ICE1514 CH3 Handout V01-Beta2

Capı́tulo 3
SE
Cinética
LA
ard DE C
3.1. 2da ley de Newton
s Z ES
La 2da ley de Newton dice que una partı́cula acelera producto de fuerzas no-balanceadas (no
en equilibrio). Cinética es la rama de la dinámica que estudia la relación entre los cambios en el
movimiento de partı́culas y las fuerzas que lo causan.
má NT
eg
f
To PU
A
Figura 3.1: Carro de masa m que experimenta una aceleración a = ü producto de una fuerza externa
f.
OR
Si a un cuerpo le aplicamos una fuerza f1 (una dimensión, movimiento rectilı́neo) y medimos la

aceleración resultante a1 ; veremos que la razón entre estás cantidades es la misma si aplicamos una
AD
fuerza f2 obteniendo a2 . Es decir, en el experimento que ilustra la Figura 3.1 se cumple que:
f1 f2 f3 f
= = = ... = = C (constante)
a1 a2 a3 a
RR
La constante C es una propiedad invariante del cuerpo, y es la “resistencia del objeto a cambiar su
velocidad” y que llamamos inercia. La inercia (traslacional) de un objeto es proporcional a su masa:
BO
f
= C = κm
a
, donde κ es una constante que toma en cuenta las unidades. Es común tomar κ = 1, y con ello
kg·m/s2lo llamamos Newton (N). Como la fuerza y la aceleración son vectores, entonces:
f = m a = m ü
En realidad f , también llamada fuerza neta, es el resultado de varias fuerzas fi :

X
fi = f = m ü (3.1)
i
v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

46 Cinética
El resultado de la Ecuación (3.1) es cierto para cualquier sistema de referencia que no rota y que
se mueve a velocidad constante (ver Sección 2.5). En esos casos, la medida que se obtiene para la
aceleración es la misma. Es decir, para que se cumplan las leyes de Newton, especı́ficamente f = m a,
se requiere estar en un sistema inercial.
3.2. Fuerzas tı́picas
SE
3.2.1. Fuerza gravitacional
Newton postuló la ley de atracción mutua entre dos partı́culas cualquiera, como muestra la Figura
LA
3.2, resulta ser:
m1 m2
f =G (3.2)
r2
ard DE C
, donde G = 6,674 · 10−11 m /kg·s2 es la constante de gravitación universal.
3
f f
m1 m2
r
s Z ES
Figura 3.2: Fuerza de atracción mutua entre dos partı́culas (fuerza gravitacional).
má NT
eg
La masa y radio promedio de la tierra son:
To PU
me = 5,9722 · 1024 kg re = 6,371 · 106 m
La fuerza con que la tierra atrae a un objeto de masa m que se encuentra en su superificie es:
A

me
W = m g = m G 2 = (m) (9,8199 m/s2 )
re
OR
Es decir:
g = 9,8199 m/s2 (se suele usar g = 9,81 m/s2 )
AD
3.2.2. Fuerzas normal y de fricción (seca)

La manera más simplificada para modelas la fricción (o roce) es la teorı́a de fricción seca de
RR
Coulomb. Si dos cuerpos (relativamente rı́gidos) están en contacto, con dicho contacto: (1) puntual,
(2) relativamente pequeño, o (3) finito pero de superficie plana; se puede definir un (único) plano
tangente a ambos cuerpos en el punto de contacto, como muestra la Figura 3.3(a).
BO
La 3ra ley de Newton nos dice que cuando dos cuerpos interactúan, las fuerzas de acción y
reacción entre cuerpos que interactúan son iguales en magnitud, de igual dirección, pero sentido
opuesto. Separando ambos cuerpos (imaginariamente) y haciendo un diagrama de cuerpo libre 1
(DCL) de cada uno, podemos identificar las fuerzas que actúan en cada cuerpo por separado, como
muestra la Figura 3.3(b). Las fuerzas son:
a) Una fuerza perpendicular al plano de contacto N llamada fuerza normal (de contacto).
b) Una fuerza de fricción Fr en el plano mismo de contacto.
1 Los diagramas de cuerpo libre se estudiarán en detalle más adelante.

3.2 Fuerzas tı́picas 47
f2
plano de Fr
f2 f1
contacto
N
f1
f5 N f5
SE
Fr
f4 f4
f3 f3
LA
(a) (b)
ard DE C
Figura 3.3: Fuerzas entre dos partı́culas que hacen contacto: (a) definición del plano de contacto; y
(b) diagrama de cuerpo libre de las partı́culas, donde se muestra las fuerzas normal N y de roce Fr
entre ambas en el plano de contacto.
Los términos fricción y roce son sinónimos y se utilizan indistintamente en este texto.
s Z ES
Supongamos que se tiene un bloque de peso W = m g, sobre una superficie plana y horizontal. Al
bloque se le aplica una fuerza externa, también horizontal P , la que aumenta crecientemente, como
má NT
muestra la Figura 3.4(a). El diagrama de cuerpo libre del bloque se muestra en la Figura 3.4(b),
eg
donde se puede observar: (a) la fuerza normal que reacciona contra el peso W ; y (b) la fuerza de
roce Fr que se opone a la fuerza externa P . Se sabe que la aceleración en el eje ĵ es ay = 0, debido
To PU
a que el bloque no se mueve en dicho eje, y con ello:
X X 0
z }| { sólo eje y
(fx )i î + (fy )i ĵ = m ax î + m ay ĵ −→ (−W + N ) ĵ = 0 ĵ
A
i i
N =W
OR
Es decir, la magnitud de la fuerza normal N es igual al peso W en este caso particular. Supongamos
además que tenemos algún sistema para medir la fuerza de roce a medida que aumentamos la fuerza
externa P . La Figura 3.4(c) muestra una gráfica esquemática de P – fr , donde es posible identificar
AD
3 comportamientos:
Caso estático Fr aumenta con P a razón 1 : 1, resultando en una fuerza neta igual a cero lo
que implica que ax = 0. No hay movimiento relativo entre las dos superficies en
RR
contacto, y la fuerza de roce es menor que la máxima: Fr ≤ (Fr )max = µs N .

Caso lı́mite Corresponde al caso en que la fricción estática está en su valor lı́mite y máxi-
mo: Fr = (Fr )max = µs N . La fuerza neta es igual a cero (no hay movimiento),
pero un aumento en P romperá ese equilibrio.
BO
Caso dinámico La fuerza horizontal no se balancea con la fuerza de roce. Es decir, el bloque
acelera lo que produce un deslizamiento relativo entre las dos superficies en
contacto. La fuerza de roce puede ser menor a la máxima y es igual a: Fr =
Fk = µk N .
El significado de las fuerzas y coeficientes de la discusión anterior es el siguiente:
(Fr )max = fuerza de roce máxima posible entre ambas superficies;
µs = coeficiente de roce estático. Depende de factores como la rugosidad de las superficies,
materiales, temperatura, y posiblemente otros;
Fk = fuerza de roce dinámico (con deslizamiento relativo entre las dos superficies);
µk = coeficiente de roce dinámico.

48 Cinética
Fr estático dinámico
(Fr)max μs·N
W
P P
1
1
Fk = μk·N
Fr P
SE
N
(a) (b) (c)
LA
Figura 3.4: Evolución de la fuerza de roce con incrementos de una fuerza solicitante P : (a) bloque
sometido a una fuerza externa P en una superficie plana con roce; (b) diagrama de cuerpo libre del
ard DE C
bloque; y (c) diagrama P – fr , donde se puede identificar el caso estático, lı́mite, y dinámico.
La fuerza de roce se opone al movimiento; o bien al intento de movimiento (caso estático).

Además, tı́picamente µk < µs , aunque no es inusual considerar que µk = µs para simplificar los
problemas.
s Z ES
Es muy importante comprender que la fuerza de roce estático puede ser cualquier valor menor a
má NT
(Fr )max . Un error frecuente es considerar que Fr = µs N siempre, cuando esto es sólo cierto en el
eg
caso lı́mite.
To PU
La fuerza normal no puede ser negativa. Una excepción son las montañas rusas, donde hay ruedas
especiales que son capaces de “tirar” del carro hacia el riel (hacia abajo) en caso que se quiera elevar.
A
OR
3.2.3. Fuerza elástica

La fuerza elástica está gobernada por la ley de Hooke. Es decir,
la magnitud de la fuerza ejercida por un resorte es directamente
AD
proporcional a la deformación en el mismo:

longitud natural
fe = −k x (3.3) o
RR
, donde k = rigidez del resorte; fe

x = x x̂ = deformación en el resorte medida desde
la posición de reposo del mismo.
BO
Es importante tener en cuenta que la deformación del resorte se

mide desde su posición de reposo; posición en la cual el resorte
tiene su longitud natural. La longitud natural es el largo del re-
sorte cuando no hay fuerzas actuando sobre él. En la Figura 3.5, Figura 3.5: Resorte de longitud
la deformación es x = |x| = |ℓ − ℓ0 |, y la fuerza ejercida por el re- natural ℓ0 que ejerce una fuerza
sorte es siempre en la dirección opuesta a x. Es decir, si el resorte fe al ser comprimido a una nueva
se estira la fuerza apuntará a contraer al resorte. Si el resorte se longitud ℓ.
comprime la fuerza apuntará a estirar al resorte.
En este caso asumimos que los resortes son “ideales”. Un resorte ideal tiene masa despreciable y
responde a una deformación de forma instantánea con la fuerza fe .

3.2 Fuerzas tı́picas 49
3.2.4. Tensiones en cuerdas, cables, y lo

cadenas
Se tiene una barra de longitud ℓ0 sin fuerzas externas
ft ft
aplicadas sobre ella, como muestra la Figura 3.6(a):
Se aplica en los extremos de la barra fuerzas igua- fc fc
SE
les pero contrarias que intentan “estirar” la barra. (a)
En este caso la barra tiene una fuerza de tracción
ft que viaja a través de ella. T
LA
Se aplica en los extremos de la barra fuerzas igua-
les pero contrarias que intentan “comprimir” la C
barra. En este caso la barra tiene una fuerza de
ard DE C
compresión fc que viaja a través de ella. (b)
La fuerza interna que viaja por el interior de la barra se

denomina tensión, y puede ser se tracción o compresión.
Las cuerdas, cables, y cadenas, tienen la particularidad
que sólo permiten una fuerza de tracción al interior de 2T
s Z ES
ellas. Como ejemplifica la Figura 3.6(b); una cuerda
permite una fuerza de tracción, pero se pone flácida y
2T
permite el movimiento extremo cuando se aplica una

má NT
fuerza de compresión.
eg
Una cuerda lleva la misma tensión en toda su longitud T
si no hay roce (en las superficies de contacto o poleas) T
To PU
ni bifurcaciones en la misma, como ejemplifica el dia- T

grama de la Figura 3.6(c). los sistemas de cuerdas y
m
poleas se utilizan para “multiplicar” las fuerzas a costa
de una reducción de velocidad. Este concepto se utiliza (c)
A
en: grúas, tecles, huinches, y otros.

OR
Figura 3.6: Tensión en cuerdas, cables, o

Un sistema polea–cuerda se puede llamar también
cadenas: (a) barra sometida a fuerzas de
máquina de Atwood. El matemático George Atwood
tracción ft y de compresión fc ; (b) una
experimentó con un sistema ası́ para verificar algu-
cuerda sólo puede llevar una fuerza de trac-
AD
ción; y (c) sistema de dos cuerdas en equi-

nas de las ecuaciones de la dinámica en 1784.
librio, donde cada cuerda lleva una sola
tensión.
RR
BO
Es fácil confundir los términos tensión y tracción (yo mismo lo hago todo el tiempo). La razón se
debe a un choque fonético entre dos términos que significan cosas diferentes en inglés y en español.
La siguiente tabla resume la terminologı́a en inglés y español (notar el choque tensión–tension):
Descripción Español Inglés

Esfuerzo interno (fuerza/área) Tensión / Esfuerzos Stress
Fuerza que tiende a “estirar” Tracción Tension
Fuerza que tiende a “comprimir” Compresión Compression
Es decir, la tracción y la compresión producen una tensión en el elemento; pero de signo contrario.

50 Cinética
3.3. Diagrama de cuerpo libre (DCL)

Cuando se aplica la ley de Newton (Ecuación (3.1)) se deben considerar todas las fuerzas que
actúan sobre la partı́cula o cuerpo. Sólo se pueden ignorar las fuerzas cuya magnitud es despreciable
respecto a las otras. Para considerar todas las fuerzas actuando sobre una partı́cula o cuerpo se
debe: (1) aislar del resto del sistema; y (2) reemplazar los demás cuerpos y componentes por sus
respectivas fuerzas actuando sobre la partı́cula o cuerpo de interés. A este proceso llamaremos hacer
SE
el diagrama de cuerpo libre (DCL) de la partı́cula o cuerpo de interés.
El sistema de la Figura 3.7(a) muestra un bloque en un plano inclinado sin roce2 con ángulo
α sobre la horizontal. El bloque se encuentra sujeto por un resorte de rigidez k que lo mantiene
LA
inmóvil. La Figura 3.7(b) muestra el DCL del mismo bloque, donde:
1) Reemplazamos el suelo inclinado sin roce por una fuerza normal que ejerce sobre el bloque.
ard DE C
2) Reemplazamos el resorte por una fuerza elástica (de tracción) sobre el bloque.
3) Se incluye la fuerza gravitatoria actuando sobre el bloque.
k u s Z ES W=m·g
Fe
m μs= 0
má NT
eg
m
y
α α
To PU
x N
(a) (b)
A
Figura 3.7: Ejemplo de elaboración de un diagrama de cuerpo libre: (a) bloque en un plano inclinado
sin roce sujetado por un resorte en tracción; y (b) diagrama de cuerpo libre (DCL) del bloque.
OR
Considerando todas las fuerzas sobre la partı́cula o cuerpo de interés, se pueden dar dos situaciones:
AD
P
a) Si la fuerza neta es nula, que es lo mismo que decir fi = 0, entonces el objeto está en reposo:
no acelera. Si la aceleración es nula, entonces de la ecuación diferencial sabemos que la velocidad
necesariamente es:
RR
v = constante ó v=0
b) Si hay fuerzas no balanceadas, entonces el objeto acelera de acuerdo a la 2da ley de Newton:
BO
 P
X  P (fi )x = m üx
fi = m ü −→ (fi )y = m üy
 P
(fi )z = m üz
El DCL (o los múltiples DCLs) es el primer paso en la solución de problemas de cinética. Permite
identificar todas las fuerzas que participan, definir el sistema de referencia, y elaborar un “plan de
ataque” hacia la solución del problema.
2 El roce siempre existe, pero en este caso es despreciable.

3.3 Diagrama de cuerpo libre (DCL) 51
Ejemplo
Se tiene un bloque de masa m en un plano inclinado sin roce sujeto por

un resorte de rigidez k, como muestra la Figura. Se pide:
k u
a) Hacer el DCL del bloque.
m μs= 0
b) Determinar la magnitud de la fuerza normal y elástica que actúan
SE
sobre el bloque si este se encuentra en reposo, i.e. v = 0.
c) Determine la distancia x que está estirado el resorte en la condición α
de reposo.
LA
El DCL del bloque se muestra en la Figura 3.7(b). Sabemos que si v = 0, entonces a = 0, y con ello:
X
ard DE C
ma = 0 = fi ←− equilibrio
i

0 sin α − cos α
0=W +N + Fe
−1 cos α sin α
Se tienen dos ecuaciones y dos incógnitas (N y Fe ), cuya solución es:
s Z ES
N = W cos α = mg cos α Fe = W sin α = mg sin α
Conociendo la fuerza que ejerce el resorte, podemos determinar cuánto se ha estirado el mismo.
Notar que la fuerza Fe ya la habı́amos considerado contraria a x en la Figura 3.7(b), por lo que el
má NT
eg
signo de la Ecuación (3.3) ya estaba incluido en el DCL. Finalmente, el resorte se encuentra estirado
una distancia:
To PU
Fe = mg sin α = k u
mg
u= sin α
k
A
Sugerido
OR
Pruebe resolviendo el problema anterior, pero con un sistema de ejes inclinado como el plano de
deslizamiento. Las ecuaciones que se obtienen son diferentes, pero el resultado para N y Fe es el
mismo: es sólo una rotación del sistema.
AD
Ejemplo
RR
Hibbeler 14th ed, Problem F13–5

Un bloque de masa m = 25 kg está conectado a un
s
BO
resorte que está en reposo cuando s = 0, que es lo

mismo que decir que ℓ0 = 0,3 m. El resorte tiene rigidez f = 100 N f = 100 N
k = 200 N/m y el roce entre el bloque y la superficie es
despreciable. Sobre el bloque actúa una fuerza externa
f = 100 ĵ N. Determine la aceleración del bloque cuando
s = 0,4 m. 0.3 m
k = 200 N/m
El primer paso consiste en hacer un DCL para el bloque, α
como muestra la Figura al costado. Adicionalmente, sa-
bemos que en esa configuración el largo, estiramiento,
y ángulo del resorte son:

52 Cinética
ℓ = 0,5 m mg
u = |ℓ − ℓ0 | = 0,2 m
4 3
100 N
cos α = sin α =
5 5 α
Fe
N
SE
El bloque no acelera en ĵ, lo que significa que üy = 0. Postulando
la 2da ley de Newton, se obtiene:

0 0 − cos α 1 ü
=m x
LA
mg +N + Fe + 100
−1 1 − sin α 0 0
Sabemos además que: Fe = k x = (200 N/m) (0,2 m) = 40 N. El signo (negativo) de la fuerza elástica
ard DE C
se incluyó cuando en el DCL dibujamos la fuerza Fe contraria al estiramiento del resorte. Utilizando
la primera ecuación (ecuación en î) se tiene:
(40 N) (− cos α) + 100 = m üx

−160 + 500
= 25 üx
5
üx = 2,72 m/s2
s Z ES
Nota: La segunda ecuación (ecuación en ĵ) sirve para determinar la fuerza normal N en función de s.
má NT
eg
Ejemplo
To PU
Basado en Hibbeler 13th ed, Problem 13–17

Un plano doblemente inclinado soporta dos bloques idénticos A A B
y B de masa m = 4 kg. El coeficiente de fricción dinámica es
m m
µk = 0,1 (asuma que el sistema está en movimiento). Determine
A
la aceleración de cada bloque. 60° 30°

OR
El primer paso consiste en hacer un DCL de cada bloque.
A WA T B WB
T
AD
uA ( F r ) IA
uB
( F r ) IIB
NA
RR
y'
x'
y' ( F r ) IIA x' NB ( F r ) IB
La problemática que tenemos es que dependiendo del movimiento de los bloques, la fuerza de roce
BO
I II
puede ser el par (Fr ) , o el par (Fr ) . La dirección de u̇ (producida por ü) gobierna la dirección
de la fuerza de roce. El primer par supone un movimiento de ambos bloques hacia la izquierda,
mientras que el segundo lo hace hacia la derecha.
Es importante entender que los cuerpos no son libres de moverse independientemente. Ambos bloques
pueden ser analizados como partı́culas con movimiento dependiente. Es decir, a nivel de magnitudes
y según la convención de signos de los DCL, se tiene que:
üA = üB u̇A = u̇B
Opción 1: üA > 0 (con lo que üB > 0, u̇A > 0, y u̇B > 0)

3.3 Diagrama de cuerpo libre (DCL) 53
I
Esto se traduce en asumir que el par (Fr ) es el correcto. Utilizando la 2da ley de Newton para
ambos bloques:

1 −1 − sin 60◦ 0 üA
Bloque A T + (Fr )A + WA + NA = m
0 0 − cos 60◦ 1 0
◦

−1 −1 sin 30 0 ü
Bloque B T + (Fr )B + WB + NB =m B
− cos 30◦
SE
0 0 1 0
Sabemos además que:
LA
WA = WB = mg (Fr )A = µk NA (Fr )B = µk NB üA = üB
, que reemplazado en las ecuaciones de Newton anteriores:
ard DE C
√
1ra ecuación: T − µk NA − mg 3/2 = m üA
2da ecuación: −mg (1/2) + NA = 0 −→ NA = 1/2 mg
3ra ecuación: −T − µk NB + mg (1/2) = m üB
√ √
4ta ecuación: −mg 3/2 + NB = 0 −→ NB = 3/2 mg
Reemplazando los valores de NA y NB en la 1ra y 3ra ecuación:

s Z ES √
T − µk (1/2) mg − mg 3/2 = m üA
√
−T − µk 3/2 mg + mg (1/2) = m üB
má NT
eg
Sumando ambas ecuaciones para eliminar la tensión T , y reemplazando üA = üB :
" √ ! √ !#
3+1 3−1
To PU
−mg µk + = 2 m üA
2 2
√ !
9 − 11 3
g = üA
A
40
OR
Obtuvimos üA < 0, lo que es contrario a nuestro supuesto en el DCL. Es decir, la fuerza de roce que
utilizamos no era la correcta.
Opción 2: üA < 0 (con lo que üB < 0, u̇A < 0, y u̇B < 0)
II
AD
Esto se traduce en asumir que el par (Fr ) es el correcto. Repitiendo el análisis con las nuevas direc-
ciones para la fuerza de roce, se llega a las siguientes dos ecuaciones (luego de todos los reemplazos
correspondientes):
√
RR
T + µk (1/2) mg − mg 3/2 = m üA

√
−T + µk 3/2 mg + mg (1/2) = m üB
, con lo que se obtiene:

BO
√ !
11 − 9 3
üA = g = −0,1147 g = −1,1253 m/s2
40
Esta aceleración es la correcta (con üA = üB ) ya que satisface nuestro supuesto.
Nota 1: Es importante ver que la solución correcta (DCL con opción 2) no es simplemente cambiarle el
signo a la solución errada (DCL con opción 1). Es necesario volver a hacer el análisis.
Nota 2: En este problema, los movimientos de ambos bloques están ligados, i.e. u̇A = u̇B según la orientación
de los ejes. Las ligaduras con poleas requieren de un estudio más cuidadoso y se estudiarán prontamente.

54 Cinética
Ejemplo
Basado en compilado S. Urrutia, Problemas 2.6 & 2.7

un bloque de masa m se apoya sobre la superficie interna de un
cono de ángulo α que gira con rapidez angular ω constante. La
masa se encuentra a una distancia L del ápice del cono y no ω
desliza gracias a un coeficiente de roce µ. Asuma que la fuerza
SE
de roce apunta “hacia arriba” por la superficie del cono, i.e. el
bloque quiere deslizar hacia abajo. Se pide determinar:
a) La resultante de fuerzas f que actúa sobre la masa (fuerza α
LA
neta).
L
b) La magnitud de la fuerza normal.
ard DE C
c) El coeficiente de roce mı́nimo µmin
El primer paso consiste en hacer un DCL del bloque. Para ello,

se toma una sección axisimétrica, i.e. en el plano êr – k̂, como k̂ mg
muestra la Figura al costado. Se debe tener especial cuidado en
identificar correctamente el sentido positivo de êr en la Figura fr r
êr
s Z ES
(dirección en la que r aumenta).
La fuerza neta se calcula sumando todas las fuerzas en sus res-
α
α
pectivas componentes êr – k̂ (no hay fuerzas actuando en êθ ): N
má NT
eg
f = (fr sin α − N cos α) êr + (fr cos α + N sin α − mg) k̂
To PU
En la dirección radial se tiene la aceleración centrı́peta; necesaria para que el bloque gire con el cono
en trayectoria circular. Mientras que en el eje k̂, la aceleración es nula ya que el bloque no desliza
(no cambia su coordenada z). Postulando la 2da ley de Newton, se obtiene:
A
fz = 0 −→ fr cos α + N sin α − mg = 0

fr = m ac −→ fr sin α − N cos α = m −r ω 2
OR
Utilizando la geometrı́a del problema, podemos relacionar el radio con la distancia al ápice:
L sin α = r
AD
, que reemplazado en el sistema de ecuaciones:
fr cos α + N sin α − mg = 0
RR
fr sin α − N cos α = −m L ω 2 sin α
Multiplicando la 1ra ecuación por cos α y la 2da por sin α, y luego sumando ambas se obtiene:
BO

fr = m g cos α − L ω 2 sin2 α
Del mismo modo, si multiplicamos la 1ra ecuación por sin α y la 2da por cos α, y restando ambas se
obtiene:
N = m sin α g + L ω 2 cos α
El coeficiente de roce mı́nimo se calcula con la condición de que fr ≤ (fr )max = µ N . Se debe
recordar que fr puede ser cualquier valor hasta el máximo (fr )max , y no necesariamente siempre

3.4 Poleas y ligaduras 55
igual a este valor. Finalmente, el bloque no deslizará por el cono si se cumple:
fr ≤ µ N
2

m g cos α − L ω sin α ≤ µ m sin α g + L ω 2 cos α
2

1 g cos α − L ω 2 sin2 α g cot α − L ω 2 sin α
= ≤µ
sin α g + L ω 2 cos α g + L ω 2 cos α
SE
Es decir, el coeficiente de roce mı́nimo es:
g cot α − L ω 2 sin α
LA
µmin =
g + L ω 2 cos α
Nota: Mientras más rápido gira el cono (mayor ω), el valor de µmin decrece. Es decir, necesitamos menos
ard DE C
roce para mantener el bloque quieto. Si ω aumenta demasiado se podrı́a dar vuelta fr para evitar que el
bloque salga volando hacia “arriba” (dirección +z). Para analizar ese caso se debe hacer un DCL nuevo.
3.4. Poleas y ligaduras

3.4.1.
s Z ES
Movimiento dependiente
En ciertos casos, los movimientos de partı́culas están vinculados (ligados o conectados). En el
má NT
caso de la Figura 3.8(a), si el largo total de la cuerda es ℓT , entonces:
eg
uA + sAB + uB = ℓT
To PU
, donde sAB es la longitud de arco donde la cuerda hace contacto con la polea. Derivando respecto
al tiempo:
A
u̇A + u̇B = 0 −→ u̇A = −u̇B

üA = −üB
OR
Es decir, si un bloque sube, el otro tiene que bajar porque u̇A = −u̇B . Análogamente, si un bloque
acelera cuesta arriba, el otro lo hace cuesta abajo (üA = −üB ).
AD
a i
RR
b e f
u1
sAB
u2
uA
BO
uB c d
A h g
B
m1 m2
(a) (b)
Figura 3.8: Ejemplos de movimiento dependiente (ligaduras): (a) bloques conectados por una cuerda
simple; y (b) masas conectadas por un sistema de cuerda y poleas.

56 Cinética
En este estudio, se asume que la cuerda y polea son “ideales”. Una cuerda ideal es una cuerda
cuya masa es despreciable y no se estira debido a la fuerza de tracción en ella. Una polea ideal tiene
masa despreciable (inercia despreciable) y la cuerda puede girar sobre ella sin roce.
Cuando el sistema de poleas es más complejo, se debe:
1) Identificar las cuerdas cuyas longitudes no deben variar.
SE
2) Definir las posiciones de las partı́culas o cuerpos móviles en función de los segmentos de cuerda
variables.
LA
3) Derivar las expresiones obtenidas.
En la Figura 3.8(b), son constantes los segmentos de cuerda:
ard DE C
ℓab , scd , sef , ℓch , ℓie
, mientras que son variables:

ℓbc , ℓde , ℓf g
Como la cuerda principal no se estira, el largo total es igual a la suma de sus segmentos fijos y
s Z ES
variables. Los segmentos fijos no son de interés, y con ello:
ℓbc + ℓde + ℓgf = 2 ℓbc + ℓgf = ℓT (constante)

má NT
eg
Relacionando los segmentos con las posiciones de las masas:
To PU
2 u1 + u2 = ℓT
, y tomado derivadas temporales:

A
2 u̇1 = −u̇2 2 ü1 = −ü2

OR
¿Por qué en la Figura 3.8(b) se mide u1 desde el punto b y no desde a?

Es importante notar que pese a tener dos posiciones (u1 y u2 ), en realidad hay sólo 1 grado–de–
AD
libertad a . Es decir, una posición es la verdadera variable y la otra es una variable dependiente.
Se puede medir desde a u otro punto fijo (e.g. el techo), e igual resultarán las mismas ecuaciones de
ligadura:
RR
2 u̇1 = −u̇2 2 ü1 = −ü2

a GDL o DOF, del inglés degree–of–freedom.
BO
El largo de las cuerdas ℓT podrı́a no ser constante. Esto ocurre cuando se tienen máquinas que
recuperan o entregan cuerda. Si en el ejemplo anterior se tuviera una máquina en el punto a que
recupera cuerda con velocidad constante v, entonces se tendrá:
ℓT (t) = ℓ0 − v t = 2 u1 + u2
→ −v = 2 u̇1 + u̇2
→ 0 = 2 ü1 + ü2
En el caso de que la velocidad de recuperación o entrega de cuerda sea diferente, es simplemente

cosa de introducir la cinemática de la cuerda en ℓT (t).

3.4.2. Múltiples grados–de–libertad

En los casos anteriores, las posiciones de todas las partı́culas del sistema quedan determinadas al
conocer la posición de una de ellas: sistema de 1 GDL. En cambio, el sistema de la Figura 3.9 tiene
2 GDL pese a tener 3 posiciones de interés: z1 , z2 , y z3 . En este caso especı́fico, podemos mover
independientemente las masas 1 y 3; mientras que la posición de la masa 2 depende de las anteriores.
Podemos identificar 2 cuerdas que participan en el sistema:
SE
ℓA = z3 + 2 zB + cte
ℓB = z1 + zA + (zA − zB ) + cte
LA
ard DE C
La posición de la polea B es una variable auxiliar. Si la polea B tuviera masa entonces participarı́a
en la dinámica del problema al ser un cuerpo más. Es decir, si la polea no fuera ideal, su posición
serı́a una variable más del sistema.
Derivando temporalmente las expresiones anteriores:
ż3 + 2 żB = 0
s Z ES
ż1 + 2 żA − żB = 0
z̈3 + 2 z̈B = 0 z̈1 + 2 z̈A − z̈B = 0 z1 z3
zB
má NT
3
eg
zA 1
En la ecuación anterior es imposible que todos z2 B
To PU
los valores sean positivos: cuando algunos cuerpos

suben, otros deben bajar.
A
A
La posición zB es una variable auxiliar. Debido a que

no es de interés, despejaremos żB y z̈B en ambas ecua- 2
ciones e igualaremos ambas:
OR
1 Figura 3.9: Sistema de poleas con 3 masas

żB = − ż3 żB = ż1 + 2 zA y 2 grados–de–libertad.
2
AD
Notar que la posición de la masa 2 es z2 = zA + cte, donde las constantes no son de interés. Es decir:
RR
żA = ż2 z̈A = z̈2
Reemplazando en las ecuaciones anteriores, se obtiene una única ecuación que define la ligadura del
sistema (movimiento dependiente):
BO
ż3 + 2 ż1 + 4 ż2 = 0

z̈3 + 2 z̈1 + 4 z̈2 = 0
Con la ecuación anterior, es importante notar que hay 2 movimientos independientes y uno depen-
diente.
Las ecuaciones de ligadura se deben utilizan en conjunto con la 2da ley de Newton para resolver
problemas de múltiples partı́culas o cuerpos conectados.

58 Cinética
Ejemplo
En el sistema de la Figura, ambos pesos son iguales con W = 50 N.

Desprecie la masa de las cuerdas y poleas, extensión de las cuerdas y
roce de estas. Determine las aceleraciones de las masas.
zA
El primer paso consiste en hacer los DCL de las masas. En el caso de zB
la masa A se ha incluido la polea: la polea no tiene masa y permite
SE
visualizar de mejor manera las fuerzas sobre la masa. Se debe notar
también que por comodidad se ha definido el eje +z apuntando hacia
abajo. B
LA
Aplicando la 2da ley de Newton con ambos bloques, se tiene: A
50 − 2 T = m z̈A T T
ard DE C
T
50 − T = m z̈B
La ligadura, vinculación, o movimiento dependiente; entrega la ecua-

ción faltante: B
z̈B = −2 z̈A A
50N
Ahora tenemos tres ecuaciones y tres incógnitas: es posible resolver 50N
s Z ES
para las aceleraciones y tensión en la cuerda.

50 − 2 T = m z̈A 
1 2
má NT
50 − T = m z̈B −→ T = 30 N , z̈A = − g , z̈B = g
 5 5
eg
z̈B = −2 z̈A
Es decir, el peso A sube con aceleración − g5 , mientras que el peso B baja con aceleración 2g
5 .
To PU
Nota: El signo de la tensión T es un buen indicador de errores. Algo estarı́a mal si hubiera dado negativa.
A
OR
Ejemplo
AD
Basado en McGill & King 4th ed, Problem 2.57

Se tiene un sistema de 3 masas que se encuentra en reposo
sobre una mesa, como muestra la Figura. Desprecie el peso de
RR
la cuerda, polea, el roce con la polea, y el estiramiento de la

cuerda. Las masas son mA = 50 kg, mB = 20 kg, y mC = 30 kg. zD
Se pide determinar: zA D zC
zB
BO
a) Las aceleraciones de las masas luego que se retira la mesa.
b) ¿Cuál bloque toca el piso primero?

A C
c) ¿Cuánto tiempo tarda en hacerlo? B
0.8m
Nota: Los problemas de varias masas son poco frecuentes debido
al gran número de ecuaciones que deben ser resueltas de forma si-
multánea.
El primer paso consiste en hacer DCLs para cada componente del sistema.

T1 T1
T2
T2
D
A C
B
50·g T2 T2 20·g 30·g
SE
Aplicando la 2da ley de Newton para cada DCL en su dirección vertical se obtienen las siguientes 4
ecuaciones escalares:
LA
50 g − T1 = mA z̈A ecuación (a)
2 T2 − T1 = 0 −→ T1 = 2 T2
20 g − T2 = mB z̈B ecuación (b)
ard DE C
30 g − T2 = mC z̈C ecuación (c)
Nota: Un error frecuente consiste en creer que la polea no acelera. La verdad es que sı́ lo hace, pero debido a
que su masa es despreciable (según el enunciado), entonces m ÿD = 0 y gracias a ello sabemos que T1 = 2 T2 .
Si la polea tuviera masa, participarı́a en la dinámica del problema.
El sistema tiene dos cuerdas:
s Z ES
zA + zD + const = ℓ1 −→ żA + żD = 0
(zC − zD ) + (zB − zD ) + const = ℓ2 −→ żC + żB − 2 żD = 0
má NT
eg
Usando ambas ecuaciones eliminamos żD ya que no es de interés, con lo que se obtienen las siguientes
ecuaciones de ligadura:
To PU
2 ża + żB + żC = 0

2 z̈a + z̈B + z̈C = 0 ecuación (d)
A
Tenemos 4 ecuaciones (ecuaciones a→d) y 4 incógnitas (luego de reemplazar T1 = 2 T2 ). Usar

matrices suele ser mejor para resolver 4 o más ecuaciones:
OR
    
50 0 0 2   z̈A 
 
50 g 

 0 20 0 1 z̈B  20 g 
  =
0 0 30 1  z̈C   30 g 

     

AD
2 1 1 0 T2 0
    
1 0 0 1/25 
 z̈A 
 
 g  
0 1 0 1/20  z̈B   g 
 
 z̈C  =  g 
RR
0 0 1 1/30
2 1 1

     

0 0 0 − 25 + 20 + 30 T2 −4 g
Con la última ecuación se puede obtener la tensión T2 :

BO

1 2 1 1
− + + T2 = −4 g
5 5 4 6
1200
T2 = g
49
Nota: La tensión resultó positiva lo que es un buen indicador.
En el sistema de la matriz, las aceleraciones de las masas están todas en términos de la tensión T2 :
1 11 9
z̈A = g ↓ z̈B = − g ↑ z̈C = g ↓
49 49 49

60 Cinética
Tanto la masa A como la C caen, pero la masa C será la primera en tocar el piso. El instante t⋆ en
que hace contacto con el suelo se obtiene de:
2
⋆ 2
(t⋆ ) 9 (t )
zC (t⋆ ) = z̈C = g = 0,8 m + z es positivo hacia ↓
2 49 2
s r
⋆ 4 49 2 14 2
t = = = 0,9423 s
SE
5 9 g 3 5g
LA
Ejemplo
Ayudantı́a de P. Ochoa del 2018. Probablemente modificado de Urrutia, Problema 2.2
ard DE C
En el sistema de 3 masas de la Figura, se tienen dos superficies con coeficientes de roce 3µ y 2µ,
respectivamente. Las cuerdas y poleas son ideales: masa despreciable, no hay roce entre ellas, y no
se estiran. Determine el µ mı́nimo para que el sistema no se mueva.
b
x1 xa
s Z ES
m 2m
3μ x2 2μ
má NT
z
eg
3m
To PU
El sistema se moverá si hay un desplazamiento de la masa m o de la masa 2m. Es decir, no es

A
necesario que ambas se muevan para que el sistema entre en movimiento, sino que basta con una de
ellas. Comenzando por hacer un DCL de los cuerpos involucrados:
mg 2mg
OR
3mg
T2
T2
T1
T1 T1 z T1
AD
fr1 T2 fr2
N1 x1 xa x2 N2
RR
Se tiene equilibrio de fuerzas en todos los cuerpos debido a que la aceleración en todos ellos es cero,
i.e., ẍ1 = ẍ2 = ẍa = z̈ = 0. En el caso de la polea (cuya masa también es despreciable), se tiene:
−T1 + 2 T2 = 0 −→ T1 = 2 T2
BO
El equilibrio de la masa circular resulta en:

3
3 mg − 2 T1 = 0 −→ T1 = mg
2
3
T2 = mg
4
Equilibrio horizontal en la masa m resulta en:
3
fr1 − T1 = 0 −→ fr1 = mg
2

3.5 Roce viscoso (amortiguación) 61
Equilibrio horizontal en la masa 2m resulta en:

3
fr2 − T2 = 0 −→ fr2 = mg
4
Sabemos que la fuerza de roce estático puede tomar un valor máximo igual a:
SE
(fr )max = µsuperficie N
Es decir, debemos garantizar que (fr1 ≤ 3µ N1 ) y que (fr2 ≤ 2µ N2 ):
LA
3 3
fr1 = mg ≤ 3µ N1 = 3µ mg fr2 = mg ≤ 2µ N2 = 4µ mg
2 4
1 3
ard DE C
≤µ ≤µ
2 16
1
Controla el lado izquierdo (masa m): si el coeficiente de roce es µ = 2 y el sistema se encuentra en
reposo; se mantendrá en reposo.
3.5. Roce viscoso (amortiguación)

s Z ES
Hemos visto fuerzas que son invariantes con la posición (e.g. la gravedad), y fuerzas que varı́an
con la posición (e.g. resortes). El roce viscoso, o amortiguamiento, es una fuerza que depende de la
má NT
velocidad.
eg
fuerza de gravedad: fg = −mg k̂
To PU
fuerza elástica: fe = −k u û
ˆ
fuerza viscosa: fv = −c u̇ u̇
A
Ejemplos de roce viscoso: roce de un automóvil con el aire, paracaı́das, torpedo en el agua, y
amortiguador de cierre de puertas.
OR
El roce viscoso podrı́a no necesariamente depender de forma lineal con la velocidad. Por ejemplo,
es frecuente encontrar casos en que varı́a según el cuadrado de la velocidad:
ˆ
fv = −c u̇2 u̇
AD
ˆ u otra; pero lo relevante de esta

La dependencia podrı́a incluso ser diferente, e.g. fv = −c u̇1,5 u̇
fuerza es que está asociada a la velocidad.
RR
La solución de EDOs cuya aceleración dependı́a de la velocidad será de utilidad ahora.

BO
Ejemplo
Un paracaidista se lanza desde un globo a gran altura. Inicialmente su velo-

cidad es nula, y su roce con el aire (viscoso) es igual a b. Se pide determinar:
a) La aceleración al inicio de su caı́da ü0 .
b) La velocidad lı́mite u̇lı́mite que puede alcanzar (velocidad máxima).

c) Una expresión para su velocidad de caı́da en el tiempo.

62 Cinética
Comenzamos haciendo un DCL del paracaidista, y aplicando la 2da ley de

Newton:
m ü = mg − b u̇
b u̇
Al momento de lanzarse, el paracaidista tiene v0 = u̇0 = 0, con lo que:
+u
m ü = mg − |{z}
b u̇
SE
0 mg
ü0 = g
LA
Es decir, el paracaidista inicialmente acelera con g hacia abajo.
Cuando el paracaidista alcanza su velocidad lı́mite (velocidad máxima) es porque deja de acelerar:
ard DE C
m ü = mg − b u̇
|{z}
0
mg
u̇lı́mite =
b
mg
Es decir, la velocidad lı́mite del paracaidista es b .
du̇
con lo que:
s Z ES
La expresión para la velocidad en el tiempo se obtiene de resolver la EDO. Sabemos que ü = dt ,
du̇
má NT
m = mg − b u̇
dt
eg
1
dt = b
du̇
g− m u̇
To PU
, con lo que integrando a ambos lados:

m b
A
t=− log g − u̇ + C1
b m
bt b
A e− m = g − u̇
OR
m
mg A bt
u̇ = 1 − e− m
b g
AD
Sabemos que u̇0 = u̇ (0) = 0, con lo que podemos obtener el valor de A:

mg A
0= 1 − e0 −→ A=g
RR
b g
Finalmente, la expresión de la velocidad en el tiempo u̇

es:
mg h i u˙ limite
BO
bt
u̇ (t) = 1 − e− m
b
La gráfica al costado muestra la evolución de la ve-
g
locidad del paracaidista en el tiempo, cuya pendiente t
inicial es igual a g, y acelera asintóticamente a u̇lı́mite . 1

3.5 Roce viscoso (amortiguación) 63
Ejemplo
v fv
Basado en Meriam 9th ed, Problem 3/25
Un avión jet de masa m = 9 ton aterriza tocando la
pista con velocidad v0 = 90 m/s, instante en el cual des-
pliega un paracaı́das y apaga sus motores. El arrastre
SE
total sobre el avión varı́a con la velocidad como muestra
la gráfica y se puede aproximar con fv = c v 2 , donde c
es una constante. Determine la distancia requerida para
LA
que el avión reduzca su velocidad a v = 45 m/s.
La gráfica fv —v permite determinar la constante de
roce viscoso c. Cualquier par de valores sirve para ello,
ard DE C
y en este caso se toma el valor máximo fv = 324000 N
cuando la velocidad es v = 90 m/s:

c v 2 = fv −→ c 902 = 324000
2
c = 40 N s /m2
s Z ES
El DCL del avión entrega como única fuerza actuando fv . Postulando la 2da ley de Newton y
considerando como positivo el sentido en que el avión se mueve:
X dv
má NT
f = m ü −→ −c v 2 = m
eg
dt
c 1
− dt = 2 dv
m v
To PU
c 1
− t + C1 = −
m v
m
v=
c t − m C1
A
m
v= (redefiniendo − m C1 → C1 )
c t + C1
OR
Sabemos que la velocidad inicial es u̇0 = 90 m/s, con lo que se puede obtener C1 :
m
v (0) = 90 m/s −→ 90 =
0 + C1
AD
m
C1 =
90
Integrando una vez más para obtener la posición:
RR
du m 90
=v= m = c
dt c t + 90 90 m t+1
m
u= log (m + 90 c t) + C2
BO
c
Si fijamos el origen u = 0 en el punto donde el avión toca el piso, entonces u0 = 0 y con ello:
m
u (0) = 0 −→ 0= log (m) + C2
c
m
C2 = − log (m)
c
Finalmente, las ecuaciones que describen el movimiento del avión son:
90 m c
v (t) = c ; u (t) = log 1 + 90 t
90 m t + 1 c m

64 Cinética
El instante en que el avión en redujo su velocidad a 45 m/s es:

90 5
v (t⋆ ) = 45 = 2 ⋆ −→ t⋆ = s
5 t+1 2
Su posición medida desde el origen, el punto donde hace contacto con el suelo, es:

SE
⋆ ⋆ 2 ⋆
∆u = u (t ) − u0 = u (t ) − 0 = 225 log 1 + t
5
∆u = 225 log (2) = 155,96 m
LA
ard DE C
s Z ES
má NT
eg
To PU
A
OR
AD
RR
BO

ICE1514 CH3 Handout V01-Beta2

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Capı́tulo 3

Si a un cuerpo le aplicamos una fuerza f1 (una dimensión, movimiento rectilı́neo) y medimos la

En realidad f , también llamada fuerza neta, es el resultado de varias fuerzas fi :

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

3.2. Fuerzas tı́picas

me = 5,9722 · 1024 kg re = 6,371 · 106 m

3.2.2. Fuerzas normal y de fricción (seca)

b) Una fuerza de fricción Fr en el plano mismo de contacto.

1 Los diagramas de cuerpo libre se estudiarán en detalle más adelante.

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

a que el bloque no se mueve en dicho eje, y con ello:

contacto, y la fuerza de roce es menor que la máxima: Fr ≤ (Fr )max = µs N .

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

La fuerza de roce se opone al movimiento; o bien al intento de movimiento (caso estático).

3.2.3. Fuerza elástica

proporcional a la deformación en el mismo:

, donde k = rigidez del resorte; fe

Es importante tener en cuenta que la deformación del resorte se

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

3.2.4. Tensiones en cuerdas, cables, y lo

La fuerza interna que viaja por el interior de la barra se

permite el movimiento extremo cuando se aplica una

ni bifurcaciones en la misma, como ejemplifica el dia- T

en: grúas, tecles, huinches, y otros.

Figura 3.6: Tensión en cuerdas, cables, o

ción; y (c) sistema de dos cuerdas en equi-

Descripción Español Inglés

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

3.3. Diagrama de cuerpo libre (DCL)

3) Se incluye la fuerza gravitatoria actuando sobre el bloque.

2 El roce siempre existe, pero en este caso es despreciable.

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

Se tiene un bloque de masa m en un plano inclinado sin roce sujeto por

Se tienen dos ecuaciones y dos incógnitas (N y Fe ), cuya solución es:

Hibbeler 14th ed, Problem F13–5

resorte que está en reposo cuando s = 0, que es lo

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

(40 N) (− cos α) + 100 = m üx

Basado en Hibbeler 13th ed, Problem 13–17

la aceleración de cada bloque. 60° 30°

El primer paso consiste en hacer un DCL de cada bloque.

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

Sabemos además que:

, que reemplazado en las ecuaciones de Newton anteriores:

Reemplazando los valores de NA y NB en la 1ra y 3ra ecuación:

T + µk (1/2) mg − mg 3/2 = m üA

, con lo que se obtiene:

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

Basado en compilado S. Urrutia, Problemas 2.6 & 2.7

a) La resultante de fuerzas f que actúa sobre la masa (fuerza α

El primer paso consiste en hacer un DCL del bloque. Para ello,

, que reemplazado en el sistema de ecuaciones:

fr sin α − N cos α = −m L ω 2 sin α

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

igual a este valor. Finalmente, el bloque no deslizará por el cono si se cumple:

3.4. Poleas y ligaduras

u̇A + u̇B = 0 −→ u̇A = −u̇B

v2021.01–beta2 ICE1514 (Tomás Zegard)

Cuando el sistema de poleas es más complejo, se debe:

1) Identificar las cuerdas cuyas longitudes no deben variar.

En la Figura 3.8(b), son constantes los segmentos de cuerda:

, mientras que son variables: