Teoría de Máquinas y Mecanismos

Trenes de engranajes y reductoras coaxiales

Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Curso 2º – Cuatrimestre 1º
Dr. Efrén Díez Jiménez
efren.diez@uah.es
Dr. José Luis Pérez Díaz
jl.perezd@uah.es
Dr. Ignacio Valiente Blanco
i.valiente@uah.es
 2 de enero de 2023

Trenes de engranajes – Índice

• Trenes de engranajes.

• Nomenclatura de los trenes ordinarios.

• Cálculo de pares de ruedas

• Trenes epicicloidales.

• Relación de transmisión aparente.

• Fórmula de Willis.

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Tren de engranaje simples
El objetivo de trenes de engranajes es transformar el movimiento de entrada mediante la adaptación de:
1. la velocidad de salida,
2. el par de salida Relación de transmisión (i o también µ) *
3. sentido de giro 𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = −𝑖 · 𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
En un sistema ideal estacionario (Eff=100%)
𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = −
𝑖
Para mecanismos reductores:
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 > 𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 > 𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

v p 2 = v p3
* Habitualmente, la ecuación de la
relación de transmisión sólo trabaja 2 r2 = 3r3
con módulos, ignorando el sentido
de giro.
Tren de engranaje simples
Principio de conservación de la energía para sistemas operando en régimen estacionario

𝑊𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑊𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑡𝑖𝑑𝑎 + 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑖𝑝𝑎𝑑𝑎

𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 · 𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 · 𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 +𝑊𝑑𝑖𝑠𝑖𝑝𝑎𝑑𝑎

Calor
Ruido
Se puede definir la eficiencia del sistema como:
Amortiguamiento
𝑊𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑡𝑖𝑑𝑎
𝐸𝑓𝑓 =
𝑊𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Y el par de salida, en un sistema de eficiencia definida como: 𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 ·𝐸𝑓𝑓

𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 =
𝑖
Trenes ordinarios

• Cadena cinemática formada por varios engranajes

• Se usan cuando no es posible obtener una “i” entre dos ejes
mediante un solo par de ruedas dentadas:
– i muy elevada.
– i fracción irreducible de términos muy elevados.
– i razón inconmensurable.
– Distancia entre ejes muy grande.
– Invertir o conservar el sentido de giro.
Trenes ordinarios:
Representación de ruedas dentadas

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NOMENCLATURA
✓ Z número de dientes de la rueda
✓ el subíndice indica el eje de la rueda
✓ el término ´ se le añade a la rueda conducida

Si hay m pares de ruedas

Z0 Z1, Z1Z2,..., Zm−1Zm

Necesariamente habrá m+1 ejes

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Trenes ordinarios:

La transmisión se realiza entre las ruedas intermedias. Los ejes se apoyan sobre un soporte fijo.

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• Reglas básicas de buena praxis en el diseño de trenes:

– Número mínimo de dientes por engranaje 14, si Z<14 -> PENETRACIÓN.

– Si Z muy elevado > 200 -> PROBLEMAS DE PASO.
– Existe un imáx (1:7) por etapa que no debe sobrepasar.
• Disminuye el rendimiento.
• Aumenta el desgaste.
• Se incrementa el ruido.
• Aumentan las diferencias en el montaje.
– Las i parciales deben ser lo más parecidas posibles.
– Intentar que el mayor número de ruedas sean iguales.
– Tener el mínimo número posible de etapas de reducción.
 m 1 Z0
 tren == = 1   2  ...  m = 1 = =
0 0 Z1 '

2 Z1
=
Z0 Z1

Z
 ...  m−1 =
Z CONDUCTORAS
2 =
1
=
Z2 '
Z1 ' Z2 ' Zm ' Z CONDUCIDAS .
.
.
El signo de la relación de transmisión m Z
depende del sentido de giro de la m = = m −1
velocidad angular de entrada y de salida
m −1 Zm '
𝜇max
𝑚𝑎𝑥= 5=o1:
77
log 
  ( max )
m
m
log max
m: número de pares de ruedas del tren
m+1: número de ejes
• Una vez fijado el número de ejes m+1
Z0 Z1 Z
=   ...  m
Z1 ' Z2 ' Zm+1 '
• Las relaciones de transmisión parciales i deben ser:
i <  y i < máx
• La indeterminación se resuelve con las condiciones
constructivas o de montaje
– Distancia y posición de los ejes finales.
– Número de dientes de la rueda final o de los piñones.
– Velocidades de los ejes intermedios.
Ejercicio 1:

Calcula el número de ejes, ruedas y dientes para cada rueda para obtener una reducción exacta de +1:120.

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Trenes epicicloidales o planetarios:

los ejes del tren de engranajes se apoyan sobre un soporte que es móvil (gira).

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Trenes planetarios

Sol
Planeta

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Inversión cinemática 1

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Inversión cinemática 2
Inversión cinemática 3
Velocidad angular del planeta con respecto a tierra

r2
31 = 41 + 41
r3
r2
34 = 41
r3
31 = 41 + 34

19
19
Trenes epicicloidales

https://www.youtube.com/watch?v=tf_E_x_Ydg0
https://www.youtube.com/watch?v=H-Zb-Eh3-
Portasatélites = brazo
0c&ab_channel=JhonatanMontilla
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20
Trenes epicicloidales

Relación de transmisión aparente: relación de transmisión

del tren cuando el brazo es la tierra (L=0).

Z0 Z1 Zm−1  ZCONDUCTORAS
aparente = '  '  . ' =
Z1 Z2 Zm  ZCONDUCIDAS
Fórmula de Willis
𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎− 𝜔𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜
= 𝜇𝑎𝑝𝑎𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎− 𝜔𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜
La relación aparente se invierte si consideramos conductor al sol y salida a la corona.
http://www.thecatalystis.com/gears/

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 2 de enero de 2023
Ejemplo.
En el siguiente tren de engranajes el motor A mueve el piñón 1 con velocidad 𝜔𝐴 = 6 𝑠 −1 en sentido anti-
horario cuando se observa el mecanismo desde el punto C . Las ruedas 2 y 3 –solidarias entre sí- son
coaxiales con el eje de B y al estar montadas mediante un rodamiento (no mostrado en la figura) pueden girar
libremente en torno del eje de B. Determinar, conociendo el número de dientes de cada una de las ruedas
dentadas que lo componen (indicados entre paréntesis en la figura):

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 2 de enero de 2023

1. Relación de transmisión entre el piñón 1 y la rueda 2.

− 𝑍1
= −0.625
𝑍2

2. Si el módulo del piñón 1 es m=3 mm determinar su

diámetro primitivo.
D1=20x3 mm = 60 mm

3. Determinar el diámetro primitivo de la rueda 2.

Para que dos ruedas engranen es necesario que tengan el

mismo módulo. D2= 32 x 3 mm = 96 mm

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 2 de enero de 2023

4. Módulo y sentido de la velocidad angular de la rueda 3.

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− ∗ 6 𝑠 −1 = −3.75 𝑠 −1 (módulo 3.75, sentido horario)
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5. Si el motor B estuviera parado hallar la relación de

transmisión entre las ruedas 3 y 6.
𝜔6 𝑍3
= − = −0.77
𝜔3 𝑍6

6. Si el par que ejerce el motor A es 10 N·m en sentido

antihorario, estando parado B, determinar el par que ejerce el
eje C en la salida en dichas condiciones.

16
𝑁6 = 30 ∗ ∗ 𝑁𝐴 = 20.87 𝑁 · 𝑚
23

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 2 de enero de 2023

7. Si el módulo de la rueda 3 es también m=3 mm hallar la longitud

del brazo (distancia entre eje de B y eje de ruedas 4 y 5).

46 + 10 𝑥3
𝑚𝑚 = 84 𝑚𝑚
2

8. Si se pone en marcha el motor B haciendo girar el brazo con

velocidad 𝜔𝐵 = 10 𝑠 −1 , hallar módulo y sentido de la velocidad
angular de la rueda 6.
𝜔6 −𝜔𝑏
= −23/30 = -46*10 /(10*60)
𝜔3 −𝜔𝑏

𝜔6−10
= −23/30; 𝜔6 = 20.54 s-1
−3.75−10

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Diferenciales
Un diferencial es el elemento mecánico
que permite que las ruedas derecha e
izquierda de un vehículo giren a
velocidades diferentes, según éste se
encuentre tomando una curva hacia un
lado o hacia el otro.

https://www.youtube.com/watch?v=vFsa6jn8PbI
Diferenciales

𝜔1− 𝜔𝑐
= −1
𝜔2− 𝜔𝑐
Reductoras coaxiales
▫ Introducción y aplicaciones

▫ Harmonic Drives

▫ Reductoras cicloidales

▫ Reductoras Magnéticas

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Reductoras Coaxiales

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Reductoras Coaxiales

Reductoras tipo Harmonic drive.

Reductoras tipo Micro Harmonic Drive

Reductoras tipo Cicloidales

Reductoras tipo Magnéticas

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Reductoras tipo Harmonic Drive
Inventadas por Musser en 1957.

También llamadas Strain wave gearing.

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Reductoras tipo Harmonic Drive
Principio de funcionamiento

32
 Harmonic drives

Video de Harmonic Drive GmbH.

http://harmonicdrive.de/es/tecnologia/los-reductores-harmonic-driver/
Reductoras tipo Harmonic Drive
Características de las reductoras tipo “Harmonic Drive”
- Altas reducciones en un tamaño compacto y etapa única. Desde 30:1 hasta 200:1 en una etapa.
- 60-80% eficiencia.
- Bajo backlash.
- Alta precisión en posición. (<30 arc-sec).
- Repetitibilidad < +/- 5 arcsec.
- Adecuado para aplicaciones de bajas velocidades y altos pares y ratios de reducción.

- Caida de la eficiencia con la vida.

- Malas frente a sobrecargas e impactos.
- Fuerte desgaste y necesidad de lubricación y mantenimiento
- Fatiga de los elementos flexibles

Configuraciones de la reductora

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Reductoras tipo Harmonic Drive
Eficiencia típica de las reductoras HD Vida útil típica de reductoras HD

Condiciones óptimas de operación

y mantenimiento adecuado.
Hasta 5 millones de ciclos en salida

En condiciones extremas de temperatura y operación

puede reducirse hasta 1·104 ciclos
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Reductoras tipo Harmonic Drive
Vida de la reductora
Operación en frío y vacío:
Temperatura (-25℃)
Presión: <1×10-3 Pa

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Reductoras tipo Harmonic Drive
Ejemplos de aplicación

Gimbal para apuntamiento de antenas en satélites y vehículos espaciales.

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Reductoras tipo Harmonic Drive
Ejemplos de aplicación

Robot SCARA.

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Reductoras tipo Harmonic Drive
Ejemplos de aplicación

6 axis robot: 5th and 6th axes.

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Reductoras tipo Harmonic Drive
Ejemplos de aplicación

Disco divisor motorizado para fabricación.

Ejemplos de aplicación

Wood milling machine 2 axis

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Reductoras tipo Micro Harmonic Drive
Características

- Similares a las de los Harmonic Drive.

- Mayor eficiencia al no tener el rodamiento elíptico.
- Tamaños reducidos ( hasta 8 mm de diámetro exterior).

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Reductoras tipo Micro Harmonic Drive
Ejemplos de aplicación Ejemplos de aplicación

Mecanismos de microscopía. Micromanipulador.

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Reductoras cicloidales
Principio de funcionamiento

https://www.youtube.com/watch?v=MBWkibie_5I
https://www.youtube.com/watch?v=KCLrzAtq3j4
https://www.youtube.com/watch?v=hu6h2-qpbuk

• Par elevado y requisitos de espacio de instalación mínimos.

• Capacidad de choque elevada (hasta 5 veces el par nominal).
• Alta rigidez.
• Alta precisión (juego angular < 1 arcmin).
• Altas velocidades.
• Vibración reducida.
• Baja inercia.
• Rodamientos angulares integrados.
• Desgaste mínimo
• Vida útil más larga
• Par de arranque bajo
• Alta eficiencia (mayor que los harmonic drive).
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Reductoras Magnéticas

Principio de operación
L L

N
Stator nS N

(Circular spline) S
S

Output nO=nS+1
(Flexspline)

Input
(Wave generator)
Reductoras Magnéticas

https://www.youtube.com/watch?v=MP5ah6tEi04

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Reductoras Magnéticas
Características de la reductora
- Temperatura de operación: -250…+90°C
- Par específico: 18-11 Nm/kg
- Velocidad de entrada: 0-5000 rpm
- Ratios de reducción: 1 to 900
- Precisión: < 1 arcmin
- Backlash: zero (eleastic behaviour)
- Eficiencia a máxima potencia: 90%
Ventajas
- No hay fricción.
- No hay desgaste.
- No necesita lubricación.
- Protección frente a sobrecarga.
- No hay continuidad térmica.
- Conexión pasamuros.
- Uso en aplicaciones criogénicas.
- Cero backlash, transmisión continua.
- Amortiguamiento de vibraciones.
- También para movimiento lineal.
Desventajas
- Contaminación magnética.
- Baja capacidad de par
- Coste
Ejercicio 1:
Se tiene una barra 0.5 m de longitud y masa depreciable. Al final de la barra hay colocada una masa de 1 kg a la que se
quiere dar una aceleración instantánea de 1 m/s^2 en la dirección vertical utilizando un motor + una reductora coaxial
en la articulación.
Se dispone de dos motores que pueden operar en los siguientes regímenes:
- M1 -> Par = 1.2 Nm y ω = 3000 rpm
- M2 -> Par = 0.1 Nm y ω = 5000 rpm

Determina qué reductora podrías utlizar, relacion de reducción y velocidad tangencial de la masa.
Considera el peso de la masa y desprescia las inercias de la reductora.

M 1 kg