Problemas-Tema-4.

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theblocker2000

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 6(z) =

Reso +
Res -2

1
+
5
z

I
=
e
I I
Reso =
lim P P(P 2) +

I -> R2SO =

211- eT
1
P0 1- - T5-P) 211
-

-
z
1 z =
eTs
Res-2 =
lim P+2 PIP+2) =
1 Rei-z =-
=

-
=

p- 2 1 T(5 P) -211-e-T15+2 tre-zT 211-

2
-

e-
-

g
-
-
-

I 1
-> G(z) = -
=
Z
-
z
=
z((z-e2T -1z -11) ->

211 211
2
z1z 1) 21z 2)
+ - -

z z e 21z-1)1z-e- 25
+ -

e
- - -

-> G(E)
=
Z11-e-2T
21z-1)1z-e- 25

G(z) =

Reso+ Res -3

1 T
z =
e
P2/P+3) 1 1
Re--3 him (P+3) Res

I
:

I -> -
3 =

1 T15 P)9(1- +-- 35) q(1- z- e- 35

-

p->
-
-
3 -

1
1 P2(P+3) d 1
Reco :
lim d p
2
= him I
T11
12-1) ! P-0 dP 1 T(5 P) p -> 0 dP(P 3)(1 P))
- - -
-
-

g + -
e

z =
eT5
=him-(1-e-T15-PI/
TOT =- I- 1
T
3
(p+3 Re =

Pro (P +
3121 -
e
-
T(1 -

P)/2

1 1 z
-

1(1 3T) z 1 z 1(1 3T)

-

GlZ) =
- + - +

->

37)+
t - =
35
9(1-z- 1e- 9(1 z 1)2 9(z q(1 2
zz 1)
- -

e z
- -
-
- + -

+13 z13
z z
I
=
+
=

9(z 3T) 91z - e

-

-
9

=z1z-112 + 122 -z11+3T1)(Z-9-3T) -> f(E) = E31e-35 +35 -1) +

711- e-35-352-35)

9(2 -112/2 35) 91z-e-3T1/E-112

-
-
e

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 D 6(z) = Res -
z
+

Res-1

1 ets
z

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
=

=lim P 3
Res -2= him (P+2)(P+12(p+ 2) 2
Rer-z
- -

= =

(P 112/1 e T18-
p) 1- e-tr-2
- 25
e T(s P)
+
1 1 z
-

P -> 2 P- 2
-
- -

e
- -
- + -

Z -

1/T Z-1 T(z

·
Euler I : Ge(z) =

G(8) = - I
-

1)
Z
=

, 2 +
12 T E-1T
2 17 -
1 +T12

z-1/(Tz) Tz1z-11
·
Euler I Ge(z) =
G(8) = I

!
:

(2 1) + TE 2
z(1 T) 12
=
-
+ -

Tz

l
Trapezoidal Ge(z) G(0

"
· :

I
=
= I
21z- 1) 2
21z 1) T1z 1)
=

- + +

T(z + 1)
T(z +
1)

= 2T1Z-11(Z+1) 2T(zz -1)

=

1217-1 T1E+1112
+ (ECT+21 15-2112 -

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1 descarga sin publicidad = 1 coin

 Para
n =
2
**
Rpi=1
↳p: 1- e-rein GIPIP-Pil
Residuos :
him & GIPI (p-pil =>
Rpi =
-

14-11 ! P-P: T18-P)

dpH-1 1-

eT 1
Rpi=
z Rpi= lim d GIPIIP-Pil
Li zeis is is-pil
=> =

=>

P-Pi d 1- zeTD :

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
G(z) =
R -
1
+
Ro

Z 1
R -
1
=

lim D
18 +
1) =
Z
T
eT5
-

5 - -
12 -
5 2(5 +
1) z e -

Reglade la Cadena
V +
Ro = I lim d z 1
. 52 I lim d Z
-
1 =lim
-

11z - +
15 +
1)( Te 1
-

I
I

12-1) ! =0
d5 z -
eT8 52(5 1) + 5-0 de 12-eT) 18+) 5 -
0 ((z eT /(5 11)2
- +

t
- z

Tete T
-

- G(Z) =
Z -
z1z -11 T1) + =
z zie +
T -
1) +
11 -

+ +
2
-

z e -

12- 172 (z e -
)(z 1) -

2 11. Por fracciones parciales Decomposicion de Heavyside

=12 +
S C 1 2 2

I
- -

-> ->
t
15 +
112(5 +
2) 5 +
2 (8 +
1) 2
-
+ 1 5 +
2

f= 1 1
#2
= -
= -

= -
1 1

8 d 2

E
=
= I = 2
d5 +
2 =
=
- I = -
1 12

5
2
i?
=

=
= -
2
15 +
112 == 2-

Zie-T z2 + 2 ze ze1z-e (T 2)
G(z) 1
= z25 G(z)
=>
-

2
+ +

2
+

= - -
-> =

25
17 -e-+ 12/z
- -

(z -
e e
-

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1 descarga sin publicidad = 1 coin

 2 2 .
Por residuos = 61E) =
R-1 +
R -
2

lim d (15 + 2)-sllz-e +15+ 2)- T

Im
R-1 = z ~ = 1- =
I

T5
5- 1d5 z + S 2 ,
(1z T5)(5 21)2
- - +
+

-
e +

ze= ze
T

e
I
z(z- + Zz ze Te- 22
6(7) z
-

->
- -

=
t
=

2
17 -
e -T z-e-2T

Lim z

- 2Ti
Z S
R -
z = = = -

To 25
2z 2 15 12 z
-

s- -
- +

z e -

·
Emer I G(z)
=
GIS)
E E E
z=
:

I I
=

1 + TE
+1
z2 z 2
+

8
=
z -
1 -

T TZ TZ

=Tz z 1 -

(z(T 1) 112
+
-

·
Euler I : GIZ) = GIS)
o
=

(
-
1
=

z =
Tz-
12 -
1 +
T12

Tustin :
GIE)= G(8)

~= !
= 2
- T(z + 1) z 1 -

1)
-

- E!
2 z 1+ (z
!
- +

(7+ 1)1Z-1)
- ↑
2
z1 +

I +

! - 12

3
E =

R-UzH =
R-U ,* G2H - E =

R* -U * G2H * -

U,
* *
E E - °
@U2
&
Vi =

E * G , - U ,* =
E* G ,*

* * *
=> E* R E* G,* (G2H - R* E * +E* G,* (G2H1
=
- =
-

*
R* E* (1 E* R
=>
=
+
G* (GzH* - =

1 +
G ,* (GzH*

y* =

G ,* G2* E * = R* G * G2* -Y(z) = RIEIG , (E) 62(Z)

1 +
G ,* (GzH *
7 G , (2)(2 H1z)
+

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.