FACULTAD

DE MEDICINA

Podcast:
El problema de los
grados de libertad
Módulo 1: Sistema Nervioso Central y Neurociencia aplicada
Semana: 2
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El problema de los grados de libertad

Las acciones motoras voluntarias consisten en movimientos dirigidos a tareas. Los
seres humanos alcanzan objetos y luego los agarran y manipulan. Los humanos se
mueven, transportan su cuerpo a través del espacio a los lugares deseados mientras
permanecen erguidos. En cada nivel de análisis del sistema para la producción de
movimientos voluntarios, hay más elementos que contribuyen al desempeño de los
que son absolutamente necesarios para resolver estas tareas motrices. Por ejemplo, el
cuerpo tiene más articulaciones de las necesarias para posicionar el centro de masa en
el espacio, el brazo humano tiene más articulaciones de las necesarias para configurar la
posición espacial y la orientación de la mano sobre un objeto. De manera similar, la mano
tiene más dedos de los necesarios para generar un agarre.
Este problema de redundancia ha sido reconocido como central desde los primeros días
del estudio científico del control motor. Bernstein, un fisiólogo ruso, desarrolló su teoría
del control jerárquico multinivel del movimiento voluntario en torno al problema de los
grados de libertad. En esta línea, Bernstein estudió la cinemática de los movimientos de
golpe de martillo sobre un cincel de un herrero experto en este movimiento y que realizaba
el mismo movimientos cientos de veces al día durante años. Analizando los datos de este
experimento, Nicoli Bernstein notó que la variabilidad de la trayectoria de la punta del
martillo a lo largo de una serie de golpes era menor que la variabilidad de las trayectorias
de las articulaciones individuales del brazo del sujeto que sostenía el martillo (herrero).
Dado que el cerebro, obviamente, no podía enviar señales directamente al martillo,
Bernstein concluyó que las articulaciones no actuaban de forma independiente, sino que
corregían los errores de las demás. Esta observación le sugirió que el sistema nervioso
central no trató de encontrar una solución única para el problema de la redundancia
cinemática mediante la eliminación de grados de libertad redundantes, sino que utilizó el
conjunto aparentemente redundante de articulaciones para garantizar un rendimiento
más preciso (menos variable) de la tarea.
En base a estos experimentos, Bernstein probablemente reflejó, de manera general, la
capacidad del sistema nervioso para generar soluciones flexibles a la tarea motora, lo que
permitió que el martillo alcanzara el mismo punto terminal desde condiciones iniciales
ligeramente diferentes y para compensar perturbaciones en el curso del movimiento.
Es así como el problema de los grados de libertad puede ser visto como una solución de
abundancia motora. Una solución que permite que los actos motores tengan flexibilidad
y que permitan que el movimiento se pueda adaptar a diferentes contextos.
Problemas similares surgen en otros niveles de análisis. Por ejemplo, es sabido que, por
lo general, más de un músculo contribuye al torque generado en cualquier articulación
individual. ¿Qué combinación de fuerzas musculares selecciona el SNC para lograr
una determinada cantidad de torsión? Adicionalmente, los músculos constan de una
gran cantidad de unidades motoras, que juntas son capaces de generar una cantidad
particular de activación muscular (o fuerza) de muchas maneras diferentes. Cómo y en
qué sentido el SNC resuelve el problema de los grados de libertad es uno de los problemas
fundamentales del control motor.
Podcast
Año 2023