Problemas-Tema-5.

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theblocker2000

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Bloqueador
I b

I
R(Z) =

11 -
= /z
->
5(5 +
3)

3
z -
Reso+ Res -3
5(5 +
3)

3 +

Reso him 1z = e
1

P-=
=
:

To 1
Po 1- e- 1 z-
-

3
1
Z =
et5
Res -3 lim 1 -

(P + 3) P(P 3) +

=
-

=
=
-

T P) T(5 3) T 3
1 -3 Tz 1
- +

p-> 3 1 2
- - - -

1
-

1
+

e
-
-
- -

1 1 1 z-
1
z z jbT z 1 1 e-
35
R(Z) 11 2-11 1
1
- +

=1
- - -
=> =
- -
-
- =
=
- -
3T
1 z-
1
1 j3Tz 1
1 e 3Tz
1 3 3t
- -
- - -

z e z
-
- - - -
z -

2 -
e

R(5) 25 1
25 55
= +
+

a Euler I

I
90
:

25(1 5) +
=

15 RP10(z) =

15-2747
-
1
+
12573
1 1 z- 1
q1 251
-

= - +
2 5 . -
= -

274
25

q2 =

25 5 .
=

125

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 ↓ Trapezoidal
1257-2

I
15 05
5 RPI0(z) 27457
-
:

q0 25 1
+

5 1505
= -
= =
+ +

1 -
z- 1

q1 25 1 10
5 2745
=
= -
- -
+

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
q2 25 125
=

5
=
.

Continuo Discreto

Mp =

exPE-IIanO] ; en grado- Mp =

exp [ -10/03 : 0 enradianes

stand
Mp =
2 =15 & -I = (2015- tano =-I - tang =
1 656 - 0 =
58 870
.

tanD 17015

tr H 30 0= 115708
H
=
z
= = = +

3 1050 (0558 870 3 Subamortiguado Po=-0 I jWd

3
=
= . - = 0 517
1
-> ->
=]

Wd= Wn 303831-05172
3
1 32 -> Wd= -> Wd 26007
=
-

O =
3 Wn = Wn =
0 = 15708 - Wn = 30383

3 0 517
.

->
Po =
-
157081 ; 26007

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-9599480

Las descargas sin publicidad se realizan con las coins

 52

2)
35 2 0 - 1 1 4 Polo
= =
+ + - -
-
=
,

52 +
118 +
30
=

0 -
5 =
-
5 ,
5 =
-
6

# LOR sale de los y polor y hega a uceror end co .

.
Im

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
hode ramas
=

maxsm 13: max34 03=> 4 ramar

, , .

no de asintotas Im -n= 4 asintotar

=

Re
Oq= 129t1T Go= I rad O2 5 rad
I
-
x x x X
=

Im -41 4

O, :
3I rad Oz :
Fi rad
4 4

50 =

IPolor -
I(eror = -5 -6 -1 -
2 =
00 = -
35

im -n1 4

Im
1800

I
&1 xz x3 xy B => B 70 610
= =
+ + + -
.

&1 180° -arctan 26007 -> X1 102 380

=
=
.

05708
&2 &

x x3
x x
Re &2
=

arctan 26007 =>

x2
=

80 630 .

2 15708
-

x3 arctan 26007 x3 37 180

= =

-> .

5 -
15708

My= arctan 26007 -> x4 = 30 420 .

6 15708
-

3
fan70 . 610 =
26007 >
-
a = 21486 - P0 =

kp15 -
2 4861 :
->

a 15708
-

260074 115708 112260072 15 157021260074 16 - 1570812

kp kp 28.42
+ -

->
+ - +
= =

2260072 12.486 1570812 + -

-> PO =

28.42/5 +
2486)

Ahora comprobamor que se cumplan las especificaciones en regimen permanente .

I
2p = kp =
(im 28 42(5
- +

248612 - kp =
2 - 35 -

2p
=
0 298>0 01-
.
.

5-
1 kp+

0(8 +
1)(8 21(0 5)(5 6)
+
+ +

->
Regulador PI0 :

Unpoloen. =

0 y uncero may prox . 18=-0 11 :

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Las descargas sin publicidad se realizan con las coins

 Ris kpI0(5 +2486)
.
I
=
-> R(5) =

28 9 -
(5 +
24861(5 01 +

42260072 157082 kPI0

kPI0
+

28 28 9
= - = :
->

-72
147082 +

R(51 =

28
-
952 +
015 +
24865 +
02486 =

2898 +

82486 +
2586 =

I S

1 1 1
= 28 9 25861
%
.

I 5
=

74731 + +
013865-4i =

104 , 5 =

0386
2 5885
:
2588 1045
k =

7473
02488

Euler hacia delante :

=ZI1 Enterhacia detras :
EI Trapezoidal : 212-1
= =

T(z +
1)

I
R(Z) 36319 -650937 288-467
Id

I
h1
-

q0 90 36319 =>
+
+ = =

1
1 z
-

q1 k1 q1 65093
21d I
= =
-
- + -

q2
kId q2 28846
= =

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 +
PID(5) =
k 1 +
Tas

T
8 z
1i
=
-
=

TE z 1 -

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
12- 1
&

T+1E-
o

1 T
1
PI(z)
-> 1 -
=
+ +
+
=

12-1) TZ

- PI0(Z) =
k
z2 (1+Td/T) + z(TT: -24-1 + Td/T
12-11 Z

0151 - Po = -0 I jWd

2 15+4)(5+ 5)

I
8 15 Po 151292 ;
I
0
= =
= =
-
=
-

48/Wd
Mp =
HO=InMp=/no2 Wd= I
Wd=292
= -
= *

1
k =
-

/ gik1 = 0 Im
m =
4, n =
0 -> noramas= y ramas

no asintotas =

4 ; 0q
=

129 + 1) # -> q = 0 -> 00 = TY

4
q
=
1 = 0, =

3π/y

Re q 2 >02
=

54/4
#
=

X X
=

q 3 &z 7π/y
=
=
=

50 =
=2
4 5 -

- 80 =- 3

Para el LOR pord Polodominante ? No - Regulador PO

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Las descargas sin publicidad se realizan con las coins

 Im
1880

3
CdA :
x1 +

x2 +
x3 + 4
-

B = -> a =
1154

46 Siendo B Arctan 2 92
.
:

2 : 96
a 15-

38
B X2
X3 Xi
Re k
= 296238 46 .

>k =
105
x x x
=
-

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
5 2 : 92
.

=> P0(51 = 105(8 +

1154)

Ademas , remor que no cumple lar especificationer en

"

(5+ 1154115 +0 25)

/

regimen permanente para ep .

PI0(5) =
k
S
= 10.5 - PID15) = 185(5+154115+025)
ceroen go
S

(5 + 154)(5+02515 1
02 PI0G(5) 10 5 kp
/im OL 0 o (El integrador ha
= = -
: = = = =

5(8 + 1)(8 2)(5 +4)(8 5)

+
+
1 +
2
corregido el error
Ahora habria que discretizar PI0(5) = 10552 + 1795 +
038 =

1058 +
179 +

038-
↳ S

1051(q 0381
-> PIP(5) = 1179 - +
1 + -
Pl0(5) =

1891 + 1 ↑ I +
0575
~

S 46 I
179 Id
Ti
k 18 9 0 /057-T
<057
T 0. 05
.
= = =

Ti =
46

Td =

0157

1
T 25d
E2 1+ 12472 2387
-
- -

E 114
PIO(Z) &
+

Ti T PI01E)= 18 9
- +

->
= .

z(z 1) -
z(z -
1)

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Las descargas sin publicidad se realizan con las coins