Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Hermosillo

ING. ELECTRÓNICA

Instrumentación Digital
Introducción a los controladores PID
Nov. 2023
Prof. Jesús Manuel Tarín Fontes

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EVIDENCIAS DE PRODUCTO/DESEMPEÑO
DATOS GENERALES
NOMBRE DEL ALUMNO(s): Por apellidos en orden alfabético N° Control: Fecha:12/12/2023
1.Sau Encinas Jose Roberto 20330686
2.
3. Grupo:
4.

MATERIA: Instrumentación Virtual TEMA: Introducción a los controladores PID

FACILITADOR: Jesús Manuel Tarín Fontes Primera oportunidad
CALIFICACIÓN (Con rúbrica)
ACTIVIDADES A REALIZAR
EL REPORTE DEBE INCLUIR LO SIGUIENTE:
I) INTRODUCCIÓN
II) MARCO TEORICO CONCEPTUAL
III) DESARROLLO
IV) RESULTADOS Y CONCLUSIONES (ya está en un apartado abajo)
V) BIBLIOGRAFÍA (ya está en un apartado abajo)

Además, todas las figuras y tablas que se pongan, si así lo pide el reporte, deberán tener pie de figura con texto y hacer
referencia a ellas en el texto.
1. INTRODUCCIÓN (Se escribe un poco en lo que se va hacer, es decir de qué trata la simulación)

Los controladores PID se utilizan para controlar una amplia variedad de procesos, desde la
temperatura y la velocidad hasta la presión y el flujo. Algunos ejemplos de aplicaciones de los
controladores PID son la dirección automática de barcos, el control de vuelo de aviones, el
control de robots, el control de motores eléctricos, el control de hornos, el control de sistemas
hidráulicos, etc.

2. MARCO TEORICO CONCEPTUAL (Enfocado el tema desarrollado, es decir cómo opera un controlador (PID)
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Los controladores PID son dispositivos que permiten regular la salida de un sistema en lazo
cerrado, es decir, que utilizan la realimentación de la variable controlada para ajustar la
acción de control. Los controladores PID se componen de tres acciones básicas: proporcional
(P), integral (I) y derivativa (D). Cada una de estas acciones tiene un efecto diferente sobre el
comportamiento del sistema, y se pueden combinar de diversas formas para lograr el
desempeño deseado.

La acción proporcional (P) hace que el controlador reaccione proporcionalmente al error, es

decir, a la diferencia entre el valor deseado y el valor medido de la variable controlada. Esta
acción reduce el error, pero puede dejar un error residual en régimen permanente. Además,
si el factor proporcional es muy alto, puede provocar oscilaciones o inestabilidad en el
sistema.

La acción integral (I) hace que el controlador acumule el error a lo largo del tiempo, y lo
corrija mediante una acción de control proporcional a la integral del error. Esta acción elimina
el error en régimen permanente, pero puede aumentar el tiempo de respuesta y el
sobreimpulso del sistema. Además, si el factor integral es muy alto, puede provocar
oscilaciones o inestabilidad en el sistema.

La acción derivativa (D) hace que el controlador reaccione proporcionalmente a la velocidad

de cambio del error, es decir, a la derivada del error. Esta acción mejora la estabilidad y el
tiempo de respuesta del sistema, pero puede amplificar el ruido o las perturbaciones.
Además, si el factor derivativo es muy alto, puede provocar oscilaciones o inestabilidad en el
sistema.

Los controladores PID se pueden clasificar según las acciones que incluyen, como P, I, PI,
PD o PID. Cada tipo de controlador tiene sus ventajas y desventajas, y se debe elegir el más
adecuado para cada aplicación. Para ello, se deben ajustar los parámetros de cada acción,
conocidos como ganancias o constantes, de forma que se optimice el desempeño del
sistema. Existen diversos métodos para realizar este ajuste, como el método empírico de
Ziegler-Nichols, el método analítico de sintonía óptima, o el método de optimización por
algoritmos genéticos.

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3. DESARROLLO (Aquí se platea el problema a desarrollar por parte del instructor, incluye ideas conceptuales y lo
que el alumno hará como actividad).

Requerimientos
Software

● NI LabVIEW 2021 o superior

● Módulo NI LabVIEW Control Design and Simulation

Ejercicio 1 Controladores PID

Objetivos

● Entender el funcionamiento de un controlador PID.

● Familiarizarse con el enfoque grafico de programación utilizando el modulo para control,

diseño y simulación.

Introducción
Considerar el siguiente sistema retroalimentado:
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donde la planta es el sistema que se va a controlar, y el controlador provee un estímulo a la

planta, diseñado para controlar el comportamiento promedio del sistema. La función de
transferencia del controlador PID se representa con la siguiente forma:
U ( s) Ki
2
Kd s + Kps+ Ki
=Kp+ + Kds=
E(s) s s
Un controlador PID está formado por una ganancia Kp proporcional, una ganancia Ki integral
y una ganancia Kd derivativa. En un lazo cerrado, el controlador se comporta calculando la
variable del error medido (e), entre el valor de referencia (R) y la salida actual (Y). Esta señal de
error (e) será enviada al controlador PID, y el controlador calcula tanto la derivada y la integral
de la señal de error. La señal (u) que acaba de pasar por el controlador es igual a la ganancia
proporcional (Kp) por la magnitud del error, más la ganancia integral (Ki) por la integral del
error más la ganancia derivativa (Kd) por la derivada del error.
❑
de
u=Kpe+ Ki∫ ❑ edt+ Kd
❑ dt
La señal de error (u) será enviada a la a planta, y la nueva salida (Y) será obtenida. Esta nueva
salida (Y) será reenviada al sensor para encontrar la nueva señal de error (e). El controlador
toma la nueva señal de error y calcula las ganancias derivativa e integral. Este proceso se
continúa realizando de una y otra vez.
Características de los controladores P, I y D.
Un controlador proporcional (Kp) tendrá el efecto de reducir el tiempo de riso y reducirá, pero
jamás eliminará el error en estado estacionario. Un control integral (Ki) tendrá el efecto de
eliminar el error en estado estacionario, pero quizá provoque que la respuesta transitoria
empeore. Un control derivativo (Kd) tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del sistema,
reduciendo el sobre impulso, y mejorando la respuesta transitoria del sistema. Los efectos de
cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en el sistema de lazo cerrado se listan a
continuación.

Respuesta de Tiempo de Sobre Impulso Tiempo de Error estado

lazo cerrado subida estabilización estacionario
Kp Decrece Incrementa Cambio Pequeño Decrece
Ki Decrece Incrementa Incrementa Elimina
Kd Cambio Pequeño Decrece Decrece Cambio Pequeño
Hay que tener en cuenta que estas correlaciones no necesariamente sean de lo más precisas, ya
que Kp, Ki y Kd son dependientes una de la otra. De hecho, cambiar el valor de alguna de las
ganancias, tendrá efecto en las otras dos. Por esta razón solo se debe usar como referencia
cuando se están determinando los valores para Ki, Kp y Kd.
Desarrollo
Considere el siguiente sistema masa-resorte-amortiguador

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El modelo de este sistema es

M ẍ +b ẋ +kx =F
Utilizando las transformadas de Laplace para la ecuación anterior
2
M s X ( s ) +bsX ( s )+ kX ( s )=F ( s )

La función de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) se puede representar

como`
X (s ) 1
=
F ( s ) M s +bs+ k
2

Asumiendo M=1kg, b=10 N.s/m, k=20 N/m y F(s) = 1. Si utilizamos estos valores en la
función de transferencia, tenemos
X (s ) 1
= 2
F ( s ) s +10 s+20
A continuación, analizaremos el comportamiento en lazo abierto del sistema. Después
combinaremos los controladores con sus respectivas ganancias Kp, Ki y Kd para obtener un
tiempo de riso más rápido, sobre impulsos mínimos y eliminar el error en estado estacionario.
Análisis del sistema en lazo abierto
1. Abrir el VI que forma parte de esta práctica llamado pid_open-loop-step-response.vi.

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2. Presionar Ctl+E para visualizar el diagrama de bloques.

● CD Construct Transfer Function Model.vi crea una representación de una función de

transferencia a partir de los valores del numerador y denominador. Este VI también puede
ser usado para representación simbólica de una función de transferencia.

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● CD Draw Transfer Funcion Equation.vi muestra la ecuación de una función de

transferencia a partir del modelo de un sistema.

● CD Step Response.vi calcula la respuesta de un sistema cuando se le aplica un impulso.

3. Correr el VI y vaciar diferentes valores al numerador y denominador de la función de

transferencia de un sistema cualquiera. Notar como el VI muestra la función de transferencia
del sistema y grafica su respuesta.

4. A continuación, vaciar los valores del numerador y denominador de la función de

transferencia del sistema masa-resorte-amortiguador con el fin de conocer su respuesta.

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Lo que haremos en la siguiente sección, será reducir el tiempo que tarda en el sistema en
estabilizarse.
Análisis del sistema en lazo cerrado
5. Abrir el VI que forma parte de esta práctica llamado pid_closed-loop.vi.

6. Presionar Ctl+E para visualizar el diagrama de bloques. Este vi se diferencia del anterior en
que ahora haremos uso variable simbólicas para representar la función de transferencia.

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7. Agregar las ganancias Kp, Kd, y Ki inicializadas por ahora en cero. Vaciar los valores de la
función de transferencia del sistema masa-resorte-amortiguador del ejercicio anterior.
Ejecutar el VI para conocer la respuesta

8. Comenzaremos primero aplicando un controlador proporcional. Como sabemos, la ganancia

proporcional (Kp) reduce el tiempo de subida del sistema, incrementa el sobre impulso y
reduce el error en estado estacionario. La función de transferencia para nuestro sistema masa-
resorte-amortiguador en combinación con un control proporcional queda como se muestra a
continuación.

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X (s ) Kp
= 2
F ( s ) s +10 s+ ( 20+ Kp )
En el VI, asignar un valor de 300 a la ganancia proporcional. Vaciar la función de
transferencia como se muestra a continuación.

9. A continuación, agregaremos un controlador derivativo al sistema anterior. Un controlador

derivativo (Kd) reduce los sobre impulsos, y el tiempo de estabilización. La función de
transferencia para nuestro sistema masa-resorte-amortiguador en combinación con un control
proporcional-derivativo queda como se muestra a continuación.
X (s ) Kds+ Kp
= 2
F ( s ) s + ( 10+ Kd ) s + ( 20+ Kp )
En el VI, asignar un valor de 10 a la ganancia derivativa. Vaciar la función de transferencia
como se muestra a continuación.
10. Por último, agregaremos un controlador integral a nuestro sistema anterior. Un controlador
integral (Ki) reduce el tiempo de subida, incrementa el sobre impulso y el tempo de
establecimiento y elimina el error en estado estacionario. La función de transferencia para
nuestro sistema masa-resorte-amortiguador en combinación con un control proporcional-
integral-derivativo queda como se muestra a continuación.
X (s ) 2
Kd s + Kps+ Ki
=
F ( s ) s 3+ (10+ Kd ) s 2+ ( 20+ Kp ) s+ Ki
En el VI, asignar un valor de 350 a la ganancia proporcional; un valor de 50 a la ganancia
derivativa; y un valor de 300 a la ganancia integral. Vaciar la función de transferencia como
se muestra a continuación.

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11. Notar como finalmente se redujo lo más posible el tiempo de subida, haciendo que el sistema
alcance más rápido el valor de referencia. Usted puede utilizar el modulo de control diseño y
simulación, para representar cualquier sistema físico a partir de su función de transferencia.
Puede manipular a prueba y error los valores de las ganancias haciendo uso de este VI
demostración, con el fin de estabilizar un sistema dado. Por otra parte, los valores de los
controladores pueden ser calculados por diferentes métodos.
Fin del ejercicio

MATERIAL Y EQUIPO REQUERIDO (No aplica para esta práctica)

CANTIDAD DESCRIPCIÓN DEL COMPONENTE

EQUIPO DE MEDICIÓN

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IV. RESULTADOS Y CONCLUSIONES

En resumen, LabVIEW emerge como una herramienta valiosa para la implementación de
controladores PID, ofreciendo un equilibrio entre facilidad de uso y funcionalidad avanzada.
Su capacidad para integrarse con hardware y su enfoque en la sintonización eficiente lo
posicionan como una elección sólida para una amplia gama de aplicaciones de control y
automatización. Estos son una herramienta muy útil para el control de sistemas dinámicos, pero que
requieren de un diseño cuidadoso y un ajuste adecuado de sus parámetros. Además, existen diferentes
tipos de controladores PID, y se debe elegir el más apropiado para cada aplicación. Los controladores
PID son un tema muy interesante y amplio, y se pueden encontrar muchos recursos para aprender más
sobre ellos.

V. BIBLIOGRAFIA

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[2]
[3]

Observaciones:

Instructor______________________________
Participantes
1.

2.

3.

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