APUNTES DE MOTORES DC

Respecto al movimiento o mecánica del motor:

 Estator = parte estática.

 Rotor= parte móvil

Respecto al campo magnético o eléctricamente:

 Inductor= crea el campo magnético

 Inducido= recibe la acción del campo magnético.

Imán permanente quiere decir que su campo magnético esta siempre activo. Cuando dos imanes
están cerca el uno del otro, sus campos magnéticos interactúan; si sus dos extremos son iguales, se
van a repeler y sus líneas de campo magnético no se van a unir; sin embargo, dos polaridades
opuestas se atraerían entre si y las líneas de campo magnético convergerán en una región
altamente concentrada.

Por esa razón existen 2 imanes permanentes de polaridades opuestas en el estator del motor para
formar un fuerte campo campo magnético a través del rotor.

El motor de DC simple tiene una sola bobina, y el problema es que pueden alinearse
magnéticamente obstruyendo el rotor por lo que la espira de bobina no giraría. Cuanto más grupos
de bobinas tengamos más suave será la rotación; esto es especialmente útil para aplicaciones de
baja velocidad.

Cada bobina está posicionada a 120° de la anterior y entre cada bobina encontramos una placa
conmutadora por lo que cada bobina está conectada con 2 placas conmutadora.

Las placas están aisladas eléctricamente entre sí, pero están conectadas a través de la bobina
Las placas o colector de delgas, suministran electricidad a las bobinas, pero para obtener la
electricidad de la batería hacia las placas se hace por medio de las escobillas que rozan con el
colector de delgas.

Regla de la mano izquierda de FLEMING:

La regla de Fleming utiliza la corriente

convencional (de + a -) y no utiliza el flujo de
electrones; utilizamos esta regla para calcular
en que dirección ocurre la fuerza, ya que el
campo electromagnético interactúa con el
campo magnético de los imanes permanentes

En conclusión:

Los flujos de corriente crean fuerzas, las fuerzas

causas rotación y la rotación cambia la
trayectoria de la corriente.

Si invertimos la fuente de alimentación, invertimos también la corriente y esto invertirá las fuerzas
y por lo tanto la dirección de rotación.

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Estos motores de CC son los más comunes y económicos y se pude encontrar en la mayoría de lo
juguetes a pilas, constituido por lo general por dos imanes permanentes.

El funcionamiento de estos motores se basa en la interacción entre el campo magnético del imán
permanente y el generado por las bobinas. Ya sea una atracción o una repulsión hacen que el eje
del motor comience su movimiento.

El campo magnético puede ser invertido si cambiamos la polaridad de la bobina.

El torque ejercido, es la fuerza de giro o potencia que este motor tiene, la cual depende de varios
factores:

 Cantidad de corriente.
 El espesor del alambre de cobre.
 La cantidad de vueltas del bobinado.
 La tensión.

El motor de corriente AC del tipo asíncrono puede ser controlado de igual forma que un motor DC,
gracias a la electrónica.

Un motor eléctrico opera primordialmente en base a dos principios:

Inducción: descubierto por Michael Faraday en 1831, que señala si un conductor A se mueve a
través de un campo magnético o esta situado en las proximidades de otro conductor B por el que
circula corriente de intensidad variable; se induce una corriente eléctrica en el primer conductor.
El principio de Ampere: André ampere observo en 1820 el principio que establece que si una
corriente pasa a través de un conductor situado en el interior de un campo magnético, este ejerce
una fuerza mecánica o fem (fuerza electromotriz) sobre el conductor.

El movimiento giratorio de los motores CC se basa en el empuje derivado de la repulsión y

atracción entre polos magnéticos. Creando campos constantes convenientemente orientados en
estator y rotor, se origina un par de fuerzas que obliga a que la armadura o rotor gire buscando
alternamente la posición de equilibrio.

LOS MOTORES DE CC PUEDEN SER DE 2 TIPOS DEPENDIENDO SU FORMA DE EXITACIÓN:

La forma de excitación es la forma en como se conecta el estator con el rotor.

 Excitación independiente: imán permanente y electromagnético.

 Auto excitado: conexión serie, conexión paralela y conexión compuesta o compund

EXCITACIÓN INDEPENDIENTE

Imán permanente: son de alta eficiencia y

tienen un menor tamaño comparado con
otros motores de cd y su control de
velocidad se puede hacer mediante la
regulación del voltaje de alimentación; así
mismos para aumentar la potencia del
motor, se pude incluir otro par de imanes;
también los podemos encontrar en
juguetes, artefactos y herramientas.

Los motores de imán permanente utilizan la

combinación de campos magnéticos de
naturaleza permanente (imanes) y campos
magnéticos inducidos – producidos por la corriente de excitación externa que fluye a través de los
devanados del estator.

Pueden ser excitados tanto con señales eléctricas continuas como alternas; pero los motores de
imán permanente de excitación alterna son los más empleados y eficientes en términos de
conversión de energía, disponibilidad y mantenimiento.

Aquí mismo se puede hacer una nueva división, donde se encuentran los motores síncronos de
imanes permanentes y los motores llamados Brushless DC o motores DC de excitación alterna sin
escobillas debido a su equivalencia con los motores de corriente continua.

Estos motores tienen varias ventajas respecto a los del tipo de campo devanado; en este tipo de
motores el estator de este motor está compuesto por imanes permanentes, pero también existe el
caso donde el estator también son electroimanes.

Para conocer las características y posibles aplicaciones de estos motores se debe tener en
cuenta:
  Evolución del régimen de giro (en rpm): es decir como varía la velocidad de giro en
diferentes circunstancias.
 Potencia eléctrica absorbida por el motor (en Kw): da cuenta del consumo de energía.
 Par motor (en kgf.m): da cuenta de la capacidad de arrastre del motor.

De excitación independiente o electromagnético:

Obtienen la alimentación del rotor y estator de dos fuentes de tensión independientes. Con ello el
campo del estator es constante al no depender de la carga del motor, y el par de fuerza es
entonces prácticamente constante.

Las variaciones de velocidad al aumentar la carga se deberán solo a la disminución de la fuerza

electromotriz por aumentar la caída de tensión en el rotor.

Estructura:

Están formados generalmente por las siguientes partes:

 inductor o estator (arrollamiento de excitación); es un electroimán formando por un

número par de polos. Las bobinas que los arrollan son las encargadas de producir el campo
inductor al circular por ella la corriente de excitación.
 Inducido o rotor; pieza giratoria formada por un núcleo magnético alrededor del cual va el
devanado de inducido, sobre el que actúa el campo magnético.
 Colector de delgas; es un anillo de láminas de cobre, dispuesto sobre el eje del motor que
sirve para conectar las bobinas del inducido con el circuito exterior a través de las
escobillas.
 escobillas; son piezas de grafito que se colocan sobre el colector de delgas, permitiendo la
unión electica de las delgas con los bornes de conexión del inducido.

El motor de excitación independiente es el más

adecuado para cualquier tipo de regulación, por la
independencia entre el control por el inductor y el
control por el inducido.

Características:

 Velocidad estable en carga.

 Buen par de arranque.
 Gran flexibilidad de mando y control

MOTORES AUTOECXITADOS

Conexión serie:

Es un tipo de motor eléctrico DC en el cual el inducido y el devanado inductor o de excitación van

conectados en serie, El voltaje aplicado es constante, mientras que el campo de excitación
aumenta con la carga, puesto que la corriente es la misma corriente de excitación. El flujo aumenta
en proporción a la corriente en la armadura, como el flujo crece con la carga, la velocidad cae a
medida que aumenta esa carga.

Características:

 Se embala cuando funciona en vacío, debido a que la velocidad de un motor de corriente

continua aumenta al disminuir el flujo inductor y, en el motor serie, este disminuye al
aumentar la velocidad, puesto que la intensidad en el inductor es la misma que en el
inducido.
 La potencia es casi constante a cualquier velocidad.
 Le afectan poco las variaciones bruscas de la tensión de alimentación.

Este tipo de motores tienen un alto torque de arranque a

bajas velocidades, sin embargo este cae rápidamente
conforme aumenta la velocidad; estos motores no tienen
una velocidad sin carga estable, es decir no pueden
funcionar en vacío (sin carga) porque sufren de
embalamiento, ya que alcanzan velocidades muy grandes
que pueden destruir el motor. Son utilizados en
montacargas, por ejemplo.

En el caso de motores pequeños el problema de

embalamiento no es de mucha importancia, ya que las
escobillas ayudan a frenar al motor; el problema radica en
motores grandes.

Como ya se dijo en este motor, el devanado de campo (campo magnético principal) se conecta en
serie con la armadura. Este devanado está hecho con un alambre grueso porque tendrá que
soportar la corriente total de la armadura. Debido a esto se produce un flujo magnético
proporcional a la corriente de armadura (carga del motor). Cuando el motor tiene mucha carga, el
campo de serie produce un campo magnético mucho mayor, lo cual permite un esfuerzo de torsión
mucho mayor. Sin embargo, la velocidad de giro varía dependiendo del tipo de carga que se tenga
(sin carga o con carga completa). Estos motores desarrollan un par de arranque muy elevado y
pueden acelerar cargas pesadas rápidamente.

Como se comentó antes, en este tipo de motores las bobinas inductoras y las inducidas están
conectadas en serie. La conexión forma un circuito en serie en el que la intensidad absorbida por el
motor al conectarlo a la red (también llamada corriente de carga) es la misma, tanto para bobina
conductor (del estator) como para la bobina inducida (del rotor). (I inducido = I exc.).

El motor serial es tal que:

 Puede desarrollar un elevado par-motor de arranque, es decir, justo al arrancar, el para

motor es elevado.
  Si disminuye la carga del motor, disminuye la intensidad de corriente absorbida y el motor
aumenta su velocidad. Esto puede ser peligroso. En vacío el motor es inestable, pues la
velocidad aumenta bruscamente.
 Sus bobinas tienen pocas espiras pero son de gran sección.

Tienen aplicaciones en aquellos cosas en los que se requiera un elevado par de arranque a
pequeñas velocidades y un par reducido a grandes velocidades. El motor debe tener carga si esta
en marcha, como por ejemplo: tranvías, locomotoras, trolebuses, etc.

Un taladro no podría tener un motor serie, porque?, pues porque al terminar de efectuar el orificio
en la pieza, la máquina quedaría en vacío (sin carga) y la velocidad en la broca aumentaría tanto
que llegaría a ser peligrosa la máquina para el usuario.

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Carga:

Un motor funciona con carga cuando está arrastrando cualquier objeto o soportando cualquier
resistencia externa (la carga) que le obliga a absorber energía mecánica. Así pues el par resistentes
se debe a factores internos y externos. Por ejemplo, el motor de una grúa soporta el peso de la
carga que eleva, el propio cable y los elementos mecánicos propios de la grúa.

Vacío:

Un motor funciona en vacío cuando el motor no está arrastrando ningún objeto, ni soportando
ninguna resistencia externa. El eje está girando libremente y no esta conectado a nada.

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Motor SHUNT o de derivación en paralelo:

Armadura= inducido

Campo= inductor

Las bobinas inductoras van conectadas en paralelo

(derivación) con las inducidas; de este modo, de toda la
corriente absorbida (I absorbida) por el motor, una parte
circula por las bobinas inducidas y la otra ( I exc.) por las
inductoras. El circuito de excitación (inductor) está a la
misma tensión que el inductor. Las características de
este motor son:

 En el arranque, par motor es menor que el

motor serie.
 Si la intensidad de corriente absorbida disminuye y el motor está en vacío. La velocidad de
giro nominal apenas varía. Es más estable que el motor serie.
 Cuando un par motor aumenta, la velocidad de giro apenas disminuye.
 Tiene buena regulación de velocidad, ya que no hay cambios bruscos de velocidad
mientras cambia la carga.
  El torque no cae rápidamente conforme aumenta la velocidad, es decir es más estable.
 Tienen una velocidad fija cuando funcionan sin carga, por ende, no sufren de
enbalamiento.

Algunas aplicaciones son:

Se usan en aquellos casos en los que no se requiera un par elevado a pequeñas velocidades y no
produzcan grandes cargas. Si la carga desaparece (funcionamiento en vacío), el motor varía apenas
su velocidad; en conclusión, se emplea para máquinas herramientas como puede ser un taladro.

Como ya se mencionó el bobinado del inductor principal está conectado en derivación con el
circuito formado por los bobinados inducidos e inductor auxiliar. Al igual que en los dinamos
SHUNT, las bobinas principales están constituidas por muchas espiras y con hilo de poca sección,
por lo que la resistencia del bobinado inductor principal es muy grande.

Conexión compuesta o compound:

Este motor es una combinación del motor serie y el motor

shunt, puesto que una de las bobinas inductoras está en
serie con el inducido, mientras que la otra está en paralelo
con él.

Una parte de la intensidad de corriente absorbida circula

por las bobinas inducidas, y por ende, por una de las
inductoras; mientras que el resto de la corriente ( I exc.)
recorre la otra bobina inductora.

Se caracteriza por tener un elevado par de arranque, pero

no corre el peligro de ser inestable cuando trabaja en vacío, como ocurre con el motor serie,
aunque puede llegar a alcanzar un número de revoluciones muy alto.

Principales características:

 Tienen un torque de arranque elevado.

 Tienen buena regulación de velocidad
 Tienen velocidad sin carga estable.

Como se mencionó, este tipo de motor de corriente continua cuya excitación es originada por dos
bobinados inductores independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro
conectado en derivación con el circuito formado por los bobinados inducido, inductor serie e
inductor auxiliar.

Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo shunt. Este
campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es conectado en serie con la
armadura y lleva la corriente de armadura.

El flujo del campo serie varía directamente a medida que la corriente de armadura varía, y es
directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su flujo se
añade al flujo del campo principal shunt. Los motores compound se conectan normalmente de
esta manera y se denominan como compound acumulativo. Cuando el campo serie se conecta de
manera tal que su flujo se opone al flujo del campo principal shunt, entonces los motores
compound que se conectan de esta manera se denominan como compound diferencial.

MOTOR BRUSHLESS
Estos motores están compuestos por una parte móvil que es el rotor, que es donde se encuentran
los imanes permanentes (pueden ser de neodimio), y una parte fija denominada estator o carcasa,
sobre la cual can dispuestos los bobinados de hilo conductor.

Funcionamiento:

Brushless quiere decir sin escobillas y en este tipo de motores la corriente eléctrica pasa
directamente por los bobinados del estator o carcasa, por lo tanto, aquí no son necesarios ni las
escobillas ni el colector que se utilizan en los brushed. Esta corriente eléctrica genera un campo
electromagnético que interacciona con el campo magnético creado por los imanes permanentes
del rotor, haciendo que aparezca una fuerza que hace girar al rotor y por lo tanto al eje del motor.

El elemento que controlará que el rotor gire sea cual sea su posición será el variador electrónico;
que lo que hace básicamente es ver en que posición se encuentran el rotor en cada momento,
para hacer que la corriente que le llegue sea la adecuada para provocar el movimiento de rotación
que le corresponde. El variador es capaz de hacer esto, gracias a unos sensores en el motor, o
también mediante la respuesta obtenida o mejor dicho, observación de como se comporta la
corriente del motor.

Cuando hablamos de motor brushless hay un parámetro importante que debemos considerar, que
es el factor “Kv”, normalmente aparece junto al número de vueltas de bobinado del motor; y lo
que nos indica es el número de revoluciones por minuto a la que es capaz de girar el motor por
cada voltio de electricidad que se le aplica.

Es decir que, si tenemos por ejemplo un motor brushless de 3000 KV y le aplicamos a sus bornes
10 voltios, la velocidad será de 30000 rpm. Ahora bien, a mayores valores para el kV, mayores
valores de velocidad, pero menores valores de par y viceversa.

Como se menciono anteriormente, existen varios parámetros que debemos tener en cuenta a la
hora de hacerse con uno de estos motores, como por ejemplo: el tamaño del motor, número de
vueltas del bobinado, kV, etc. Existe también otra opción muy importante que debemos considerar,
es decir si lo queremos sensored (con sensores) o sensorless (sin sensores).

Los motores sensored cuentan con varios sensores que determinan la posición mediante un
algoritmo de control. En el caso de los motores sensorless (no cuenta con sensores), la posición se
determina realizando cálculos sobre el comportamiento que se observa en la corriente del motor.
Los motores de rotor interno suelen girar más rápido, pero los de rotor externo tienen mucho más
torque.

Con un motor DC estándar, tenemos solamente 2 cables que giran tan pronto como le conectemos
alimentación; sin embargo, un motor BRUSHLESS tiene 3 cables que se conectan a un controlador
electrónico de velocidad.

Un controlador principal envía señales mediante la

modulación de ancho de pulso al controlador de
velocidad; el controlador de velocidad aumenta o
mantiene o disminuye la velocidad del motor,
controlando cuando la corriente puede fluir a través
de los 3 cables que van hacia el motor.

este motor cuenta con 3 cables diferentes que van

hacia su base y suelen tener colores diferentes para
representar las 3 fases diferentes.

Cuenta con un eje que recorre la longitud del motor y

se extiende por la parte delantera del mismo, y
podemos conectar accesorios a este eje para
aprovechar el movimiento de rotación que se
produce.
Tanto el rotor como el estator tienen unos orificios de ventilación en sus carcasas que sirven como
mecanismo de ventilación para disipar el calor que generado por sus bobinas.

Esto se debe a que si se acumula demasiado calor en el interior del motor, se derretirá el
aislamiento de esmalte protector del cable, provocando un cortocircuito que destruirá el motor.

Asi mismo el eje pasa a través de un conjunto de rodamientos para asegurar una rotación suave de
baja fricción.

En este diseño de motor, el estator tiene 12 dientes, que están hechos de finas hojas de metal
laminadas que están aisladas eléctricamente unas de otras; esto es para reducir las corrientes
inducidas o parásitas dentro del motor, estas corrientes inducidas son causas por el campo
magnético y desperdician energía creando calor en lugar de rotación.

También observamos que hay 12 bobinas de

alambre agrupadas en 3 conjuntos diferentes; los
grupos de bobinas están aislados eléctricamente
por lo que si no lo estuvieran, se provocaría un
corto en la misma fase provocando un campo
magnético débil por lo que el motor no
funcionaría.

Los cables del controlador de velocidad se

conectan a cada una de las fases del motor para
poder proporcionar la corriente eléctrica.

Dentro del rotor podemos encontrar una serie de

imanes permanentes de alta potencia que rodea la
superficie interior y están magnetizados
axialmente, lo que significa que la polaridad es
diferente en cada lado. Están colocados de forma
que la polaridad se alterna con cada imán.
En esta imagen contamos con 14 imanes, pero también hay 12 bobinas del estator; esta diferencia
impide que los imanes y las bobinas se alineen.

El rotor gira constantemente para alinearse pero no lo consigue.

Como ya hemos visto, estos motores tienen 3 cables que se conectan a cada conjunto de las
bobinas del motor; asu vez estos están conectados a un controlador electrónico de velocidad y asu
vez este también esta conectado a un controlador que envía una señal de ancho de pulso (pwm) al
controlador de velocidad, diciéndole a que velocidad debe girar el motor.

Esta señal puede ser enviada de un Arduino por ejemplo o un simple probador de servos.

Controladores de velocidad:

Comúnmente cuenta con 6 MOSFET, que bloquearan el flujo de corriente a menos que
proporcionemos un voltaje a la terminal de control para que así entre en un estado de saturación y
deje fluir la corriente. Estos mosfet están agrupados en 3 pares (un par por cada fase).

La señal de modulación de anchura de pulso es recibida por el controlador interno que controla los
mosfet, encendiéndolos y apagándolos, y estos asu vez van conectados a las bobinas del motor.

Es un motor DC que no tiene escobillas; las escobillas son dispositivos eléctricos que tienen la
función de transmitir la electricidad a las bobinas de cobre del motor mediante la fracción, el
motor brushless no produce contactos deslizantes con el colector del rotor, entonces con ello se
resuelve completamente el problema de mantenimiento y el remplazo de contactos y escobillas.
Es un motor que tienen imanes permanentes