Modelado y Simulación 2018-2019

Modelado de circuitos eléctricos usando variables de estado

Circuito con fuente de tensión, resistencia, bobina y condensador.

R iR 1

E vC C vL L
iC iL

• Variables de estado: Las variables de estado del sistema son la intensidad de la bobina (iL (t)) y
el voltaje del condensador (vC (t)).
• Derivadas de las variables de estado: Son función del voltaje de la bobina vL = LδiL ,
y la intensidad del condensador iC = CδvC .
• Objetivo: Poner las ecuaciones del sistema en función de las variables de estado y sus derivadas.
• Primera ley de Kirckoff: Las intensidades de la resistencia deben ponerse en función de las
intensidades de la bobina y condensador.
◦ Nodo 1: iR = iL + iC = iL + CδvC
• Segunda ley de Kirchoff: Los voltajes de cada circuito se ponen en función de las variables de
estado y sus derivadas,
◦ Circuito 1: E + R ∗ (iL + C ∗ δvC ) + vC = 0
◦ Circuito 2: −vC + L ∗ δiL = 0
• Formulación
   matricial:
     
R∗C 0 δvC 1 R vC 1  
+ + E =0
0 L δiL −1 0 iL 0

Formulación general:
M ∗ δx(t) + A0 ∗ x(t) + B 0 ∗ u(t) = 0
δx = −M −1 ∗ A0 ∗ x(t) − M −1 ∗ B 0 ∗ u(t) = A ∗ x(t) + B ∗ u(t)

Salida del sistema: Función de las variables de estado y entrada,

y(t) = C ∗ x(t) + D ∗ u(t)

• Salidas iR y iC :
      
iC −1/R −1 vC −1/R  
= + E
iR −1/R 0 iL −1/R

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Circuito con tres bobinas y tres resistencias:

L1 i L2 i L3 i
L1 1 L2 2 L3
vL1 vL2 vL3

E R1 R2 R3

iR1 iR2

• Variables de estado: Las variables de estado del sistema son las intensidades de las tres bobinas:
iLi (t), i ∈ {1, 2, 3}.
• Derivadas de las variables de estado: Son los voltajes de las tres bobinas: VLi = Li ∗
δiLi (t), i ∈ {1, 2, 3},
• Objetivo: Poner las ecuaciones del sistema en función de las variables de estado y sus derivadas.
• Primera ley de Kirckoff: Las intensidades de las resistencias deben ponerse en función de las
de las bobinas.
◦ Nodo 1: iR1 = iL1 − iL2
◦ Nodo 2: iR2 = iL2 − iL3
• Segunda ley de Kirchoff: Los voltajes de cada circuito se ponen en función de las variables de
estado y derivadas,
◦ Circuito 1: E + L1 ∗ δiL1 + R1 ∗ (iL1 − iL2 ) = 0
◦ Circuito 2: −R1 ∗ (iL1 − iL2 ) + L2 ∗ δiL2 + R2 ∗ (iL2 − iL3 ) = 0
◦ Circuito 3: −R2 ∗ (iL2 − iL3 ) + L3 ∗ δiL3 + R3 ∗ iL3 = 0
• Formulación
 matricial:
      
L1 0 0 δiL1 R1 −R1 0 iL1 1  
 0 L2 0   δiL2  +  −R1 R1 + R2 −R2   iL2  +  0  E = 0
0 0 L3 δiL3 0 −R2 R2 + R3 iL3 0

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Circuito con fuentes de tensión e intensidad, bobinas, resistencias y

condensadores:

R1 iR1 1 L1 i
L1 2 3
vL1

E vC1 C1 vC2 C2 R2 I
iC1 iC2
iR2

• Variables de estado: Las variables de estado del sistema son las intensidades de la bobina y
voltaje de condensadores: iL1 (t), vC1 (t) y vC2 (t).
• Derivadas de las variables de estado: Son los voltajes de la bobina e intensidad de los
condensadores: vL1 = L1 ∗ δiL1 (t), iC1 = C1 ∗ δvC1 (t) y iC2 = C2 ∗ δvC2 (t)
• Objetivo: Poner las ecuaciones del sistema en función de las variables de estado y sus derivadas.
• Primera ley de Kirckoff: Las intensidades de las resistencias deben ponerse en función de las
de las bobinas.
◦ Nodo 1: iR1 = iC1 + iL1 = C1 ∗ δvC1 + iL1
◦ Nodo 2: i2,3 = iL1 − iC2 = iL1 − C2 ∗ δvC2
◦ Nodo 3: iR2 = i2,3 − I = iL1 − C2 ∗ δvC2 − I
• Segunda ley de Kirchoff: Los voltajes de cada circuito se ponen en función de las variables de
estado y derivadas,
◦ Circuito 1: E + R1 ∗ (C1 ∗ δvC1 + iL1 ) + vC1 = 0
◦ Circuito 2: −vC1 + L1 ∗ δiL1 + vC2 = 0
◦ Circuito 3: −vC2 + R2 ∗ (iL1 − C2 ∗ δvC2 − I) = 0
• Formulación
 matricial:
      
0 R1 ∗ C1 0 δiL1 R1 1 0 iL1 1 0  
E
 L1 0 0   δvC1 +
  0 −1 1   vC1 + 0
  0  =0
I
0 0 −R2 ∗ C2 δvC2 R2 0 −1 vC2 0 −R2

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Sistemas mecánicos equivalentes

Equivalencias entre sistemas: Las ecuaciones diferenciales de los sistemas,

• Sistemas de circuitos eléctricos

• Sistemas mecánicos de traslación
• Sistemas mecánicos de rotación

tienen ecuaciones diferenciales equivalentes, por lo que se pueden convertir unos en otros.

Equivalencia fuerza-torque-voltaje:

Eléctrico Traslación Rotación

Voltaje (v) Fuerza (F ) Torque (T )
Intensidad (i) Vel. Lineal (V ) Vel. Angular (ω)
Carga (q) Posición (x) Ángulo (θ)
Inductancia (L) Masa (M ) Inercia (J)
Inv. Capacidad (1/C) Const. Muelle (K) Const. Muelle (K)
Resistencia (R) Ficción viscosa (B) Ficción viscosa (B)

Equivalencias fı́sicas entre sistema eléctrico y traslación:

• Variables de estado inductancia-masa: Sistema eléctrico, iL , vL = L ∗ δiL . Sistema

mecánico, VM , fuerza de inercia FM = M ∗ δVM .
• Variables de estado capacidad-const. muelle: Sistema eléctrico vC , iC = C ∗ δvC .
Sistema mecánico FK , VK = 1/K ∗ δFK .
• Relaciones en resistencia-ficción viscosa: Sistema eléctrico vR = R ∗ iR . Sistema
mecánico FB = B ∗ VB
• Potencia de un sistema: Sistema eléctrico, v ∗ i, Sistema traslación F ∗ V .
• Ecuaciones diferenciales: Ecuaciones de voltaje en mallas (2o ley de Kirckoff) equivalentes a
ecuaciones de fuerzas de los muelles. Relación entre las intensidades en los nudos (1o ley de Kirckoff) es
equivalente a las velocidades de las masas.

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Ejemplo de sistemas equivalente (Masa-muelle frente a circuito RLC): El proble-

ma básico de masa muelle puede ser modelado como un circuito,

C
L

v(t) i(t) R

F (t)
M
C

V (t)

• Ecuaciones:
Eléctricas Mecánicas
v(t) = L ∗ δi(t) + vC (t) + R ∗ i(t) F (t) = M ∗ δV (t) + FK (t) + B ∗ V (t)
vC (t) = C ∗ δi(t) FK (t) = 1/K ∗ δV (t)

Dos masas y dos muelles: El sistema puede ser el de la suspensión de un coche con dos masas, la del
coche y la del amortiguador, y las uniones entre ellos y el suelo a través de la rueda.

• Velocidad-Intensidad: Se tienen dos masas con dos velocidades que se convierten en dos inten-
sidades en dos mallas.
• Masas-Inductancia: Cada masa se mueve con una velocidad. En los circuitos cada inductancia
depende de una intensidad.

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• Muelles-Capacitancia: El muelle K1 depende de la velocidad y1 . El muelle K2 depende de la

diferencia de velocidades. La capacitancia C1 depende sólo de la intensidad i1 , mientras el C2 depende
de la diferencia de intensidades.
• Resistencias-Fricción viscosa: La fricción viscosa B1 depende de la velocidad de y1 , mien-
tras que B2 depende de la diferencia de velocidades. La resistencia R1 depende de la intensidad i1 y R2
de la diferencia de intensidades.

Sistema mecánico rotacional:

• Velocidad-Intensidad: Se tienen dos masas que giran con dos velocidades angulares, que se
convierten en dos intensidades en dos mallas.
• Masas-Inductancia: Cada masa gira con una velocidad angular. En los circuitos cada inductancia
depende de una intensidad.
• Muelles-Capacitancia: El muelle K1 depende de la diferencia de velocidades angulares. La ca-
pacitancia C1 depende de la diferencia de intensidades.
• Resistencias-Fricción viscosa: Las fricciones viscosas B1 y B2 dependen de la velocidad
angular ω1 , mientra que B3 y B4 depende de ω2 . Las resistencias R1 y R2 depende de la intensidad i1 y
R3 y R4 de la intensidad i2 .

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Modelado y Simulación 2018-2019

Equivalencia fuerza-torque-corriente:

Eléctrico Traslación Rotación

Intensidad (i) Fuerza (F ) Torque (T )
Voltaje (v) Vel. Lineal (V ) Vel. Angular (ω)
Flujo (q) Posición (x) Ángulo (θ)
Capacidad (C) Masa (M ) Inercia (J)
Inv. Inductancia (1/L) Const. Muelle (K) Const. Muelle (K)
Resistencia (R) Ficción viscosa (B) Ficción viscosa (B)

Equivalencias fı́sicas entre sistema eléctrico y traslación:

• Variables de estado capacidad-masa: Sistema eléctrico, vC , iC = C∗δvC . Sistema mecáni-

co, VM , fuerza de inercia FM = M ∗ δVM .
• Variables de estado inductancia-const. muelle: Sistema eléctrico iC , vL = L ∗ δiL .
Sistema mecánico FK , VK = 1/K ∗ δFK .
• Relaciones en resistencia-ficción viscosa: Sistema eléctrico vR = R ∗ iR . Sistema
mecánico FB = B ∗ VB
• Potencia de un sistema: Sistema eléctrico, v ∗ i, Sistema traslación F ∗ V .
• Ecuaciones diferenciales: Ecuaciones de intensidad en nudos (1o ley de Kirckoff) equivalentes
a ecuaciones de fuerzas de los muelles. Relación entre las voltajes de mallas (2o ley de Kirckoff) es
equivalente a las velocidades de las masas. Hay tantos voltajes como masas.
• Dos masas y dos muelles:

◦ Velocidad-Voltaje: Se tienen dos masas con dos velocidades que se convierten en dos voltajes
de dos nudos.
◦ Masas-Capacitancia: Cada masa se mueve con una velocidad. En los circuitos cada capaci-
tancia tiene un voltaje.
◦ Muelles-Inductancias: El muelle K1 depende de la velocidad y1 . El muelle K2 depende de
la diferencia de velocidades. La inductancia L1 depende sólo del voltaje v1 , mientras que L2 depende
de la diferencia de voltajes.

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Modelado y Simulación 2018-2019

◦ Resistencias-Fricción viscosa: La fricción viscosa B1 depende de la velocidad de y1 ,

mientras que B2 depende de la diferencia de velocidades. La resistencia R1 depende del voltaje i1 y
R2 de la diferencia de voltajes.
• Sistema mecánico rotacional:

◦ Velocidad-Intensidad: Se tienen dos masas que giran con dos velocidades angulares, que se
convierten en dos voltajes en dos nudos.
◦ Masas-Capacitancia: Cada masa gira con una velocidad angular. En los circuitos cada capa-
citancia depende de un voltaje.
◦ Muelles-Inductancia: El muelle K1 depende de la diferencia de velocidades angulares. La
inductancia L1 depende de la diferencia de voltajes.
◦ Resistencias-Fricción viscosa: Las fricciones viscosas B1 y B2 dependen de la veloci-
dad angular ω1 , mientra que B3 y B4 depende de ω2 . Las resistencias R1 y R2 depende del voltaje
v1 y R3 y R4 del voltaje v2 .

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• Equivalencia entre sistemas proporcionales: Los sistemas de palanca en movimiento

lineal, engranages en movimiento circular y transformadores en circuitos son equivalentes en sus ecuacio-
nes. En todos los casos hay una relación proporcional entre variables del sistema.

Palanca Engranaje Transformador

v1 e1 n1
v2= dd12 ω1 N1
ω2 = N2 e2 = n2
F1 T1 N1 i1 n1
F2 = dd12 T2 = N2 i2 = n2

• Ejemplo de equivalencia: Se propone el equivalente entre un sistema masa-muelle con palanca

y un circuito eléctrico con transformador.

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Sistemas no lineales linealizados en un punto de equilibrio

◦ Definición: Un sistema no lineal responde a una ecuación diferencial donde la variables y sus
derivadas no están agrupados de forma lineal. Por ejemplo, el sistema de entrada u y salida y,

y 3 δ 2 y + (1 + y)(δy)2 + 1/y = 2u
o puesto de otra forma,

f (y, u, δ 2 y, δy) = y 3 δ 2 y + (1 + y)(δy)2 + 1/y − 2u = 0

◦ Desarrollo de Taylor: En un punto de equilibrio P0 = [y0 , u0 , . . .], se puede linelizar la
ecuación diferencial en función de los incrementos de las variables y sus derivadas usando el desa-
rrollo de Taylor de primer orden,

f (y, u, . . .) ≈ f (y0 , u0 , . . .) + Ky ∗ ∆y + Ku ∗ ∆u + . . . = 0

donde Ky = ∂f (y,u,...)
∂y |P0 , Ku = ∂f (y,u,...)
∂u |P0 , y ası́ sucesivamente.
Las derivadas de u e y en el punto de equilibrio son cero y de f (y0 , u0 , 0, . . .) = 0, se puede obtener
la relación entre los valores u0 e y0 en el punto de equilibrio. El sistema linealizado en función de
incrementos queda,

f (y, u, . . .) ≈ Ky ∗ ∆y + Ku ∗ ∆u + . . .
◦ Aplicación a un caso dado: En el ejemplo dado antes,

f (y, u, δ 2 y, δy) = y 3 δ 2 y + (1 + y)(δy)2 + 1/y − 2u = 0

En el punto de equilibrio,

f (y0 , u0 , 0, 0) = 1/y0 − 2u0 = 0

y tras elegir el punto de equilibrio deseado,

f (y, u, δ 2 y, δy) ≈ Ky ∗ ∆y + Ku ∗ ∆u + Kδ2 y δ 2 ∆y + Kδy δ∆y = 0

donde, siendo las derivas de u e y cero en el punto de equilibrio,

Ky = (δy0 )2 − 1/y02 = −1/y02 , Ku = −2, Kδ2 y = y03 , Kδy = 2(1 + y0 )δy0 = 0

.
De esta forma se ha conseguido un sistema lineal de segundo orden equivalente al sistema no lineal
inicial en un punto de equilibrio dado.

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Modelado y Simulación 2018-2019

◦ Ejemplo de sistema no lineal (Suspensión magnética): Un electroimán acti-

vado por una tensión e(t) atrae a una bola de acero suspendida en el aire.
Componentes del sistema;
 Sistema eléctrico: El electroiman se modela como una bobina y una resistencia que
tienen como entrada un voltaje e(t).
 Sistema mecánico: La bola es atraı́da por el electroiman y por la fuerza de la gravedad.

Ecuaciones diferenciales del sistema:

i2 (t)
Mg − = M δ 2 y(t); e(t) = Ri(t) + Lδi(t).
y
Ecuaciones en el punto de equilibrio e0 ,

i0 = e0 /R; i20 /y0 = M g

Ecuaciones de estado del sistema: Siendo x1 (t) = y(t), x2 = δy(t) y x3 (t) = i(t),

1 x23 R 1
δx1 = x2 ; δx2 = g − ; δx2 = − x2 + e(t)
M x1 L L
Ecuaciones linealizadas en el punto de equilibrio,

δ∆x1 = ∆x2
δ∆x2 = K1 ∆x1 + K2 ∆x3
δ∆x2 = − R 1
L ∆x2 + L ∆e(t)
donde,
2
 2
1 x3  1 i0 g
K1 = M x21 P0 = M y02 = y0
1 x3  1 i0
K2 = −2 M x1 P0 = −2 M y0

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Sistemas complejos compuestos de elementos linealizados

◦ Control de velocidad de una turbina: El actuador de una turbina es la válvula de en-

trada de vapor. La apertura de la válvula genera potencia en la turbina que tiende a acelerar la fre-
cuencia de salida. La potencia demanda frena la frecuencia de la turbina. El control del sistema tiene
dos lazos, uno proporcional, en un principio, un regulador de Watt, y un lazo secundario con un con-
trolador proporcional-derivativo que elimina el error estacionario entre la frecuencia de referencia y
la de salida.
Se compone de los siguientes sub-sistemas,
 Control primario: Abre y cierra la válvula de vapor de la turbina (XE ) como consecuen-
cia del incremento de potencia de referencia ∆Pref y la velocidad de la turbina ∆f . Es un control
proporcional.
 Control secundario: Incrementa la potencia de referencia ∆Pref en función del error
entre la frecuencia de referencia fref y la frecuencia real de la turbina ∆f . Es un controlador P I
que consigue eliminar el error estacionario.
 Turbina y generador: Relación entre la apertura de la válvula de vapor ∆XE y la poten-
cia generada ∆PG . Es un sistema de primer orden.
 Área de Potencia: Relación entre la potencia generada ∆PG la demandada PD y la velo-
cidad de la turbina ∆f . Es un sistema de primer orden.

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Modelado y Simulación 2018-2019

◦ Servo-Motor bifásico: Dispone de un rotor de jaula de ardilla y un estator con dos devanados
en cuadratura. El primero de fase de control ec (t) = Ec (t) sin(ωt). El segundo de fase de referencia
ef (t) = E cos(ωt. La no linealidad está principalmente en la relación entre torque, velocidad de
rotación y voltaje Ec . Linealizando, queda una ecuación de primer orden,

∆ωm (s) K
=
∆Ec (s) Ts + 1

◦ Motor CC controlado por el inducido: La intensidad del rotor es fija, y la acción de

control está en el inducido. Se compone de los siguientes sub-sistemas:
 Sistema eléctrico: La diferencia de potencial en ea viene condicionada por el voltaje de
entrada v y la velocidad rotacional del motor ωm .
 Sistema mecánico: El toque del motor es proporcional a la intensidad ia . Podrı́a haber
torques externos que frenaran la rotación del motor. Esta diferencia de torques actúa sobre un
sistema rotacional.

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Modelado y Simulación 2018-2019

◦ Motor de CC controlado por campo: La intensidad del estátor es fija y la acción de con-
trol está en el rotor. Se compone de los siguientes sub-sistemas,
 Incremento en corriente del estátor ∆ia : Depende del incremento del voltaje
∆ea , no de V que es fijo. Este incremento de voltaje ∆ea depende de forma no lineal del incre-
mento de la intensidad del rotor ∆if y de incremento de la velocidad de rotación ∆ω.
 Incremento de corriente del rotor: Depende de forma lineal del incremento de
voltaje vf .
 Incremento del torque del motor: Depende de forma no lineal del incremento de
la intensidad del estátor y rotor.
 Sistema rotacional: A partir del incremento del torque se genera un incremento en la
velocidad de rotación.

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