UNIVERSIDAD PANAMERICANA DEL PUERTO

FACULTAD DE INGENIERIA

Automatización, automatismos, robótica.

Profesor: Estudiante:

Jesús Elías Meléndez

C.I. 30.814.365

7mo Trimestre Unipap-Valencia

Valencia, Diciembre de 2023

Automatización.

La automatización es el conjunto de elementos o procesos informáticos,

mecánicos y electromecánicos que operan con mínima o nula intervención del ser
humano. Estos normalmente se utilizan para optimizar y mejorar el funcionamiento
de una planta industrial, pero igualmente puede utilizarse la automatización en un
gran número de diversos ámbitos.

La retroalimentación y la capacidad de hacer ajustes con esa información es la

que indica que tan autosuficiente es un sistema automatizado, un brazo robótico
es un ejemplo de alta independencia, ya que con sus sensores y su programación
puede ejecutar su tarea sin intervención humana.

¿Qué es un sistema automatizado?

La automatización es un sistema donde se trasfieren tareas de producción,

realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos
tecnológicos.

Un sistema automatizado consta de dos partes principales:

 Parte de Mando
 Parte Operativa

La parte operativa es la parte que actúa directamente sobre la máquina. Son los
elementos que hacen que la máquina se mueva y realice la operación deseada.
Los elementos que forman la parte operativa son los accionadores de las
máquinas como motores, cilindros, compresores y los captadores como
fotodiodos, finales de carrera, entre otros.

La parte de mando suele ser un autómata programable (tecnología programada),

aunque hasta hace bien poco se utilizaban relés electromagnéticos, tarjetas
electrónicas o módulos lógicos neumáticos (tecnología cableada). En un sistema
de fabricación automatizado el autómata programable esta en el centro del
sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes del
sistema automatizado.

Objetivos de la automatización.

- Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la producción

y mejorando la calidad de la misma.

- Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos

penosos e incrementando la seguridad.
- Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.

- Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades

necesarias en el momento preciso.

- Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes

conocimientos para la manipulación del proceso productivo.

- Integrar la gestión y producción.

Ciclos de automatismos.

Sistemas de control.

Tienen como finalidad regular y controlar la máquina para que funcione según lo
previsto, es decir, detectan alguna condición del entorno (luz, temperatura…) y, en
función de lo detectado, realiza alguna acción. Regulan el funcionamiento de los
automatismos, y para ello, están formados por uno o varios circuitos de control.

Circuitos de control.

Son los dispositivos en los que se introduce la información y se obtiene una

respuesta. Por ejemplo, en un motor eléctrico la información es la electricidad y la
respuesta es el giro de su eje. Hay dos tipos de circuitos de control:

 Circuitos de mando o de lazo abierto

 Circuitos de regulación o de lazo cerrado

Circuitos de mando o de lazo abierto.

En estos circuitos la respuesta no influye sobre la entrada que se vaya a producir

posteriormente.

ENTRADA PROCESO SALIDA

Circuitos de regulación o de lazo cerrado.

La respuesta obtenida sí influye en la entrada que se vaya a producir

posteriormente.
 ENTRADA PROCESO SALIDA

RETROALIMENTACIÓN

DISPOSITIVO REGULADOR

Los componentes de los circuitos de regulación o sistemas de control de lazo

cerrado son:

Módulo de entrada: son los dispositivos encargados de recibir la señal del

exterior. Esta acción puede ser llevada a cabo por interruptores, LDR
(resistencias cuyo valor depende de la luz captada del exterior), termistores
(resistencias cuyo valor depende de la temperatura captada del exterior).

Módulo de tratamiento: son los dispositivos encargados de procesar y

transformar la señal recibida convirtiéndola en otro tipo de señal (normalmente
eléctrica) que pueda ser entendida por el módulo siguiente. Como ejemplo de
estos dispositivos están los temporizadores, amplificadores, procesadores…

Módulo de salida: son los dispositivos encargados de recoger la señal ya

procesada y ofrecer una respuesta o emitir una nueva señal para otro circuito de
control. Como ejemplo de estos dispositivos están los transistores, relé, cilindro
neumático, motor eléctrico…

Automatismos: tipos.

Un automatismo es un dispositivo que se detiene o se pone en funcionamiento por

sí solo, en determinadas circunstancias; por ejemplo, al chocar algo contra él, al
alcanzar una cierta temperatura, cuando se alcanza una determinada intensidad
de corriente. Algunos ejemplos comunes:

Gatillo: Dispositivo de seguridad que sirve para retener un mecanismo. Al

accionar el gatillo, el mecanismo se pone automáticamente en funcionamiento.

Interruptores automáticos: realmente son sensores que se ponen en

funcionamiento de distintas formas, como por ejemplo:
a) Interruptores de movimiento: que se activan cuando se produce una
inclinación excesiva. Está formado por un recipiente parcialmente lleno de
mercurio con dos electrodos en su interior. Al desplazarse el mercurio deja de
hacer contacto con uno de los electrodos y en ese momento se interrumpe el
paso de la corriente. Usos: la inclinación del interruptor puede ser usada como
mensajes de precaución al girar o mover bruscamente equipos de construcción
y vehículos de carga en terrenos accidentados.

b) Interruptores de presión: son los llamados finales de carrera, que se

accionan al oprimir un pequeño pulsador o una palanca. Disponen de tres
patillas o contactos: el común (C) que es el contacto fijo, el normalmente
abierto (NA), que se encuentra abierto en reposo (no deja pasar la corriente),
pero se cierra al accionar el interruptor y el normalmente cerrado (NC), que se
encuentra cerrado en reposo (deja pasar la corriente), pero se abre al accionar
el interruptor.

c) Interruptores magnéticos: destaca el interruptor REED. Contiene dos finas

láminas imantadas dentro de una ampolla de vidrio en la que se hace vacío y
se conectan o desconectan al acercar o alejar un imán.

d) Interruptores ópticos: sensibles a la luz. Destacan los sensores LDR, cuyo

valor de resistencia disminuye a medida que aumenta la cantidad de luz
recibida. Por eso, cuando no le llega luz, su valor de resistencia es muy alto y
no permite el paso de la corriente eléctrica. En cambio, si le llega luz suficiente,
su valor de resistencia disminuye de forma que pasa fácilmente la corriente a
través de ella.

Relé: que es un dispositivo cuya función es controlar otros circuitos, por ello
siempre distinguiremos dos circuitos totalmente independientes:

El circuito de control, que es donde está el relé y su fuente de alimentación, que

suele ser una pila, que proporciona corriente continua y de bajo voltaje.

El circuito a controlar, que será diferente en cada caso. Este circuito puede ser
alimentado por cualquier tipo de corriente (continua o alterna) y de cualquier
voltaje.

Programadores.

Un programador es un dispositivo que controla el orden y el tiempo de

funcionamiento de los elementos que forman una máquina. Funcionan gracias a
un programa en el que figura toda la secuencia de los pasos a seguir.
Tipos de programadores.

Hay diferentes tipos de programadores, por ejemplo:

 Programadores mecánicos
 Programadores electromecánicos
 Microprocesadores

Programadores mecánicos.

Aunque la palabra programador la relacionemos con la informática o los

ordenadores, no siempre tiene que ser algo eléctrico o electrónico; de hecho, los
primeros programadores fueron mecánicos. Como ejemplo, tenemos el
programador de una caja de música, donde existe un tambor (que es un cilindro)
con unas levas muy pequeñas (pequeños salientes). A medida que el tambor gira,
las levas tocan unas láminas metálicas de diferente tamaño y las hace vibrar,
produciendo así una melodía dada. La melodía se repite cada vez que el tambor
da una vuelta completa.

Programadores electromecánicos.

Son parecidos a los anteriores con la diferencia que al moverse el mecanismo va

activando distintos contactos eléctricos. Hay varios tipos:

El programador de tarjeta: sobre una tarjeta de cartón se hacen unos orificios a

diferente altura. Por otro lado, existen unas escobillas (contactos) conectadas a
distintos circuitos y que están en contacto con la tarjeta de cartón, de modo que al
ir tirando de dicha tarjeta, las escobillas irán entrando de forma secuencial en
contacto con la base de hojalata e irá poniendo el circuito correspondiente en
funcionamiento.

El programador de levas: es parecido al programador mecánico. Consiste en un

soporte cilíndrico en el que hay una serie de levas. Al girar, las levas empujan a
unos contactos que abren o cierran determinados circuitos eléctricos.

El programador de bote: se basa en un cilindro en el que se pegan unos trozos de

cinta aislante, llamadas pistas. El cilindro, que es de metal, se conecta a una
fuente de alimentación (suele ser una pila) y a una serie de contactos eléctricos
que abren o cierran unos circuitos eléctricos. A medida que el cilindro gira, va
activando los diferentes contactos cuando estos tocan las zonas del cilindro que
no tienen cinta aislante.
El programador de disco: es parecido al de bote, pero en este caso el giro suele
ser horizontal en vez de vertical.

Microprocesadores.

Chip: circuito formado por miles de componentes electrónicos muy pequeños

encapsulados (transistores, resistencias, diodos…).

Microprocesador: es un chip que se puede programar. Sigue las instrucciones de

un programa y actúa en consecuencia.

¿Qué es la robótica?

La robótica es una disciplina que se ocupa del diseño, operación,

manufacturación, estudio y aplicación de autómatas o robots. Para ello, combina la
ingeniería mecánica, ingeniería eléctrica, ingeniería electrónica, ingeniería
biomédica y las ciencias de la computación, así como otras disciplinas.

La robótica representa la cumbre en la trayectoria de desarrollo tecnológico, es

decir, del diseño de herramientas. Su cometido es construir una herramienta que
pueda desempeñar muchas de las labores que actualmente desempeña el ser
humano, de manera más eficiente y rápida, o en condiciones y ambientes que al
ser humano le serían inaccesibles.

Características de la robótica.

La robótica es la ciencia que estudia a los robots, y como tal, concentra las
distintas disciplinas necesarias para diseñar y fabricarlos. Así, reúne
conocimientos de distintas ramas de la ingeniería, de la electrónica, de la física, la
informática, la mecánica, la animatrónica y otras áreas del saber semejantes.

Su cometido, claramente, es desarrollar los diferentes aspectos de un robot

funcional: su autonomía e inteligencia propia, su resistencia y capacidad de
operatividad, su programación y mecanismos de control.

Además, se trata de una disciplina relativamente joven, cuyas aplicaciones en la

vida real tienen un enorme impacto.

Tipos de robots.

Los robots se clasifican generalmente en base a su pertenencia a las diferentes

generaciones de robots construidos, que son:
Primera generación. Robots multifuncionales con un sistema simple de control,
manual, de secuencia fija o secuencia variable.

Segunda generación. Robots de aprendizaje, que repiten secuencias de

movimientos previamente ejecutadas por operadores humanos.

Tercera generación. Robots de control sensorizado, controlados por algún tipo de

programa (software) que envía las señales al cuerpo robotizado para llevar a cabo
determinadas tareas mecánicas.

Otra forma de clasificación responde a la estructura del robot, pudiendo hablar de

robots:

Poliarticulados. Tienen muchas piezas móviles.

Móviles. Son de tipo rodante o automotor.

Zoomórficos. Imitan la forma de algunos animales.

Antropomórficos. Imitan la forma del ser humano.

También existen los robots híbridos, que combinan algunas de las categorías
anteriores.

Ingeniería robótica.

Si la robótica es la ciencia que diseña, planifica y concibe a los robots, la

ingeniería robótica es, en cambio, su incorporación formal a los dominios de la
ingeniería. Se encarga del diseño de herramientas automatizadas que permitan
facilitar la vida humana, o que den pasos hacia la eventual construcción de un
verdadero robot.

Aplicaciones de la automatización en el proceso de molienda de

harinas, cereales y otros productos.

Molinos para triturar granos.

Molino de bolas. El Molino de bola es el equipo importante para aplastar de nuevo

después de que los materiales se hayan machacado. Utilizado para reducir a
polvo la materia prima mediante la rotación de un tambor que contiene bolas de
acero o de otro material.

Molino de barras. Utilizado para reducir a polvo la materia prima mediante la

rotación de un tambor que contiene barras de acero o de otro material.
Molino de martillos. Utilizado para reducir a granulometría, mediante la rotación de
un eje al que están adosados martillos de aleaciones duras.

Elevador de cangilones. Un elevador de cangilones es un mecanismo que se

emplea para el acarreo o manejo de materiales a granel verticalmente (como en el
caso de granos, semillas, fertilizantes, etc.).

Rosca transportadora HSF. La Rosca transportadora HSF/T ha sido diseñada para

la extracción, transporte o dosificación de una gran variedad de productos secos.

Esclusa de extracción HSD (Válvula rotativa). La válvula de extracción HSD se

emplea como sello en la descarga de sistemas de transporte neumático, debajo de
filtros de aire y ciclones, o bien como medio de dosificación de silos, depósitos y
tolvas de almacenamiento. Gracias a su precisa construcción, la esclusa de
descarga HSD funciona perfectamente tanto en depresión como en presión
efectiva, asegurando la absoluta estanqueidad del producto que está siendo
descargado.

Las esclusas de extracción son piezas críticas en cualquier industria que procese
productos granulados o en polvo tales como las industrias molinera, química y
plástica donde integran los sistemas de transporte neumático y de control de polvo
y colaborando con los alimentadores y dosificadores de producto a la línea de
producción.

Silo. Un silo es una estructura diseñada para almacenar grano y otros materiales a
granel; son parte integrante del ciclo de acopio de la agricultura. Los más
habituales tienen forma cilíndrica, asemejándose a una torre, construida de
madera, hormigón armado o metal.

Elementos de control.

Sensor. Un sensor es un dispositivo capaz de medir magnitudes físicas o

químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables
eléctricas. Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: temperatura,
intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión,
fuerza, torsión, humedad, etc. Una magnitud eléctrica puede ser una resistencia
eléctrica, una capacidad eléctrica (como en un sensor de humedad), una tensión
eléctrica (como en un termopar), una corriente eléctrica (como en un
fototransistor), etc.

Transductores de corriente. Los transductores directamente conectados a las

líneas secundarias de un transformador de corriente, dan una salida de corriente
continua, la cual es una función lineal de la cantidad de corriente de entrada.
Los transductores de tensión directamente conectados a las líneas de un sistema
o a través de los transformadores de tensión.

Los transductores de corriente directamente conectados a las líneas secundarias

de los transformadores de corriente. Los transductores de potencia directamente
conectados a los hilos de un sistema eléctrico y a las líneas secundarias de los
transformadores de corriente.

La corriente de salida, la cual es independiente de la carga, en un amplio rango,

es usada para proveer indicación o manipulación de datos a una distancia
considerable del punto de medición. Similarmente, una señal de voltaje o de
potencia puede ser convertida en una señal de corriente continua.

Amperímetro digital. Instrumento digital diseñado para medir y presentar en forma

digital la corriente eléctrica de un equipo. Es importante tener la corriente
adecuada para la cual fueron diseñados los diferentes dispositivos conectados al
sistema. Salirse de éste rango de operación puede ser motivo de deterioro de los
mismos.

Relé térmico. Los relés térmicos son los aparatos más utilizados para proteger los
motores contra las sobrecargas débiles y prolongadas. Se pueden utilizar en
corriente alterna o continua. Este dispositivo de protección garantiza:

 Optimizar la durabilidad de los motores, impidiendo que funcionen en

condiciones de calentamiento anómalas.

 La continuidad de explotación de las máquinas o las instalaciones evitando

paradas imprevistas.

 Volver a arrancar después de un disparo con la mayor rapidez y las mejores

condiciones de seguridad posibles para los equipos y las personas.

PLC. Como su mismo nombre lo indica, se ha diseñado para programar y controlar

procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general, es posible encontrar este
tipo de equipos en ambientes industriales.

Los PLC sirven para realizar automatismos, se puede ingresar un programa en su

disco de almacenamiento, y con un microprocesador integrado, corre el programa,
se tiene que saber que hay infinidades de tipos de PLC. Los cuales tienen
diferentes propiedades, que ayudan a facilitar ciertas tareas para las cuales se los
diseñan.
Para que un PLC logre cumplir con su función de controlar, es necesario
programarlo con cierta información acerca de los procesos que se quiere
secuenciar. Esta información es recibida por captadores, que gracias al programa
lógico interno, logran implementarla a través de los accionadores de la instalación.

Un PLC es un equipo comúnmente utilizado en maquinarias industriales de

fabricación de plástico, en máquinas de embalajes, entre otras; en fin, son
posibles de encontrar en todas aquellas maquinarias que necesitan controlar
procesos secuenciales, así como también, en aquellas que realizan maniobras de
instalación, señalización y control.

Dentro de las funciones que un PLC puede cumplir se encuentran operaciones

como las de detección y de mando, en las que se elaboran y envían datos de
acción a los pre-accionadores y accionadores. Además cumplen la importante
función de programación, pudiendo introducir, crear y modificar las aplicaciones
del programa.

Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a
ellos, es posible ahorrar tiempo en la elaboración de proyectos, pudiendo realizar
modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamaño reducido y
mantenimiento de bajo costo, además permiten ahorrar dinero en mano de obra y
la posibilidad de controlar más de una máquina con el mismo equipo. Sin
embargo, y como sucede en todos los casos, los controladores lógicos
programables, o PLC’s, presentan ciertas desventajas como es la necesidad de
contar con técnicos calificados y adiestrados específicamente para ocuparse de su
buen funcionamiento.

Fuente de voltaje. A fuente del voltaje se refiere cualquier dispositivo o sistema

que produce fuerza electromotriz entre sus terminales o deriva un voltaje
secundario de una fuente primaria de la fuerza electromotriz. Una fuente primaria
del voltaje puede proveer (o absorber) energía a un circuito mientras que una
fuente secundaria del voltaje disipa energía de un circuito.

Elementos de fuerza.

Contactor. Un contactor es un componente electromecánico que tiene por objetivo

establecer o interrumpir el paso de corriente, ya sea en el circuito de potencia o en
el circuito de mando, tan pronto se energice la bobina (en el caso de ser
contactores instantáneos). Un contactor es un dispositivo con capacidad de cortar
la corriente eléctrica de un receptor o instalación, con la posibilidad de ser
accionado a distancia, que tiene dos posiciones de funcionamiento: una estable o
de reposo, cuando no recibe acción alguna por parte del circuito de mando, y otra
inestable, cuando actúa dicha acción. Este tipo de funcionamiento se llama de
"todo o nada". En los esquemas eléctricos, su simbología se establece con las
letras KM seguidas de un número de orden.

Variador de Velocidad. El Variador de Velocidad (VSD, por sus siglas en inglés

Variable Speed Drive) es en un sentido amplio un dispositivo o conjunto de
dispositivos mecánicos, hidráulicos, eléctricos o electrónicos empleados para
controlar la velocidad giratoria de maquinaria, especialmente de motores. También
es conocido como Accionamiento de Velocidad Variable (ASD, también por sus
siglas en inglés Adjustable-Speed Drive).

La maquinaria industrial generalmente es accionada a través de motores

eléctricos, a velocidades constantes o variables, pero con valores precisos. No
obstante, los motores eléctricos generalmente operan a velocidad constante o
cuasi-constante, y con valores que dependen de la alimentación y de las
características propias del motor, los cuales no se pueden modificar fácilmente.

Para lograr regular la velocidad de los motores, se emplea un controlador especial

que recibe el nombre de variador de velocidad. Los variadores de velocidad se
emplean en una amplia gama de aplicaciones industriales, como en ventiladores y
equipo de aire acondicionado, equipo de bombeo, bandas y transportadores
industriales, elevadores, llenadoras, tornos y fresadoras, etc.

Un variador de velocidad puede consistir en la combinación de un motor eléctrico y

el controlador que se emplea para regular la velocidad del mismo. La combinación
de un motor de velocidad constante y de un dispositivo mecánico que permita
cambiar la velocidad de forma continua (sin ser un motor paso a paso) también
puede ser designado como variador de velocidad.

Sistemas de protección.

Breakers. Los breakers termo magnéticos Stock. Son aparatos destinados a la

protección de los conductores que conforman las instalaciones eléctricas. Ideales
como protección de sobre cargas y/o corto circuitos. Con una adecuada selección
de corriente nominal, dicha protección puede ser extendida a cualquier aparato
electrónico conectado del lado de la carga.
 Referencias.

Groover, Mikell (2014). Fundamentos de la fabricación moderna: Materiales,

procesos y sistemas.

Lyshevski, S.E. Electromechanical Systems and Devices 1st Edition. CRC Press,
2008.

Lamb, Frank. Industrial Automation: Hands On (Edición en inglés). NC, McGraw-

Hill Education, 2013.

Sistemas de retroalimentación y control” – JJ Di Steffano, AR Stubberud, IJ

Williams. Schaums outline series, McGraw-Hill 1967

Guarnieri, M. (2010). «Las raíces de la automatización antes de la mecatrónica».

IEEE Ind. Electron. M. 4 (2): 42-43.