de los

sistemas de control
 Modelo matemático de un sistema de control
Para analizar y diseñar sistemas de control se utilizan modelos matemáticos
cuantitativos de esos sistemas de acuerdo con el procedimiento siguiente:

 Descripción del comportamiento dinámico de los sistemas utilizando

ecuaciones diferenciales.
 Uso de la transformada de Laplace para desarrollar y obtener un modelo lineal
de los componentes del sistema.
 Relación entrada-salida de los componentes del sistema en forma de función
de transferencia.
 Representación en forma de diagrama de bloques de las funciones de
transferencia obtenidas.
 Análisis de la respuesta de las salidas seleccionadas del sistema de control que
son reguladas por determinadas entradas del sistema.
 Ecuación diferencial de un sistema físico
Simplificación de la escritura de ecuaciones diferenciales: Operador
D
2 n
dy d y d y
Dy  ; D y  2 ; ;
2
D y n
n

dt dt dt
t
1
1
D y   y dt  Y0
Dy 0
0

Donde Y0   y dt0

(valor de la integral en t = 0)

1
El operador D tiene la propiedad de: Dy  y
D
 Sistemas eléctricos
Las ecuaciones que describen el comportamiento de un
circuito eléctrico obedecen a las leyes de Kirchhoff
que establecen:

1. La suma algebraica de las diferencias de potencial a

lo largo de un circuito cerrado debe ser cero.

2. La suma algebraica de las corrientes en un nudo debe

ser cero.
 Fuentes de tensión. Caídas de tensión

Las fuentes de tensión o voltaje en un

e(t) circuito son los generadores.

R
Las caídas de tensión aparecen en
bornes de los tres elementos
eléctricos básicos: L
• Resistencias (R).
• Inductancias (L).
C
• Capacitancias (C).
 Caída de tensión en una resistencia
De acuerdo con ley de Ohm, es igual al producto del valor de
dicha resistencia por la intensidad de la corriente que la atraviesa.

Las resistencias absorben energía del sistema

i(t)

e(t) uR(t) R u R (t )  R  i (t )
 Caída de tensión en una inductancia
La caída de tensión en una inductancia pura viene dada por la ley de
Faraday:

di (t )
u L (t )  L   L  Di
dt
i(t) La caída de tensión en una bobina es igual al
producto de su inductancia por la rapidez de
variación de la intensidad de la corriente.

e(t) uL(t) L Si la corriente crece la tensión será positiva y

si la corriente decrece, la tensión es negativa.
 Caída de tensión en una capacidad
La tensión en bornes de un condensador se define como el cociente entre el
valor de la carga eléctrica que tiene y su capacidad.
i(t)

La carga es igual a la integral a lo

e(t) uC(t) C largo del tiempo de la corriente más
el valor inicial de la carga.
Unidades del Sistema Internacional (SI)
Magnitudes y unidades en los sistemas eléctricos

Símbolo Magnitud Unidad

e, u Tensión Voltio (V)
i Intensidad Amperio (A)
L Inductancia Henrio (H)
C Capacidad Faradio (F)
R Resistencia Ohmio (Ω )
Circuito serie resistencia-inductancia-capacitancia (RLC)
i(t) L

uL
e(t) uR R
uC
C
 Impedancias (Z) y Admitancias (Y)
R

Definiciones de nudo, rama y malla. Convenio de signos.

 Circuitos de varias mallas
L

R1 i2 R2

i1 C i3 R3
e(t) uo(t)

Método de las mallas

Se asigna una corriente a cada trayecto cerrado o malla y se escribe la

primera ley de Kirchhoff para cada uno de ellas

∑ 𝐸 (𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎) −∑ 𝑍·𝑖 (𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 )+¿ ∑ 𝑍·𝑖 (𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 )=0¿

 L
R1 i2 R2

e(t) i1 C i3 R3 uo(t)

El sistema se resuelve
para obtener la tensión
de salida u0(t) en
función de la tensión de
entrada e(t) y de los
parámetros del circuito
 Método de
L
los nudos i4
a R1 R2
b c
i3
i1
e(t) C i2 i5
R3 uo(t)

d
▪ Se marcan los nudos del circuito con letras.
▪ Se escriben las ecuaciones representativas de la segunda ley de
Kirchhoff en cada uno de los nudos ( de tensión desconocida).

Para el nudo b: i 1 + i2 + i3 = 0
Para el nudo c: - i 3 + i4 + i 5 = 0
ua = e(t) L uc = uo(t)
i4
a R1
b R2
c
i3
i1
C i2 R3
i5
e(t) uo(t)

d
• Se ponen las ecuaciones en función de los potenciales en cada
nudo, tomando un nudo como referencia (ud=0).

Nudo b :

Nudo c :
Transformando las ecuaciones para sistematizar:
 L
i4
a R1
b R2
c
i3
i1
C i2 i5
e(t) R3 uo(t)

Nudo b :

Nudo c :
Pueden resumirse las reglas para el planteo de las ecuaciones
como sigue:

▪ El número de ecuaciones necesarias es igual al número de

tensiones desconocidas en los nudos.
▪ Se plantea una ecuación para cada nudo.
▪ La ecuación incluye los términos siguientes:
▪ La tensión del nudo multiplicada por la suma de todas las
admitancias conectadas a dicho nudo: este término es positivo.
▪ La tensión en el nudo situado al otro extremo de cada derivación
multiplicada por la admitancia entre los dos nudos: este término
será negativo.
EJERCICIOS PROPUESTOS
 Sistemas mecánicos de traslación

Los sistemas mecánicos obedecen a la ley clásica de

que la suma de las fuerzas debe ser cero.

Esta ley, conocida como ley de Newton, puede

interpretarse como sigue: la suma de las fuerzas
aplicadas debe ser igual a la suma de las fuerzas
resistentes.
Cualidades de un sistema de traslación mecánico
(movimiento rectilíneo)

a c e

M K B

b d f
Masa Elastancia Amortiguamiento
 Masa (M)
Es el elemento inerte
a
Una fuerza aplicada a una masa le produce una
aceleración

La fuerza resistente fM es igual al producto de la

M masa por la aceleración y se opone a la fuerza
aplicada

En función del desplazamiento x, velocidad v, y aceleraci

ecuación de fuerzas es:
b
Referencia
Elastancia, o coeficiente de firmeza elástica (K)
Representa la fuerza recuperadora de un resorte. Si es estirado, el
resorte tiende a contraerse, si se comprime tiende a recuperar su
longitud primitiva
c La fuerza resistente fK en cada extremo del resorte es la
misma y es igual al producto de la firmeza K por el valor de
la deformación del resorte

Sí un extremo c tiene la posición xc y el otro extremo d la

K posición xd. La ecuación de fuerzas (ley de Hooke) es:

d Si está fijo el extremo d, la ecuación anterior se reduce a:

 Amortiguamiento o fricción viscosa (B)
Caracteriza al elemento que absorbe energía. Esta fuerza
amortiguadora es proporcional a la diferencia en velocidad entre
e los dos cuerpos en rozamiento
La fuerza de reacción debida a la acción viscosa fB es el
producto del amortiguamiento B y de la velocidad relativa
entre los dos extremos del amortiguador
B

f
El amortiguamiento puede ser intencionado o puede aparecer debido a la
construcción mecánica de que se trate.
 Unidades empleadas en el Sistema
Internacional (SI)

Símbolo Magnitud Unidad

f Fuerza Newtons (N)
x Distancia Metro (m)
v Velocidad Metro / segundo (m/s)
a Aceleración Metro / segundo al
cuadrado (m/s2)
M Masa Kilogramos (kg )
K Coeficiente de firmeza Newton / metro (N/m)
B Coeficiente de Newton · segundo / metro
amortiguamiento (N · s/m)
 Para plantear las ecuaciones diferenciales
de un sistema mecánico
1. Dibujar el dispositivo mecánico y su circuito equivalente. Para ello
se conectan los terminales de aquellos elementos que tengan el
mismo desplazamiento.

2. Se plantea la ecuación relativa a cada nudo o posición igualando la

suma de todas las fuerzas de una posición a cero.

3. Las ecuaciones son similares a las ecuaciones de los nudos en un

circuito eléctrico, con las fuerzas como corrientes, las velocidades
o desplazamientos como tensiones y los elementos mecánicos con
sus operadores asociados como admitancias
Sistema mecánico de traslación simple
x1 x2 Referencia

f(t) K
M
B

x1 K x2 En cada nudo la suma de las fuerzas

debe ser nula:

f(t) M B

Referencia
 x1 K x2

f(t) M B

Referencia

Nudo x1:

Nudo x2:
Sistema mecánico de traslación con elementos
múltiples
x1 x2

f(t) B3
K1 K2
M1 M2

B1 B2
x1 x2

B3
f(t) M1 B1 K2 M2 B
K1
 x1 B3 x2
f(t) B2
M1 B1 K2 M2
K1

Las sumas de las fuerzas en cada nudo deben ser nulas:

Nudo x1 :

Nudo x2 :
EJERCICIO 1. Dibujar la red mecánica equivalente del sistema de la
figura y plantear las ecuaciones diferenciales del mismo.

K1 = 2 N/m K2 = 3 N/m B1 = 2 N⋅s/m

B2 = 4 N⋅s/m B3 = 6 N⋅s/m M1 = 10 kg M2 = 12 kg

f(t)

K1 B1 K2
M1 M2
B2 B3
EJERCICIO 2. Dibujar la red mecánica equivalente del sistema
de la figura y plantear las ecuaciones diferenciales del mismo.

B1 K1
M1

B2 K2
M2

f(t)
EJERCICIO 3. Dibujar la red mecánica equivalente del sistema de la
figura y plantear las ecuaciones diferenciales del mismo.

K = 0,1 N/m
K M1 = 10 kg
B2 M2 M2 = 8 kg

B1 B1 = 0,2 N ⋅ s / m

M1 B2 = 0,3 N ⋅ s / m

f(t) f=2N
 Sistemas mecánicos de rotación

Son similares a los de traslación, salvo en que deben

escribirse ecuaciones sobre pares en lugar de fuerzas
y que los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones
son magnitudes angulares

El par motor aplicado es igual a la suma de los pares

resistentes
Cualidades de un sistema de rotación
mecánico
Los elementos de un sistema rotatorio son:
a c e

J K B

b d f
Momento de inerciaResorte Amortiguador
 Momento de inercia (J)
El par aplicado a un cuerpo con un momento de inercia J produce
una aceleración angular

a El par resistente T es igual al producto del

momento de inercia y la aceleración angular

La ecuación del par, en función del desplazamiento θ,

J de la velocidad ω o de la aceleración α es:

b
 Resorte (K)
Cuando se aplica un par a un resorte, éste se retuerce un
ángulo θ
El par aplicado se transmite a través del resorte y aparece en
su otro extremo
c El par resistente de un resorte TK que se produce es igual al
producto del coeficiente de firmeza elástica o elastancia K de
dicho resorte por el ángulo de torsión

K Llamando θc y θd a las posiciones angulares de los dos

extremos del resorte, referidos a una posición fija, el par
resistente es:

d
 Amortiguador (B)
El amortiguamiento de un cuerpo que gira aparece cuando dicho
movimiento tiene lugar en el seno de un fluido, que puede ser un
líquido o un gas como el aire
Para lograr su giro es necesario vencer el par resistente
e amortiguador representado por un coeficiente viscoso B

El par amortiguador TB es igual al producto del

amortiguamiento B y la velocidad angular relativa en los
B extremos del dispositivo amortiguador
El par resistente de un amortiguador es:

f
 Unidades del Sistem

Símbolo Magnitud Unidad

T Par Newton · metro (N · m)
θ Ángulo Radián (rad)
ω Velocidad angular Radián / segundo (rad/s)
α Aceleración angular Radián/segundo al cuadrado (rad/s2)
J Momento de inercia Kilogramos · metro cuadrado (kg · m2 )
K Coeficiente de firmeza Newton · metro / radián (N · m / rad)
Coeficiente de
B Newton·metro·segundo/rad (N·m·s/rad)
amortiguamiento
 Para plantear las ecuaciones diferenciales
de un sistema mecánico
1. Se designan los nudos que corresponden a cada desplazamiento
angular
2. Se conectan los elementos entre los nudos que correspondan a los
movimientos de sus dos extremos.
• Los elementos inertes (momentos de inercia) se conectan entre
el nudo de referencia y el que representa su posición angular.
• Los resortes y amortiguadores se conectan entre los dos nudos
que representan las posiciones de sus extremos.
3. Se plantea la ecuación en cada nudo igualando la suma de los pares
a cero.

Estas ecuaciones son similares a las del caso del movimiento de

traslación y a las de los circuitos eléctricos
 Sistema mecánico rotativo simple
El sistema tiene una masa, con un momento
Hilo K de inercia J, inmersa en un fluido. Se aplica
un par T a la masa. El alambre elástico unido
al eje de giro produce un par resistente
proporcional a la firmeza K y al ángulo
girado por el extremo unido al eje. Las aletas
unidas a la masa al moverse en el fluido,
producen un amortiguamiento B que requiere
B un par proporcional a la velocidad en que se
Fluido Par T(t) mueven

T(t) θ

J B K
Sistema mecánico rotativo con elementos múltiples
El sistema representado tiene dos discos que tienen un
amortiguamiento mutuo entre ellos y entre cada uno de ellos y el
soporte fijo del sistema.

θ1 θ2 J1 B3 J θ
K1 2 3 K2
T(t)

B1 B2
θ1 K1 θ2 θ3

B3
T(t) J1 B1 J2 B2 K2
 θ1 K1 θ2 θ3

B3
T(t) J1 B1 J2 B2 K2

Nudo 1:

Nudo 2:

Nudo 3:

El sistema de tres ecuaciones puede resolverse obteniéndose θ1, θ2 y

θ3 en función del par aplicado
EJERCICIO 4. Obtener la red mecánica equivalente y las
ecuaciones diferenciales del sistema de la figura.

B1
K2
K1 J2
J1
T
B2
 Sistema de engranajes simple
N1 N =número de dientes de cada rueda
ω = velocidad angular de cada rueda
ω1 w1
θ2 T2
T1 velocidad árbol motor
n = ---------------------------------
θ1 velocidad árbol movido

P ω2 θ = posición angular

T= ω N2
θ1 N1
T1 ω2
ω1
T2
Nθ2 2
EJERCICIO 5.Dibujar la red mecánica equivalente del sistema de la
figura y plantear las ecuaciones diferenciales del mismo
N1
K1 = 2 N ⋅ m/rad K1 J1
K2 = 4 N ⋅ m/rad
J1 = 3 kg ⋅ m2
B1 J2
J2 = 10 kg ⋅ m2 T(t)
M1 = 30 kg
D
B1 = 3 N ⋅ m ⋅ s/rad B2
B2 = 4 N ⋅ m ⋅ s/rad
N1: N2 = 1 : 20 N2
D=1m M
K2
 Transformada de Laplace
Herramienta matemática para la resolución de ecuaciones diferenciales.
Cambia las ecuaciones diferenciales a expresiones algebraicas que, una vez
resueltas, permiten, utilizando las tablas de las funciones transformadas,
determinar la antitransformada y, por tanto, la solución de la ecuación
diferencial.

Se define como:

ℒ [ ] significa "transformada de Laplace de"

s es una variable compleja: s = δ + j ω ; δ y ω son variables reales

Aplicar una transformada de Laplace a una ecuación diferencial equivale a

pasar del dominio del tiempo t a la variable compleja δ+jω en el dominio de la
s.
 Antitransformada de Laplace
Una vez se ha obtenido la solución de la expresión algebraica en
función de la variable s, bastará buscar la anti transformada de Laplace
con el fin de obtener la solución de la ecuación diferencial en el
dominio del tiempo.

Se expresa del modo siguiente:

ℒ - 1 [ ] significa "antitransformada de Laplace de"

 Propiedades de la transformada de Laplace
Linealidad:

Permutabilidad:

Derivada:

En general, para un derivada de orden n, suponiendo

condiciones iniciales nulas:

Integral:

Transformada de una constante:

 Transformadas de Laplace más usuales
Función del tiempo Transformada
 Transformadas de Laplace más usuales
Función del tiempo Transformada
 Transformadas de Laplace más usuales
Función del tiempo Transformada
La ecuación diferencial lineal que relaciona las señales de entrada y salida de un
sistema definido por su función de transferencia W.

Si representamos la ecuación con el operador D queda:

Sacando factor común a x y a y en cada término y despejando:

Veamos ahora qué ocurre si aplicamos la transformada de Laplace a los dos miembros
de la ecuación diferencial inicial considerando valores iniciales nulos en la función y
en sus derivadas:

Despejando se obtiene:

Expresión equivalente a la obtenida utilizando el operador D sin más que cambiar

dicho operador diferencial D en el dominio del tiempo por la variable compleja s en el
dominio de las s. Al ser las dos expresiones equivalentes, la función de transferencia
se puede expresar también por el cociente de las transformadas de Laplace, siempre
que sean nulas las condiciones iniciales en la variable y en sus derivadas.
Resumen de funciones de transferencia de sistemas simples
 Función de transferencia total de un sistema
Dado el esquema de bloques de un sistema de control siempre es
posible reducirlo a una estructura particular llamada forma
canónica . Esta estructura de bloques, ya vista anteriormente,
corresponde al caso más simple de sistema de lazo cerrado.

R E C
+- G
B
H
Para reducir un diagrama de bloques a su forma canónica se
siguen las siguientes reglas de simplificación:
Bloques en serie:

Bloques en paralelo:
Movimiento de un bloque:

Delante de un nudo:

G1 G1

1/G1
Detras de un nudo:

G1 G1

G1
Movimiento de un bloque:

Detras de una derivación:

G1 G1

1/G1

Delante de una derivación:

G1 G1

G1
Ejemplo:
EJERCICIO 6. Simplificar los diagramas de bloques siguientes:
a)
R C
G1

G2

G3
G3
b)
R C
G1 G2

H1 H2
EJERCICIO 7.Del diagrama de bloques de la figura obtener la funció
transferencia total.

H2
R(s) C(
G1 G2 G3 G4

H1
H3
 EJERCICIO 8.Del diagrama de bloques de la figura obtener la
función de transferencia total.

G3

R C
G1 G2 G4 G5

H1
H2
Fin de la presentación
 Topología de redes
• Nudo: punto de un circuito o red donde concurren más de dos
conductores. (Se caracteriza por su potencial que es el mismo en todo el
nudo).
• Rama: conjunto de todos los elementos de un circuito comprendido entre
dos nudos consecutivos.
• Malla: conjunto de ramas que forman un circuito cerrado y que no puede
dividirse en otros circuitos sin pasar dos veces por la misma rama.

Convenio de signos:
Sentido del recorrido por el circuito
i _ _
i
e e
Z Z
+e -e - Z·i +Z·i
Signo independiente del sentido de i Signo dependiente del sentido de i