MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2021–II, 30/10/21

Campus: Aula Virtual

CONTROL DIGITAL

Examen Parcial

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: Se permite copias.

1. Considere las lineas de código en MATLAB: (6 Ptos)

1 s1 = 0;
2 e = 0;
3 for k = 0:5
4 s2 = e - s1;
5 m = 0.5*s2 - s1;
6 s1 = s2;
7 e = e + 1;
8 end

La lineas resuelve la ecuación de diferencia de un controlador digital definido según la función de

transferencia, D(z) = M(z)/E(z).

a) MATLAB: Plotear m(k) del código. Muestre el gráfico correctamente etiquetado.

b) Encuentre la función de transferencia del controlador D(z).
c) Encuentre la transformada z de la entrada del controlador.
d) Utilice los resultados de los incisos (b) y (c) para encontrar la salida, M(z) del controlador.
e) Utilice los resultados del inciso (d) para encontrar la transformada z inversa de la salida, m(k)
del controlador.
f ) MATLAB: Ejecute el programa para verificar los resultados del inciso (e) y comparar con el
programa listado y la respuesta de la función de transferencia.

CONTINUA
 –2– MT228

2. Considere el sistema muestreado de la Figura 1. (8 Ptos)

Figura 1: Sistema muestreado.

a) Encuentre la función de transferencia C(z)/E(z).

b) Encuentre la salida c(kT ) para el sistema de la Figura 1, para e(t) = u(t).
c) ¿Cuál es el efecto sobre c(kT ) del muestreador y el retenedor de datos en la ruta superior?
¿Por qué?
d) Dibuje la respuesta al escalón unitario c(t) del sistema de la Figura 1. Este gráfico se realiza
sin la matemática, solo resolviendo para C(s).
e) Repita la parte (d) para el caso de que se eliminen el muestreador y el retenedor de datos en
la ruta superior. En este caso que podrı́a decir al respecto de los incisos del problema.

3. Para el sistema de la Figura 2, siendo G(s) un sistema de segundo orden y posee dos ceros no finitos
un polo en 0 y otro polo en -1. La frecuencia de muestreo es 40Hz, ademas D(z) es implementado
en la siguiente ecuación de diferencia: (6 Ptos)

u(k) = 0.7788u(k − 1) + 63.5e(k) − 60.4e(k − 1)

Figura 2: Sistema muestreado realimentado.

Encuentre el tiempo de subida, sobre impulso y tiempo de asentamiento de la respuesta al escalón

del sistema de la Figura 2.

Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Solución 1

PARTE (a): el ploteo se muestra en la Figura 3.

0.5

0
m(k)

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
k

Figura 3: Salida m(k) recursivo.

PARTE (b): La función de transferencia es:

S2 = e − S1, → z2 S = E − zS

Ademas

M = 0.5z2S − zS

Luego obtenemos.

M(z) 0.5z2 − z
D(z) = = 2
E(z) z +z

Parte (c): La transformada z de la entrada es:

Tz
E(z) =
(z − 1)2

Parte (d): La transformada z de la salida.

CONTINUA
 ANEXO –4– MT228

0.5z2(z − 2)
M(z) =
z(z + 1)(z − 1)2

Parte (e): La transformada inversa z.

3 3(−1)k k
m(k) = − −
8 8 4

Parte (f): Código MATLAB

1 syms z k
2 B=(0.5*zˆ2*(z-2))/(z*(z+1)*(z-1)ˆ2);
3 b=iztrans(B,z,k);
4 % 3/8 - (3*(-1)ˆk)/8 - k/4
5 subplot(212)
6 k=0:5;
7 mk=3/8 - (3*(-1).ˆk)/8 - k/4;
8 stairs(k,mk,’m’,’LineWidth’,2)

Impulse Response
0.5
Amplitude

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
0.5

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Figura 4: Validando las salidas M(z), m(k).

CONTINUA
ANEXO –5– MT228

Solución 2

PARTE 2:

PARTE A

c1 = 2e∗ , C1 (z) = 2E(z)

T z−1 ∗ T z−1
c2 = e , C2 (z) = 2 E(z)
1 − z−1 1 − z−1

Restando.

   
T z−1 (T + 1)z−1 − 1
C(z) = 2 − 1 E(z) = 2 E(z)
1 − z−1 1 − z−1

Resultando la función de transferencia:

 
C(z) (T + 1)z−1 − 1
=2
E(z) 1 − z−1

PARTE B

CONTINUA
ANEXO –6– MT228

 
(T + 1)z−1 − 1
C(z) = 2
(1 − z−1 )2

c(kT ) = 2T (k − 1)

PARTE C

Desde el gráfico podemos notar:

Respecto del muestreo observamos que en el dominio del tiempo la entrada al muestreador
es simplemente un escalón unitario.

Respecto del retenedor procesara la señal muestreada, en este caso seria un escalón de am-
plitud 2 unidades, esto simplifica el análisis de la salida del reconstrucción de señales.

PARTE D

En este caso desde que conocemos tk = kT , la expresion de salida quedarı́a:

C(tk ) = 2tk − 2

Esta ecuación ayudarı́a a interpretar una salida:

2 2
C(s) = −
s2 s

PARTE E

El gráfico según el enunciado quedarı́a de la misma forma en el análisis cuando tenia el muestrea-
dor y retenedor, es un caso muy particular que ocurre en el lazo superior. Este efecto es posible
observar en la Figura.

CONTINUA
 ANEXO –7– MT228

Figura 5: Esquema modificado.

Solución 3

Verificando las respuesta de tiempo continuo respecto de la respuesta en tiempo discreto para el
sistema en lazo cerrado.

1.5
Continuo
Discreto
1

0.5

0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 2.75 3
t

Figura 6: Respuesta al escalón en lazo cerrado.

Calculando el tiempo de subida, tiempo de establecimiento y sobrepaso máximo.

1 tk=0:T:3;
2 yd=step(Fd,tk);
3 hold
4 stairs(tk,yd,’m’)
5 set(h,’XTick’,0:0.25:3)
6 % rise time
7 r=1;
8 while yd(r)<(63/100)
9 r=r+1;
10 end

CONTINUA
 ANEXO –8– MT228

11 tr=(r-1)*T;
12 % sobreimpulso
13 [ymax,tp]=max(yd);
14 Mp=(ymax-1)*100;
15 % tiempo de establecimiento
16 s=3/T+1;
17 while and(yd(s)>0.98,yd(s)<1.02)
18 s=s-1;
19 end
20 ts=(s-1)*T;

Los resultados obtenidos son:

Calculo LTIVIEW
tr 0.2 0.186
ts 0.8 0.806
Mp 27.04 % 27 %