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PRACTICAS
3.
REGULACION
AUTOMATICA
P6. 2
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Descripcin
impulse(num,den)
impulse(num,den,t)
impulse(sys)
impulse(sys,t)
impulse(sys1, ,sysn,t)
r (t )
, en t = 0
0 , en t 0
(t )
P6. 3
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
step(num,den,t)
step(sys)
step(sys,t)
step(sys1, ,sysn,t)
r (t )
u( t ) = 1
( t 0)
P6. 4
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
r (t )
Comando MATLAB
Descripcin
lsim(num,den,u,t)
lsim(sys,u,t)
lsim(sys1, ,sysn,u,t)
[u,t]=gensig(tipo,tau,Tf,Ts)
r (t )
t
P6. 5
PRACTICAS
R(s)
ENTRADA
M(s)
REGULACION
AUTOMATICA
dc(t )
+ c(t ) = K r (t )
dt
SALIDA
PRACTICAS
M (s) =
10
s+1
REGULACION
AUTOMATICA
P6. 7
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P6. 8
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P6. 9
PRACTICAS
R(s)
ENTRADA
M(s)
SALIDA
REGULACION
AUTOMATICA
d 2c(t )
dc(t )
2
2
+
2
c
(
t
)
=
K
r (t )
n
n
n
2
dt
dt
C (s)
K n2
donde:
= 2
M (s) =
2
R ( s ) s + 2 n s + n
PRACTICAS
M (s) =
1
s 2 + 2s + 1
REGULACION
AUTOMATICA
P6. 11
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P6. 12
PRACTICAS
1
M (s) = 2
s + 0 .4 s + 1
REGULACION
AUTOMATICA
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P6. 14
PRACTICAS
(s +
REGULACION
AUTOMATICA
zm )
( s + i ) [( s + k ) 2 + k2 ]
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
s + 2 .1
M (s) = 4
s + 6 .4 s 3 + 11 .44 s 2 + 9 .44 s + 8 .32
Polo despreciable
Polos dominantes
Cancelacin polo-cero
P6. 16
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
M (s) =
s + 2 .1
s + 6 .4 s + 11 .44 s 2 + 9 .44 s + 8.32
M ( s ) =
0.2625
s 2 + 0.4 s + 1.04
P6. 17
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P6. 19
PRACTICAS
M 1 (s) =
1
s+1
1
M 2 ( s) = 2
s + 0 .8 s + 1
M 3 (s) =
REGULACION
AUTOMATICA
1
s 3 + s 2 + 1 .5 s + 1
en el intervalo entre
0 y 30 segundos
NOTA: Usando las opciones
de men del botn derecho
se puede acceder a varios
controles y opciones de LTI
Viewer, siendo los ms
interesantes
- Plot Type: cambia el tipo
de dibujo instantneamente
- Systems: selecciona o deja
de seleccionar cualquiera de
los sistemas cargados
P6. 20
PRACTICAS
M (s) =
REGULACION
AUTOMATICA
10
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 1
P6. 21
PRACTICAS
AUTOMATICA
P6. 22
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
o
P6. 23
PRACTICAS
i +
10
MOTOR CC
5
s(0.55 s + 1)
REDUCTOR
REGULACION
AUTOMATICA
ROBOT ACME
1
30
REDUCTOR
CONTROLADOR
PID
MOTOR CC
P6. 24
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
MADE IN
BEJAR
ROBOT ACME
REDUCTOR
CONTROLADOR
i
PID
MOTOR CC
P6. 25
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
MADE IN
BEJAR
ROBOT ACME
REDUCTOR
CONTROLADOR
i
PID
MOTOR CC
P6. 26
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Volver
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
P6. 27
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Volver
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
P6. 28