FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Una ecuación diferencial representa el comportamiento de cualquier sistema, por lo tanto también un
Sistema de Control, y la solución de dicha ecuación diferencial representa el comportamiento de la
salida o salidas.
De lo anterior podemos deducir una nueva forma de modelación la Función de Transferencia, que está
definida como la relación que existe entre la transformada de Laplace
de la salida y la transformada de Laplace entrada cuando todas las R(s) Y(s)
condiciones iniciales son cero, o sea G(s)=Y(s)/R(s). De la definición G(s)
nos damos cuenta que este modelo matemático solo puede aplicarse a
sistemas lineales. El concepto de Bloque, se muestra en la Figura y se puede observar que es un cuadro
con una Función de Transferencia dentro, una entrada y una salida donde Y(s) = G(s)*R(s).

Como se puede deducir de la definición de Función de Transferencia se necesita conocer perfectamente

el sistema del que se pretende obtener este modelo matemático y las ecuaciones diferenciales que
describen su funcionamiento, para que por medio de manipulaciones algebraicas se obtenga la Función
de Transferencia.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Un Diagrama de Bloques es la combinación apropiada de Bloques, Puntos de Suma y Puntos de
Derivación de Señal para representar, en forma de modelo matemático, un Sistemas de Control
Automático Lineal.
Los Puntos de Suma, como su nombre lo dice, son
puntos representados por un pequeño círculo con varias
entradas y una sola salida que realizan la operación de
suma algebraica de las entradas presentando a la salida
el resultado como se muestra en la figura, se siguen las
mismas reglas que en el álgebra convencional cuando
no aparece el signo de una variable se supone que es
positiva o sea +. Un punto de suma puede tener varias
entradas pero solo una salida.
Puntos de Derivación de Señal son puntos utilizados para tomar
la misma señal y dirigirla al mismo tiempo en varias direcciones
sin que esta cambie o se reparta sino que se trasmite integra en
todas las direcciones como se puede ver en la figura

TEOREMAS DE DIAGRAMAS DE BLOQUE

Para el manejo de los Diagramas de Bloques existe un álgebra perfectamente definida y como en toda
álgebra se pueden aplicar los teoremas para facilitar su uso. Como es conocido de todos los teoremas son
verdades no evidentes de por sí que necesitan ser demostradas. En la Tabla 1 se muestran los enunciados
y equivalencias de los principales teoremas del Álgebra de Bloques. A continuación se presentan las
demostraciones de los Teoremas del Álgebra de Bloques:
DIAGRAMAS DE BLOQUES CON ENTRADAS Y SALIDAS MÚLTIPLES
En los Diagramas de Bloque de sistemas con entradas y salidas múltiples lineales debe de existir una
función de transferencia para la contribución de cada entrada a cada salida, o sea habrá tantas funciones
de transferencia como numero de entradas multiplicada por el número de salidas. Para facilitar el manejo
de las funciones de transferencia de sistemas con entradas y salidas múltiples se usará la notación
matricial como se muestra en la ecuación siguiente para tres entradas una salida y en la ecuación
subsiguiente para dos entradas y dos salidas.
 DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEÑAL
La representación gráfica de un sistema de control con retroalimentación es de suma importancia por lo
que ya se ha visto el Diagrama de Bloques es una de las más populares pero sin embargo los
Diagramas de Flujo de Señal tienen un lugar aparte en algunas aplicaciones.
Los Diagramas de Flujo de Señal son una representación gráfica de las ecuaciones que describen el
comportamiento de los sistemas de control.

CONCEPTOS BÁSICOS
La representación gráfica en los Diagramas de Flujo de Señal se realiza por medio de nodos unidos por
ramas, los nodos son variables que se representan por puntos y se nombran por letras mayúsculas si es
dominio de Laplace y por letras minúsculas si es dominio del tiempo, generalmente se utiliza el dominio
de Laplace. Las ramas se representan por líneas que unen a los puntos que representan a los nodos y
llevan una punta de flecha en el centro que indica el sentido de la transmisión, las ramas llevan asociada
una función de transmisión que es la función matemática con que se trasmitirá la señal de un nodo a otro
y si se trata del dominio del tiempo es una función algebraica y en el dominio de Laplace se vuelve una
función de transferencia, sea la ecuación siguiente, donde X1 es el nodo de donde parte la señal y X2 el
nodo donde llega la señal, siendo A21 la función de transmisión (función de transferencia) asociada
donde los subíndices están en orden de “a donde va” y “de donde” viene respectivamente según el
sentido de la punta de flecha.
X2 A21 X1 ytmxt

ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEÑAL

La regla de la adición
El valor de la variable representada por un nodo es
igual a la suma de todas las señales que entran a él
Ejemplo Represente la recta yt mxt b

La regla de la Transmisión
El valor de la variable asignada a un nodo se transmite integra en
todas las ramas que parten de
él.
Ejemplo Represente las ecuaciones X=3W; Y= 20 W y Z=15W
La regla de la Multiplicación
Una conexión en serie de n-1ramas con funciones de
transmisión A21 A32 A43 A n(n-1) puede remplazarse por una
sola rama con una nueva función de transmisión igual a la
multiplicación de todas las de las ramas

Ejemplo representar las ecuaciones X= 35W Y=40X Z=20Y

DEFINICIONES
A continuación daremos algunas
definiciones de la terminología más
usada en el argot de los Diagramas de
Flujo de Señal.
Nodo representa una variable.
Rama es un segmento de línea con
dirección y sentido, une dos nodos.
Trayectoria es una sucesión unidireccional de ramas a lo largo de las cuales no se pasa un nodo más de
una vez. Por ejemplo, X1 a X2 a X3 a X4 a X5; X2 a X3 a X4 y vuelta a X2 y X1 a X2 a X5 son trayectorias.
Nodo de Entrada o fuente es aquel desde el cual solamente salen ramas. Por ejemplo, el nodo X1 es un
nodo de entrada.
Nodo de Salida o sumidero es aquel al cual solamente llegan ramas. Por ejemplo, X5es un nodo de
salida.
Trayectoria Directa es una trayectoria que va desde un nodo de entrada hasta un nodo de salida. Por
ejemplo, X1 a X2 a X3 a X4 a X5 y X1 a X2 a X5 son trayectorias directas
Trayectoria de Retroalimentación es aquella que inicia y termina en el mismo nodo. Por ejemplo, X2 a
X3 a X4 y vuelta a X2 es una trayectoria de retroalimentación.
Lazo Simple es una trayectoria de retroalimentación que consta de una sola rama. Por ejemplo, A33 es un
lazo simple.
Ganancia (transmitancia) de una Rama es la función de transmisión de esa rama, cuando la función de
transmisión es un operador multiplicativo. Por ejemplo, A33 es la ganancia de un lazo simple si es una
constante o una función de transferencia.
Ganancia de la Trayectoria es el producto de las ganancias a lo largo de una trayectoria. Por ejemplo, la
ganancia de la trayectoria directa X1 a X2 a X3 a X4 a X5 es A21 A32 A43 A54.
Ganancia de Lazo es el producto de las ganancias de las ramas que lo forman. Por ejemplo, la ganancia
del lazo de retroalimentación X2 a X3 a X4 y vuelta a X2 es A32 A43 A24.

CONSTRUCCIÓN DE LOS DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEÑAL

El diagrama de flujo de señal de un sistema de control lineal con
retroalimentación cuyos componentes se especifican mediante
funciones de transferencia no interactivas, puede construirse
mediante referencia directa al diagrama de bloques del sistema.
Cada variable del diagrama de bloques se convierte en un nodo
y cada bloque será una rama.
Propiedades
1.- Se aplica solamente a sistemas lineales
2.- Las ecuaciones deben ser algebraicas en la
forma causa y efecto.
Salida = ∑ ganancia x entrada
3.- Los nodos se utilizan para expresar variables.
4.- La señal solamente viaja a través de las ramas en la dirección descrita por la flecha.
5.- La dirección de la rama desde el nudo Yk a Yj, representa la dependencia de Yj sobre Yk, pero
no al contrario.
El Diagrama de Flujo de Señal de un sistema descrito por
un conjunto de ecuaciones simultáneas puede construirse
de la forma general siguiente:
1.- Escriba el sistema de ecuaciones en la forma:
Si X1 es un nodo de entrada no se necesita la ecuación para
X1
2.-Ordene los m ó n (el mayor de los dos) nodos de izquierda a derecha. Los nodos pueden
reacomodarse si los lazos requeridos más tarde parecen demasiado complicados.
3.- Conecte los nodos con ramas apropiadas de acuerdo a las ecuaciones
4.- Si el nodo de salida deseado tiene ramas saliendo de él, agregue un nodo ficticio y unido con una
rama de ganancia unitaria.
5.- Reacomode los nodos y/o lazos en el diagrama de flujo de señales para lograr la máxima claridad
gráfica.
Ejemplo Construya el diagrama de flujo de señal para el siguiente sistema de ecuaciones:

Ejemplo Construya un diagrama de flujo de

señales para el circuito eléctrico dado en la
siguiente figura
 LA FÓRMULA DE MASÓN
Esta fórmula también puede aplicarse directamente a los diagramas de bloques, pero la representación
en diagramas de flujo de señal es más fácil de leer, especialmente cuando los diagramas de bloques son
muy complicados.
Representaremos por T la relación de la variable de salida a la variable de entrada. Para sistemas lineales
de control retroalimentados, T=C(s)/R(s). Para un diagrama de flujo T= X n / X1 en
Donde: X n es la salida y X1 es la entrada

La formula de Masón está dada por

Pi : la ganancia de la i-ésima trayectoria directa

1 - (la suma de todas las ganancias de los lazos) + (la suma de todos los productos de las ganancias
de dos lazos que no se tocan) - (la suma de todos los productos de las ganancias de tres nodos que no se
tocan)+•••••
ievaluada no tomando en cuenta todos los lazos que tocan a Pi
Se dice que dos lazos, dos trayectorias o un lazo y una trayectoria se tocan si por lo menos tienen un
lazo común.
La aplicación de la Formula de Masón es considerablemente más sencilla de lo que parece.

Ejemplo

Ejemplo El diagrama de flujo de señales resultante del circuito eléctrico del ejemplo anterior
apliquemos la formula de Masón y determinemos la ganancia T v3 / v 1.
 Ecuaciones de circuitos eléctricos
Componente tensión corriente tensión Impedancia Admitancia
( ) ( )
corriente tensión carga ( ) ( )
( ) ( )
( )
Capacitor ( ) ∫ ( ) ( ) ( ) ( )
( )
Resistencia ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )
Inductancia ( ) ( ) ∫ ( ) ( )

Ecuaciones de sistemas mecánicos

Componente fuerza fuerza Impedancia
( )
velocidad desplazamiento ( )
( )

( ) ∫ ( ) ( ) ( )

( )
( ) ( ) ( )

( ) ( )
( ) ( )

Ecuaciones de sistemas mecánicos rotacionales

Componente torque - torque - Impedancia
( )
velocidad angular desplazamiento angular ( )
( )

( ) ∫ ( ) ( ) ( )

( )
( ) ( ) T( )

( ) ( )
( ) ( )

Ing. Luis Mercado A.