Parcial1Control22-23.

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centu69

Ingeniería de Control I

3º Grado en Ingeniería Eléctrica

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 INGENIERÍA DE CONTROL
13 de octubre de 2022 -2.3.B04
NOMBRE Y APELLIDOS:………………………………………………………………………………………………………..

BLOQUE A (5 puntos)

1. Dada la transformada de Laplace de la función y(t): 𝑌(𝑠) = , indicar el valor de

la función para y(∞)

a) 0.5 b) 1

c) 0 d) Ninguna de las anteriores

2. Dada la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante escalón

de tres unidades. Si su valor máximo es 2.25 y el valor final 2. ¿Cuál es su valor de
la sobreoscilación MP?
MP=

3. Para un sistema de segundo orden sub-amortiguado, la fórmula del tiempo de pico

es:
(a) 𝑡≈ (c) 𝑡=

(b) 𝑡≈ (d) Ninguna de las anteriores

4. Identificar, y razonar el resultado, cada función de transferencia con su respuesta ante

escalón unitario
(a) (b) (c)
( ) ( ) ( )∗( )

(1) (2)

(3)

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 (a) (1)
(b) (2)
(c) (3)

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
5. Identificar, y razonar el resultado, cada función de transferencia con su respuesta ante
escalón unitario

10 10 26 26
(a)
𝑠2+2𝑠+5
= 2 2 (b)
𝑠2+6𝑠+13
= 2
(𝑠+1) +2 (𝑠+3) +22

34 34 50 26
(c)
𝑠2+2𝑠+17
= 2 (d)
𝑠2+6𝑠+25
= 2
(𝑠+1) +42 (𝑠+3) +42

(1) (2)

(3) (4)

(a) (1)
(b) (2)
(c) (3)
(d) (4)

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Ingeniería de Control I
Banco de apuntes de la
 Ejercicio 1 (3 ptos)

Sea un sistema físico según se muestra en la figura:

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Se tiene un amplificador diferencial de ganancia 𝐾 cuya salida llega a un motor de
corriente continua con una resistencia interna, 𝑅 (Ω), una inductancia, 𝐿 (H), una
constante de par, 𝐾𝑖 (𝑁𝑚/𝐴), y una constante de fuerza electromotriz, 𝐾𝑒, (V/rad/s).

En el motor se produce un par T(t). El eje sobre el que se aplica el par tiene acoplado
un volante de inercia con momento de inercia, 𝐽,rozamiento, 𝐵, y comportamiento
elástico, 𝐾𝑒.

Para medir la rotación θ1(t) se conecta un engranaje que no provoca cambios en el par
de salida. Los radios son r1 y r2.

Por último, el ángulo girado θ2(t) se mide con un encoder, apareciendo una tensión de
salida us(t) proporcional al ángulo girado, Ku.

1.- Obtener las ecuaciones del sistema (1,5 punto)

2.- Obtener el diagrama de bloques (1 punto)
( )
3.- Calcular la Función de Transferencia ( )
. (0.5 punto)
NOTA: Para este apartado, se considerará todas las variables nulas en el estado de
equilibrio.

Ejercicio 2 (2 puntos)

Dado un sistema descrito por la siguiente ecuación diferencial:

6𝑥̇ 𝑦̈ + 𝑥𝑦 + 𝑥̇ 𝑦 + 3𝑦̈ 𝑥 = 2 − 𝑠𝑒𝑛𝑥
Se pide:
a) Linealizar en torno al punto de equilibrio dado por X0= 𝜋 𝑟𝑎𝑑. (1 punto)
b) Obtener la función de transferencia 𝑌(𝑠)/𝑋(𝑠). (1 punto).

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