Francescafgm

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1952

Tema3. Análisis de velocidad.pdf

Tema 3. Análisis de velocidad

3º Teoría de Máquinas y Mecanismos

Grado en Ingeniería Química

Facultad de Ciencias
Universidad Autónoma de Madrid

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su
totalidad.
 Tema 3. Análisis de velocidad
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-937699

3.1. Introducción
Veloaidad : tasa de cambia de posioias respect al tieonpo .
Rede Ser
angular • lineal :

0
w=d-0 Rpa = pet → Vpa =
ddRYa- =pjej0d0 =
pwjeio

÷
de

✓
=dR_ La oelooidad esta siempre an una direcaios perpendicular
dt
al radio la
de rotaoien
y tangent a
Erayeotoia
del maeimiento .

ldentidad de Euler :

otjsenoTpa
Jp
'

) C- Sena ) ( Parque A )
=
pwj ( cos
=

pw tjcoso = no se mueoe

En este Caso A nose enaentra inmoail

' '

Ta
'

Fa Tp

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
-

VF =
# + FPA

3.2. Análisis gráfico de velocidad

IVI =
✓ = W .
r • Dimensions de Cos eslabanes

↳ direction 1- al vector de
posiaas
•
Posiaaa de todos As eslabanes

↳ sentido = sentido W •
Velooidad del estaban de entrada

Ejemplo : Dados 02 ,
03 ,
On , Wz encantrar w3 , wn ,V→B,Tc
in

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•
Determinamos # :
VA =
02T Wa Csusentido es I mismo
que wz )

•
Directors de VFB
'
VIA
'
•
v5 =vI +

I halter
Se utiliiara Pinto A camo punto de
referenda para VB parque
A seenaenwa

end mismo estaban B

que .

Cada tiene C ) tanto 6

Eeirmino
pareimetros magnitude direction Par
incognitos
→
dos
y
.

El temino TBA represent laaeloaidad de B can respeoto a A . 2 par

termino

haber VBA ↳
Si BA es
rtgido ,
no
pvede ning na components de
dirigida a
largo de
→
la Ghea BA CIB no
pvede acercarse a A !) .
Por tanto , VBA Gene
que
ser La BA

• Ahora la ecuador aectarial puede resolver se de Manera

gratia si se traaa an diagram a

aedcrial .
( Figura 6.4 -
b)

Secakvlan Cas oeloiadades de Cos eslabanes 3,4

angdaoes
:
•

Wy =
VBOYB Y Wz =
VBABA

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Finalmente es possible resolver Vc VC VA + Voa VCA Cwz
para
=
• =
,
.

3.3 Centro instantáneo de velocidad

Un centre instantaneo de oeloaidad se
define Como in punto comin a dos aerpos en moaimiento plano

que tiene ea misma oeloaidad instantanea an Cada aerpo .

1 C. I
ZESLA BONES →

3 ESLABONES → 2 C. I
n(n# NE ncoeslabanes
[ =

4 ESLABONES → 6 C. I 2 C = no C. I

5 ESLABONES → 10 C. I

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AlgcnosCIsonencantradosparinspecaEncansolo@adefinioioisdeC.I : I iz ,
I23 ,
I
34 ,
I , 4

↳ son centres Instant Eneos permanents ,

ya que permanecen
and mismo lugar an todas Cas posioianes del

mecanismo .

4 Faltan
Un mecanismo de eslabanes → 6. CI → 2 →
Regla de
Kennedy
Regla de
Kennedy trees
aerpos cualesqciera en moaimiento plano tendran exaotamente tres Centro
:

line
instantaneos
y quedarcin en La misma recta .

Ejemplo
'
.

este solo las

En mecanismo
tray toes
juntas de pasador . Todas

lajlnta

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
No obstante
juntas de posada son CI
permanents .
,

entire cos eslabanes 1 4 es una

junta complete deslizante
y

rectilinear .
Una junta deslitante esoinemehicamente equivalent

infinitamente largo infinito

"
I
"

a en estaban piaotado an .

De este modo , majuntadeslizante tandra Su centro instantaneo en

el o a co Cargo de una linea 1 a Ca direction de deslizamiento .

1) Se local itan los C. I

permanente :
In , Is , Iz } ,Ii4
↳ end Co
In : esta
infinite a
Cargo de una

linea perpendicular al eje de deslizamiento .

2) Regla 's Ii ,I3y In

de
Kennedy : CI 3 ,

deben dar en La misma line recta

que
Por oho Gedo CI 's Iiz I I
:
,
23 ,
12 gvedan
an otra line redra

3) domo
to mismo pero
con
tnoingulo .

↳ Para halter I centro instantaneo → Izy

)
Ejemplo :
Mecanismo Lead -

segcidor ( caso
particular de in mecanismo de 4 barras ) C=
3£31 =3 CI

1) Solo tray tires eslabanes .

Por ↳ tank solo habrei tires centres instantaneous .

2) Se Cocalizan Cos centres inshankineos permanents : Iiz ,

Ii 3

3) La regla de Kennedy dice que As tres cenwos instantaneos deben

que dar en La misma linea

recta ; luego el Centro instantaneo restate Izz debe

qedar en la linea Iiz ,
Ii 4
prdongada .

4) Linea Cos dos centres instantaneos conoaidos

por .

5) (
lasemijlnta)
Tratando una
tangent Camus a Gseslabones 2
y
3 en so Punto de antado .

Esta line deslizamiento Vzz esta G Cargo linea El CI Izz

→
eje de .

dirigida a de esta .
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-937699

debe
quedar a 6 largo de una linea perpendicular a la tangenk comin , Hamada normal canoes .

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3.4. Análisis de velocidades en centros instantáneos
Los Centro instankineos pueden utilizaose para ralitar in

in anoilisis greifico .

El CI I , } implica elacopladar Ceslaban 3)

el Wal eski same tido a on mvto

amplejo y
d

estaban bancada 1 ,
elaealeski inmoieil .
Todos

Cos ptos del eslabai 1 tienen oeloaidad cero .

Por 6

tank Iiz fijo

" "

pvede consider arse camo

piuok

instanhaneo aloededar del coal deslaban 3 esta en

rotaaiai al estaban 1
para can respect

1) Se halla VA :
Va =
Wz FI , z
Todos Cos aedcres de aelooidad absolute

VA =
W3 FI , 3 ; Was = ✓A_ de ese estaban en este In Shante serin 1

( AI13 )

|
a " radios de ⇒ d. ↳ on aeshtn '

qq.no#gw3
gyynggqggq
→ ↳ =
worst ,

4) Vc =
wz C CIiz )

3.5. Velocidad de deslizamiento

al
Eje de deslizamiento →
tg maeimiento de Ca conedera
y es La linea a Co Cargo de la aeal

oaeme todo eldeslizamiento entre los eslabanes 3y4 .

lo laaeal
Eje de transmission → 1 al
eje de deslizamiento . Es ( a inica linea a
largo de se pvede

Eransmihir mvto o
ferta a trades de la junta deslitanhe
, except fricoiors .

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1) Velocidad en el pto A Como

parte del estaban 2 :

Vaz =
Wz ( AJZ)
2) se traaa el eje de deslitamiento
y
de transmission

3) Proyeotar Vaz sobre ej .

desly sobred
ej . trans .

para

Crear Vazdesl y Vaztransm . La component de

transmission es compartida

4) El estaban 3 esta canedado al 2 → VA 3 = Vaz

5) Linea pp 1 aleslabois 4 , Aoy → direction Van

6) Prolongar Laproyeaioh de Vtransm haste que

cote la linea pp .

7) Proyedrar Van sobreel ej . desliz .

para
aear la Campamento de deslitamienlo Vaydesl .

8) Vdesl -242 = Van desl -

Vazdesl

9) W4 VAI
Wz Was ywse iguales camparhen deslitanhe juntas
=

junta
-
son
G parque y deben girar .

AOH

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Ejemplo :

7)
8)
6)5)
2)
3)
4)
1) Vaz = OIAWZ

Tratar Vaz 1 a
Oz A .
So sentido =
Wz
Consmir deslizamiento de transmission
gie y eje
Proyecto Vaz sobre deslz Vazdesl
'

g
.
→

Ladirecdan de Vaz es predeoible pesto qe todos

los pintos del estaban 3 estan en rotaacispwa

alrededor de 03 .

Khea ladirecdon Vaz 1-

Consmya en a
una

Rzefeot Su
magniwd uerdadera
prdangando
:
.

deslz Vazdesl Vtransm haste Corte VA3

Proyedrar Vaz sobre
gi
→
qe
.
can .

Vdeslzzz =
Vaz desl Vazdesl
-

Wz = VAI
OJA

3.6. Soluciones analíticas para análisis de velocidad (Raven)

'Es + RI RT RI - -
=0 ( Lato aedooial )

aeJ02 + bej 03 cet 04 -

- de
's
9=0 [ posiaan]
↳ hallar odoaidades
para deriao respect al kempo .

⇒
aj da0÷e# +
bj date e .

cj da0÷4ej04
-
0=0

- - -

Wz W3 WH
* 03
bjwzej cjwyej04=0
2

jawze + . *

* ) Esta ecuador
equieale a :
✓ a + VBA -

VB=o
( dated = #
)
dcR±R4)=dR¢
→

RT
F.
0

Rj + dR→y ,

da÷e=TB
=
, = +

at dt dt

* ) jawz Cos -02 +

jsenoz ) +
jbwzccosoztjsen 03) -

cjwq ( cos 04 +
jsen 0-41=0

Diaidimos corporate real

an e
imaginaria
:

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Real → -

awzsen 02 -

bwzsenoz +
cwysen 04=0 The =
awz C- Sen Oz tjcos -02 )

.gg/uz=cwa(.seng
lmaginana
→
awzcos -02 +
bwzcos -03
-

CWH cos 04=0

,
+
jason ,

ayg qq.g.q.gg
gang
aug
.
wy , , wz ,

(03-04) VIA
Sen
=
bwz C- Sen 03 +
jcos 03 )

Ejemplo :

#
of →
Ron a
R3 •
B
25rad Is 03-20 '

RI Fy RT'=o
)
Wz=
RI
- - - . •

8am
T
+
- -

→
→

or Re Ry

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n

02=400
g g 0-4=560 02
)
Oz .
>

D
→
10cm Re
Oy

aej02.be#3+cej04.dej0'=o ( Jia + Jabs -

FB=0)
Real Oz bwzsen 03 04=0 W4 742 radls
}
cwsen
:

awzsen +
- -
'

wz ,w , 4 radls
lmag
:

awzcos 02 +
BWZCOSOZ -
Cwycos 0-4=0 Wz =
-

3,67

VI = aeJ02= awz C- Sen -02 +

jsenoz )
= -

64,279 +76,604J amls

Va =
( C- 64,279 )2 # + C 76,604 )2 = 100 am IS

( Tambiein se
puede halter VA 4am 23rad
camo
Is 100am Is
: = .

! )
( Yaffa
49,90
arctg
=

p=

2=180 -

p=
130 , 10 ;
✓ A = 1004301 am Is

VBTA = 15,063 -
41384
jamb JBA = 441040£79 amls

VT =
-

49,211 + 33,194 j omls Tpj =

54,36 E am Is

MECANISMO MARIVELA -
CORREDERA

→ a RI Rj Fy RI -
'

;
- -

Rs
-
-
=
-

Wz
~
b
'

,
aej02.be#3-cej04.dej01=O

1=0
502 503

'ej#
C
de w4=d±4=O
→

bjwz d 04
1

ajwz @
a
@ >>
Rz
- - =

I
dt
d 0-4=900 , T
fmoiasdel
→
distanoia en
Re
tempo . ✓ de ea coredera

jawz ( cos Oz +
jsen Oz) -

jbwz ( costs +
jsen 03 ) -
d '=O

'
•
Real : -

awzcosoz +
bwz Cos -03 -
d = 0

lmagi awzcos -02

-

bwzcos 03=0

0501
Wz =

§ wz
Cos
03

'
d = -

awzsen Oz + bcossen -03

'
VI C- Sen Oz +
jcosfz )
awz
=

JB =
d
'

Tab = bcos C- series +

jcosO3 )
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MECANISMO MARIVELA CORREDERA INVERTIDO

alar de entrada → Wz
'

incognita →
Wz , w4 ,
b

Lato oedorial :

RI -

Ej -
RI -
RT'=o

ceJ04
bet JQ
aej02 -
03
-
-
of @

* ) 03=04+8

ajwzej
02
- b 'ej03 -

bjwzej
03
-

cjwnet 04=0 A (
W3=w ,

Real 02 bwnsen 03 bl 03 cwusen 04=0

|
awzsen
•
→ + cos +
-
-

"
W " "
b

lmag Oz bwsecos 03 blsenoz

→
04=0
•

awzcos cwycos
-
- -

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Va→ =
awz C- sentfz +
jcos Oz )
The =

cwy
C- sense +
jcosoy )
→

Tpsz =
Trjy +
Vdeslz

¥3
04=0^2
ii. Ez Fy RI RT=o
Ejemplo
• : -
- .

aejoz bej03 cej04.de#=O

MM
-
-
- - .
- - -

B
2am 515am
→

ajw2ej0z bet 03 bjwsejos cjwaej

}rad/s
→

RY
-
.
-

1510

) 250 y
→

Re

Gosoztjsenoz) bwgjccosoztjsenoz)
'

awzjccosoztjsenoz ) - b -
-

cugjkosoytjsen OH )=O

Oz ) jsenoz) jcos 03) cwytsenoytjcosoz )=O

'
awztsenoztjcos -
b ( cosoz + -

buy C- Sen 03 + -

Real awzsenoz bkos 03 buy Seng 04=0

}
→ - -
+ +
cw4 Sen
"
Wh '
b

Images awzcosoz blsenog bwgcosoz cwycos 0-4=0

-
- -

a= 4am Wz= 8rad Is

017555=10945 7,70rad
-

354 W4= Is Wz

|
1
W4
y
' + =

b= 2am
gz =zoo
0,6565=30,071
'
6,320Wh + b = -
28,297 amb
c =
515am
Oz

Th =

awz
C- senoz +
jcosoz ) = 101945 -

30 ,
070J
JB
'

cwy
C- Sen 04 ←
jcosoy ) 20,532 37,040J
-
= = -

Jrjz =
'y
TB + V→B3y =
Jpjy + Tdeslz
'

↳ V→des1z= - b CCOSOZ +
jsenOz) = 211356 + 181565J

TBS =
0,824 -

181475J

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instankineos
Ejemplo can centres > pedirdibujo

A estaban 2 → VA =
Wz Atz =
8.4 =32amb

B eslaboot 4 →
VBY =
W4 BE

A →
AI 8 radb
estaban 3 VA Wz →
Wz Wy
= =
3
=
,

Beslabcn 4 → VBY =
Wy BIY = 8.515 = 44cm Is

V→Bz

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Beslaban 3 → =
wz Bliz =
8-2,2=17 's omls

Ejemplo :

d) €
B-
a-
=
Datos :

C Wz 10rad Is Lz 45,8mm 02=450

-

-
= = .

3 9 ^

61,9mm 0-3=24,30
'
2 Ly 4=18 I mm
- -
.
=

→ →
is
Rz RZ R5 -

Lz = 15mm -
( s = 23,1mm .

04=102,40
s
) 02
> ×
-

fs =
73,7
-

p= 23,3°
) B →

05 Ro
. -

→
02 r

Incognitos Vs
Ru
R ,
→
Wz wyiws ,
4
7 04 ,

-
*
,

R7

3,441rad 's Wst -7,709rad 's

}
W3=
52>+53 RI RI dug
-

• - =o → ,wy ?

RTT RI RF RI W4= 91669rad Is f '= 8756 mmls

• - -
=O →
dws , f '=vo= Vc ?

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