UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLÓGICA DE LIMA SUR

FACULTAD DE INGENIERÍA Y GESTIÓN

TRABAJO ACADÉMICO
“CONTROL PID Y CONTROLADORES PID MODIFICADOS CAP
(8.1 – 8.4)”
INTEGRANTES:
VASQUEZ VIDARTE, MAYRA ALEJANDRA - 1821010437
LUCAS APOLINAR, CHRISTOPHER JERICO – 1821110550
CAYLLAHUA DE LA CRUZ, ALONSO MARTIN - 1811011433
RIMARACHÍN LOPEZ, MILAGROS XIMENA - 1821110633
BAZALAR VARGAS, VIVIAN DESSIRE - 2017110130

CICLO: VIII
DOCENTE: MORÁN
2023 – I
INTRODUCCIÓN:

El segundo método de Ziegler-Nichols, conocido también como el método de lazo

cerrado, generalmente va a aplicarse a sistemas de control que no se conozca la función
de transferencia de la planta. Con la finalidad de que se llegue a estabilizar variando los
parámetros de los controladores Proporcional, Proporcional Integral, Proporcional
Integral Derivativo.

Si se configura y calcula bien los parámetros mencionados, harán que la respuesta del
sistema se estabilice y tengan una funcionalidad adecuada para el sistema de control.
Caso contrario, hará un mal funcionamiento y puede que el sistema de control tenga
fallas y logre quemarse o malograrse.

OBJETIVOS:

OBJETIVO GENERAL:

- Se quiere llegar a obtener una respuesta mucho más estable y rápida mediante la
sintonía PID, determinando los parámetros de la ganancia proporcional, el
tiempo integral y derivativo. Esto de manera empírica, sin necesidad de tener
como dato la función de transferencia del sistema de control automático.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

- Se va a determinar la ganancia crítica y periodo crítico, para calcular los valores

numéricos de los controladores PID y así poder estabilizar la salida del sistema
de control.
- Mediante el cálculo de los controladores, se busca optimizar el rendimiento del
sistema, así también como facilitar la implementación práctica.
EJERCICIO 1
Problema Caso Lazo Abierto: Se tiene la función de transferencia H de lazo abierto de
una planta. Diseñe un control PID tal que el sistema tenga un tiempo de establecimiento
menor a 5 segundos y una sobreelongación menor al 20%.
s+ 3
H ( s )=
s +5 s 2+ 9 s+ 5
3

Solución:
Verificar la respuesta de la función ante un escalón
Al ser una función de lazo abierto el problema podrá ser resuelto mediante el método de
lazo abierto de Ziegler y Nichols. Para esto vamos a verificar que la respuesta ante una
entrada escalón unitario sea una curva en formas de S. Mediante el Matlab definimos la
función y posterior a esto, usamos la función step para poder observar la gráfica de
respuesta.

Figura 1. Código en Matlab para observar la respuesta de escalón

de la función H (en lazo abierto)

Figura 2. Gráfico de la respuesta al escalón de la función H (en lazo abierto).

Verificamos que efectivamente la respuesta al escalón es una curva en forma de S,

cumple con el requisito para utilizar la regla de Ziegler – Nichols para el primer método.
Para poder calcular las constantes (L y τ ) para los parámetros del controlador PID,
debemos trazar una recta tangente al punto de inflexión de la curva de la respuesta al
escalón.
Mediante Matlab es posible calcular estos parámetros. El siguiente código encuentra el
punto de inflexión lo cual traza una línea tangente al punto y finalmente utiliza tanto la
pendiente del punto y la ecuación de la recta para así obtener los valores de L y τ .

Figura 3. Código para calcular los parámetros L y τ de la curva de respuesta.

Figura 4. Parámetros L y τ en la curva de respuesta.

Tanto de la gráfica como directamente del código obtenemos los valores para L y τ .
L=0.2241 y τ=2.16−0.22=1.94
Teniendo estos valores procedemos a cálculos los parámetros para un controlador PID
según las Reglas de Ziegler y Nichols.

Figura 5. Tabla de las Reglas de Ziegler y Nichols

Reemplazando los valores ya calculados en las fórmulas de la fabla, tenemos lo

siguiente:

K p =1.2 ( 1.9406
0.2241 )
=10.3914

τ i =2 ( 0.2241 )=0.4482

τ d=0.5 ( 0.2241 ) =0.1120

Estos parámetros los reemplazamos en la función del controlador PID:

Funcion del controlador PID :

( )
1 Ki
Gc ( s )=K p 1+ + τ d s =Kp+ + K d s
τi s s
Deducimos que :
K p 10.3914
K i= = =23.1847
τi 0.4482
K d =K p ( τ d )=10.3914 ( 0.1120 )=1.1638
Ki
Gc ( s )=Kp+ +Kd s
s
23.1847
Gc ( s )=10.3914+ +1.1638 s
s
1.16 s2 +10.39 s+23.19
( )
Gc s =
s
Así ya tenemos tanto la función de la planta como la función del controlador son todas
las funciones que necesitamos y involucran a un controlador PID con retroalimentación.
Siendo así:
 Figura 6. Sistema de un Controlador PID con retroalimentación unitaria.

Reuniendo los datos, calculamos la función de transferencia en lazo cerrado.

1.16 s2 +10.39 s+23.19

Gc ( s )=
s
s+ 3
H ( s )=
s +5 s 2+ 9 s+ 5
3

G( H )
FTLC=
1+G( H )

( )
2
1.16 s +10.39 s+ 23.19 s+3
3 2
s s +5 s +9 s +5
FTLC=
( )
2
1.16 s +10.39 s+23.19 s+ 3
1+
s s + 5 s 2+ 9 s+5
3

3 2
1.164 s +13.89 s +54.37 s+ 69.58
FTLC= 4 3 2
s + 6.164 s + 22.89 s +59.37 s+69.58
Esta función puede ser fácil de calcular mediante una función en Matlab. Definimos las
funciones de transferencia de G y H, y por medio del comando feedback, se calcula la
función de trasferencia en lazo cerrado.

Figura 7. Código para calcular la función de transferencia en lazo

cerrado en Matlab.
Seguido de esto analizamos la respuesta del sistema para verificar las indicaciones en el
enunciado y de ser necesario realizamos ajustes.

Figura 8. Respuesta del sistema del diseño del controlador PID para la función en lazo cerrado.

Como podemos observar en la gráfica tiene una sobreelongación del 48% casi del 50%,
lo cual no se requiere que sea asi. Respecto al tiempo de establecimiento pasa los 6
segundos para el diseño del controlador PID.
Para esto si nos vamos a la teórica en necesario realizar ajustes a los parámetros del
controlador. Estos ajustes será de forma experimental ya que es por medio de ensayo y
error hasta poder obtener las condiciones deseadas.
Según los conceptos para los parámetros del controlador. Un sistema de control PD
realiza amortiguamiento en la respuesta transitoria del sistema, esto quiere decir que a
mayor ganancia derivativa kd, mayor es el amortiguamiento por ende disminuye el
máximo sobreimpulso. Un sistema de control PI disminuye los errores en el estado
estacionario de la respuesta del sistema. A mayor ganancia integradora mayor serán los
errores corregidos.
Para el caso del problema necesitamos disminuir el máximo sobreimpulso, por lo cual
aumentaremos la ganancia derivativa a un 300%. Por otro lado para el sistema no e
necesario corregir algún error del estado estacionario, por lo cual la ganancia derivativa
disminuirá en un 30%.
 2
1.16 s +10.39 s+23.19
Gc ( s )=
s

Aumentamos Kp en 300 %=3.48

Aumentamos Kp en 30 %=16.24
2
3.48 s +10.39 s +16.24
Gc ( s )=
s
3.493 s3 +20.87 s2 + 47.41 s+ 48.71
FTLC= 4 3 2
s + 8.493 s +29.87 s +52.41 s +48.71
Tras los cambios, se calculó también la nueva función de transferencia, visto en Matlab.

Figura 9. Código para calcular la nueva función de transferencia en lazo cerrado en Matlab.

Observamos la nueva gráfica de la respuesta del sistema:

Figura 10. Respuesta del sistema del diseño del controlador PID para la nueva función en lazo cerrado.
Estos cambios arreglaron los problemas la función de transferencia inicia según las
indicaciones del ejercicio. Tenemos un sobreimpulso que disminuyo al 12% y un
tiempo de establecimiento a 2 segundos, valores que son deseados para el sistema
diseñado.
EJERCICIO 2
Sintonización de regulares PID. Reglas de ZIEGLER – NICHOLS. Método de la
curva de reacción. En el supuesto de que se desconozcan los principios físicos que
gobiernan el comportamiento de una planta, se ha de recurrir a la modernización
experimental. En este caso se usa un cambio escalón(cambio brusco) en la señal u(t) de
entrada de una válvula. Obteniéndose(mediante al sensor) la respuesta que resulta
registrada en lo que se llama curva de reacción (firma o sigmoidal) indicada en la figura.

Figura 11. Gráfica de referencia para el segundo ejercicio del tema.

Se pide:
−Ls
Ke
a) Estimar un modelo sencillo, para la planta.
τs+1
Si analizamos la gráfica podríamos rescatar de que tiene una ganancia continua k de 4 y
su retardo de tiempo L es de 7.2s. Adema podemos observar que se tiene varias
opciones para la constate de tiempo τ , estas son:
Para:
τ =45 s
τ =45 s−7.2=37.8 s
τ =61.5−7.2=54.3 s
Por medio de Matlab graficaremos las respuestas para cada constante de tiempo.

Figura 12. Código para las respuestas del sistema con diferentes constantes de tiempo.
 Figura 13. Grafica de las Respuestas del sistema para diferentes contantes de tiempo.

Observando la gráfica nos damos cuenta que en una constante de tiempo igual a 37.8 la
respuesta es más rápida a comparación de las demás. Entonces es el valor mas óptimo
del sistema. Siendo así:
τ =37.8 ( valor mas optimo )

K e−Ls
G p ( s )=
τs+1
4 e−7.2 s
G p ( s )=
37.8 s+ 1
b) A partir de los tres parámetros anteriores, calcular los parámetros del PID con
ayuda de la tabla de sintonización.
Para calcular los parámetros del controlador PID nos ayudaremos de las reglas
establecidas por Ziegler y Nichols.

Figura 14. Tabla de Ziegler y Nichols.

Reemplazando valores:

K p =1.2 ( 4(7.2)
37.8
)=1.575
τ i =2 ( 7.2 ) =14.4 s

τ d=0.5 ( 7.2 )=3.6 s

EJERCICIO 3
Para el sistema, emplee el método de sintonización de Ziegler – Nichols con base en la
curva de reacción y obtenga los parámetros respectivos para sintonizar los controladores
P, PI y PID, considerando que L=0.14seg y K=0.1839. El proceso es:

CONTROLADOR PLANTA
r(s) c(s)
+
-

RETROALIMENTACIÓN

Controlador Kp τi τd
1
Proporcional (P) ∞ 0
KL
1 L
Proporcional integral (PI) 0.9 0
KL 0.3
Proporcional Integral 1
1.2 2L 0.5 L
Derivativo (PID) KL
Figura 15. Tabla de Zieglers y Nichols Primer método.

Como datos tenemos:

L=0.14seg
K=0.1839
Reemplazamos estos valores en cada tipo de controlador : Proporcional, Proporcional
Integral y Proporcional Integral Derivativo.
Para Proporcional Integral derivativo

K p =1.2 ( 0.14 (0.18)

1
)=46.1538
τ i =2 ( 0.14 )=0.28
 τ d=0.5 ( 0.14 )=0.07

K p 46.15
K i= = =164.82
τi 0.28
K d =K p ( τ d )=46.154 ( 0.07 )=3.23
Ki
Gc ( s )=Kp+ +Kd s
s
164.82
Gc ( s )=46.15+ +3.23 s
s
3.23 s2 +164.82 s +46.15
G c ( s )=
s

Para Proporcional Integral:

K p =0.9
( 0.14(0.18)
1
)=35.71
0.14
τi= =0.467
0.3
K p 35.71
K i= = =76.466
τ i 0.467
Ki
Gc ( s )=Kp+ +Kd s
s
76.466
Gc ( s )=35.71+
s
35.71 s+76.466
Gc ( s )=
s
Para proporcional
1
K p= =39.68
0.14 (0.18)
Graficamos las respuestas transitorias de cada uno de los controladores para poder
analizarlo. Utilizamos el siguiente código para poder observar las respuestas del
transitorio del sistema en Matlab
H=tf(1,[1 4 4]);

G=tf([1.164 10.39 23.19],[1 0]);

hlc=feedback(G*H,1);

H1=tf(1,[1 4 4]);
G1=tf([35.71 76.46],[1 0]);
hlc1=feedback(G1*H1,1);

H2=tf(1,[1 4 4]);
 G2=tf([38.84 1],[1 0]);
hlc2=feedback(G2*H2,1);

figure(1),step(hlc,hlc1,hlc2),
legend('\PDI','\PI','\P')

Figura 16. Respuestas transitorias del sistema para diferentes tipos de controladores.

Como análisis de esta grafica tenemos que el controlador PID nos brinda una estabilidad
más rápida a comparación de los otros controladores los cuales tiene mayor oscilación
al sobreimpulso que tiene al inicio de un sistema.
EJERCICIO 4
En el esquema de control utilizado para realizar el ensayo en bucle cerrado de Ziegler –
Nichols es el siguiente:

CONTROLADOR PLANTA
E(s) S(s)
+
-

RETROALIMENTACIÓN

La ganancia proporcional debe ir ajustándose hasta poder conseguir oscilaciones

sostenida a la estrada escalón unitario en el sistema.
Tenemos que analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Resolviendo la función
de transferencia del sistema, tenemos lo siguiente:
S ( s) Kp
= 3
E( s) 2 s +3 s 2 +s + K p
Aplicando criterio de Routh Para poder calcular el valor de Kp, de tal manera que el
sistema sea marginalmente estable.

s3 2 1
2
s 3 Kp
3−2 K p
s 0
3
1 Kp 0

Se dice que el sistema será marginalmente estable cuando amenos una de las raíces de la
ecuación es imaginarias o de signo opuesto. Analizando la tabla de Routh deducimos
que la fila de la variable s debe ser 0, por lo tanto:

3−2 K pc
=0
3
K pc =1.5

La segunda fila de la tabla es un polinomio de ceros en el sistema, el cual si los

resolvemos:

2
3 s +1.5=0

s=±
√2 j
2

Si calculamos el módulo de estas raíces tenemos a la frecuencia de oscilación y en

consecuencia se obtiene el periodo de oscilación:

ω c = √ rad / s
2
2
2π
T c= =8.89 s
ωc
Ahora realizamos la simulación del sistema en el programa del Matlab con el valor de
Kp igual a 1.5. Así podremos observar la salida oscilatoria.
El siguiente código nos mostrara la gráfica para kp=1.5:
H=tf(1,[2 3 1 0]);
G=tf(1.5);
hlc=feedback(G*H,1);
step(hlc);

Figura 17. Respuesta oscilatoria para un kp=1.5

Para que el error de velocidad sea nulo, se debe utilizar un controlador Pi o PID. El
enunciado también nos denota que al haber un ruido se descarte el controlador PID
dentro de las opciones ya que este cuenta con parte derivativa.
Como única opción tenemos al PI el cual a partir de esto calcularemos los valores Kp y
Ti con los valores la obtenidos de Kpc y Tc.
Kpc
Kp= =0.68
2.2
Ti=0.83 Tc=7.37
Teniendo estos valores el regulador pedido será:

( Ti1(s ) )
R ( s )=Kp 1+

R ( s )=0.68 (1+
7.37 s )
1
EJERCICIO 5:
Referencia: Diaz, E.O (2022). Controladores PID.
https://drive.google.com/file/d/1xAo2twqIEz4WUPrQMn6tS0QhdsQreVFc/view?
usp=drive_link
La respuesta de una planta a una entrada escalón unitario es la mostrada. Modelar la
planta y el controlador PID.

Figura 1 – Respuesta de una planta a una entrada escalón.

SOLUCIÓN:
Al tener la gráfica, podemos obtener los siguientes parámetros:
L=0.8T =4.5−0.8=3.7 K p =5

Luego se procede a aproximar la función mediante la siguiente fórmula:

( ) ( )
2 2
1 1
s+ s+
L 0.8 ( s +1.25 )2
G c ( s )=(0.6T ) =(0.6)(3.7) =2.22
s s s
La planta:
C ( s ) K e−Ls C ( s ) 5 e−0.8 s
= → =
U ( s ) Ts+1 U ( s ) 3.7 s+1

EJERCICIO 6:
Referencia: Fadali, M. S., & Visioli, A. (2013). Digital Control Engineering Analysis
and Design (Second Edition).
http://www.ee.nchu.edu.tw/Pic/CourseItem/4559_digital_control_engineering_2nd_edit
ion.pdf
Considere el sistema de control que se muestra en la Figura 5.19, donde el proceso tiene
la siguiente función de transferencia:
1 −0.2 s
G ( s )= 4
.e
( s+1)

Estime un modelo del proceso de primer orden más tiempo muerto y diseñe un
controlador PID mediante las reglas de afinación de Ziegler-Nichols.

SOLUCIÓN:
Según la posición y la intersección de la asíntota que muestra la figura del ejemplo 5.9,
se pueden extraer los siguientes datos:
K=5 L=1.5 τ=3
Ahora, reemplazando estos valores en la tabla de Ziegler-Nichols para el lazo abierto, se
obtienen los siguientes datos:

Para el controlador PID:

τ 3
τ i =2 L=2 ( 1.5 )=3 τ d =0. 5 L=0.5 ( 1.5 )=0.75 K p =1.2 =1.2 ≅ 0.48
KL (5 )( 1.5 )
Para la planta:

(
G p ( s )=K p 1+
1
) 1
(
+ τ s =0.48 1+ +0.75 s
τi s d 3s )

EJERCICIO 7:
Referencia: Diaz, E.O (2022). Ejercicios Resueltos.
https://drive.google.com/file/d/1xAo2twqIEz4WUPrQMn6tS0QhdsQreVFc/view?
usp=drive_link

e− s
Hallar los parámetros del controlador PID de la planta dada Go ( s )=
s +1

SOLUCIÓN:
Al tener la aproximación de la planta, se procede a pasarlo al dominio de la frecuencia,
haciendo s= jω:

e− jω
G o ( s )=
jω+1
El numerador es conocido como la fórmula de Euler:
cosω− jsenω cosω− jsenω ( jω−1 ) −(cosω− jsen ω)( jω−1) − jωco
e− jω=cosω− jsenω →G o ( s ) = = . = =
jω+1 ( jω+1 ) ( jω−1 ) ( ω2 +1 )
Separando la fracción en la parte real y compleja, para poder obtener las raíces:
cosω−ωsenω −ωcosω+senω
ℜ:Go ( s )= =0 ℑ :Go ( s )= =0
( ω +1 )
2
( ω 2+1 )
Resolviendo las ecuaciones formadas por la parte real y compleja:
−senω
ℑ:−ωcosω−senω=0 → senω+ωcosω=0 →ω= =−tanω
cosω
El ejercicio nos da este dato:

2.02
De este mismo dato se puede calcular el valor de la frecuencia:
ω ≅ 2.02
Con el valor de la frecuencia, se puede obtener el periodo crítico:
2π 2 π
P u= = ≅ 3.1105
ω 2.02
Para calcular la ganancia crítica, y sabiendo que es de lazo cerrado, se procede
reemplazando en el dominio de la frecuencia:
−1
K u Go ( j ωc ) =−1→ K u= ≅ 2.26
Go ( j ω c )

Luego se procede a reemplazar en la segunda tabla de Ziegler-Nichols para el método

del lazo cerrado:

Para el controlador PID:

K p =0.6 K u=0.6 ( 2.26 )=1.356 τ i=0.5 Pu =0.5 ( 3.1105 )=1.555 τ d =0.125 Pu=0.125 ( 3.1105 ) =0.388

Se procede a obtener el proceso del controlador:

( ) =0.075 ( 2.26) ( 3.1105) . (

2

)
2
4 4
s+ s+ 2
Pu 3.1105 ( s+1. 286 )
G c ( s )=0.075 K u Pu G c ( s )=0.5273 .
s s s

EJERCICIO 8:
Referencia: Gaviño, R. H. (2012). Introduccion a los sistemas de control.
http://lcr.uns.edu.ar/fcr/images/Introduccion%20a%20Los%20Sistemas%20de
%20Control.pdf
Aplique el método de Ziegler-Nichols al sistema representado en la figura 8.10 para
determinar los valores de los parámetros respectivos para un control:
a) Proporcional.
b) Proporcional-integral.
c) Proporcional-integral-derivativo.
 Figura 3 – Figura 8.10 mencionado en este ejercicio y se presenta su diagrama de bloques.

SOLUCIÓN:
Al ser un sistema de control de lazo cerrado, se procede a calcular los parámetros
solicitados en los apartados a, b y c, mediante el segundo método de Ziegler-Nichols.

G ( s )=
(
( K c(s ))
1
( s+1 ) ( s +2 )( s+3 ) ) =
( K ( s ) )(
c
( s +1 )( s+2 )( s+3 ) )
1

= cK ( s)
G ( s )=
1+ ( K ( s )) (
( s+ 1 )( s+2 ) ( s +3 ) )
1 ( s+1 ) ( s+2 ) ( s +3 ) + ( K ( s ) ) ( s+1 ) ( s +2 )( s+3 )+ ( K ( s ))
c c
3 2
s +6 s +
c
( s+1 )( s+2 ) ( s +3 )

Luego de calcular la función de transferencia, se procede a pasar al dominio de la

frecuencia, haciendo el cambio de variable de s= jω en la ecuación característica:
3 2 3 2
EC =s +6 s +11 s+ ( K c ( s ) +6 ) → ( jω) +6 ( jω ) +11 jω+ ( K c ( s ) +6 ) =0

¿− jω3 −6 ω2 +11 jω+ ( K c ( s ) +6 ) =0

Como ya se hizo anteriormente, se va a proceder operar y hallar las raíces, tanto de la

parte real, como de la parte compleja:

ℜ:−6 ω 2+ ( K c ( s ) +6 )=0

ℑ:−ω3 +11 ω=0

De ambas ecuaciones se va a operar y tratar de encontrar la frecuencia ω:
K c ( s ) +6
ℜ:ω 2= =0→ K c ( s )=11 ( 6 )−6=60
6

ℑ: ω ( ω2 −11 )=0 → ω1=0→ ω 2=√ 11→ ω3=−√ 11

De estas tres soluciones de la frecuencia, se opta por usar ω 2 para los cálculos:
2π 2π
ω 2=√ 11 ≅ 3.3166 P c = = ≅ 1.8945
ω 3.3166
Ya obteniendo estos parámetros calculados, se procede a reemplazar en la tabla de
Ziegler-Nichols:
 a) Para el Controlador P:
K u=0.5 (60 )=30

Gc ( s )=30
Figura 4 – Controlador Proporcional P.

Figura 5 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador P.

Luego se va a manipular manualmente el controlador, disminuyendo a la mitad:

Figura 6 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador P, disminuyendo a la mitad la ganancia proporcional.

b) Para el Controlador PI:

1
K u=0.45 ( 60 )=27 τi= (1.8945 )=1.57875
1.2

Gc ( s )=27 1+( 1
1.57875 s )

Figura 7 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador PI.

Luego se va a manipular manualmente el controlador, disminuyendo a la mitad:

 Figura 8 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador PI, disminuyendo a la mitad la ganancia proporcional.

c) Para el Controlador PID:

K u=0.6 ( 60 )=36 τ i =0.5 ( 1.8945 )=0.94725 τ d=0.125 ( 1.8945 )=0.2368

(
Gc ( s )=36 1+
1
0.94725 s
+ 0.2368 s )

Figura 9 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador PID.

Luego se va a manipular manualmente el controlador, disminuyendo a la mitad:

Figura 10 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador PID, disminuyendo a la mitad la ganancia proporcional.

EJERCICIO 9:
Referencia: Castaño Giraldo, S. A. (Director). (2020). ZIEGLER NICHOLS ✅
SEGUNDO Método [Control PID] Parte 2. https://www.youtube.com/watch?
v=AAaWNNuqpuY&t=1728s&ab_channel=SergioA.Casta%C3%B1oGiraldo
Se tiene el siguiente sistema de control de temperatura, la cual se requiere sintonizar y
obtener los parámetros del controlador PID (a) y teniendo las respuestas de la entrada y
la salida en (b)

Figura 11 - - Control automático de temperatura. (a)

Señal de salida

Señal de
entrada
 Figura 12 - Señal de entrada y salida del control de temperatura. (b)

Experimentalmente se va a variar el control proporcional para obtener una oscilación

sostenida.
Pu

3.72 8.52
Figura 13 – Oscilación sostenida con K u=9.79.

El Periodo crítico también se va a obtener experimentalmente, la cual se va a calcular

mediante la resta de los puntos ubicados en la cresta.
Pu=8.52−3.72=4.8

Al tener los parámetros principales, se procede a reemplazar en la tabla de Ziegler

Nichols:
 Figura 14 - Tabla de Ziegler Nichols para el método 2

i) Para el Controlador P:
K u=0.5 ( 9.79 )=4.895

ii) Para el Controlador PI:

1
K u=0.45 ( 9.79 )=4.055 τi= ( 4.8 )=4
1.2
iii) Para el Controlador PID:
K u=0.6 ( 9.79 )=5.874 τ i =0.5 ( 4.8 ) =2.4 τ d=0.125 ( 4.8 )=0.6

En i):

Figura 15 – Se obtiene la respuesta mediante el controlador P.

En ii):

Figura 16 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador PI.

En iii):

Figura 17 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador PID.

EJERCICIO 10:
Referencia: D.F. (2006). Reglas de sintonia de controladores PID.
https://slideplayer.es/slide/1725061/
Utilice el método de lazo cerrado de Ziegler Nichols para encontrar los parámetros del
controlador PID del siguiente sistema de control.
R(s) C(s)

En este caso sí se conoce el sistema de control, la cual se va a proceder a calcular de la

siguiente manera:
C( s) Kp
= 3 2
R( s) s + 3 s +2 s+ K p

Luego se va a trabajar en la ecuación característica:

EC =s 3 +3 s 2+ 2 s+ K p
s= jω:

( jω )3 +3 ( jω )2 +2 ( jω ) + K p=0− jω 3 +3 (−ω2 ) +2 jω+ K p=0

Luego se procede a igualar la parte real e imaginaria a 0, para obtener las raíces:
ℜ:−3 j ω2 + K p =0 → K p =3 j ω2 ℑ :−ω3 +2 ω=0 → ω(ω ¿¿ 2−2)=0 ¿

De la parte Im se va a tener 3 raíces:

I m 1 :ω1=0 NOI m 2 :ω 2=√ 2 SI I m3 : ω 3=−√ 2 NO

De esas 3 raíces, solo una va a ser la solución, luego se procede a reemplazar en Re:
2
K p =3 ω =3( √2) =6
2
ω=√ 2

Luego se procede a reemplazar:

2π
K p =K u=6 Pu= =4.4429
ω
Con estos parámetros hallados, se procede a reemplazar en la tabla de Ziegler Nichols
presentado en el ejercicio anterior:
i) Para el Controlador P:
K u=0.5 (6 )=3

ii) Para el Controlador PI:

1
K u=0.45 ( 6 )=2.7 τi= ( 4.4429 )=3.7024
1.2

iii) Para el Controlador PID:

 K u=0.6 ( 6 )=3.6 τ i =0.5 ( 4.4429 )=2.22
τ d=0.125 ( 4.4429 )=0.555

(
Gc ( s )=3.6 1+
1
2.22 s
+0.555 s )
En i):

Figura 18 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador P.

En ii):
 Figura 19 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador PI.

En iii):

Figura 20 - Se obtiene la respuesta mediante el controlador PID.

EJERCICIO DE REGLA DE ZIEGLER-NICHOLS PARA LA SINTONÍA DE CONTROLADORES PID (1er

METODO)

Hallar los parámetros de controlador PID:

Control P:

Control PI:
Control PID:
EJERCICIO DE REGLA DE ZIEGLER-NICHOLS PARA LA SINTONÍA DE CONTROLADORES PID (2do
METODO)

Seleccionar los parámetros de un controlador PID, que cumplan las especificaciones de

comportamiento.

R(s) C

Controlad PLANTA
or PID

CONTROLADOR Kp Ti Td

P 0.5Kcr ∞ 0

PI 0.45Kcr Pcr/1.2 0

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

= Kp
+
 =
=

Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz

….(-1)
Calcular

Calculando
REEMPLAZANDO VALORES