SECRETARIA DE EDUCACIÓN

PÚBLICA TECNOLÓGICO
NACIONAL DE MÉXICO INSTITUTO
TECNOLÓGICO DE VERACRUZ

Controladores P, I, D, PI,
PD, Y PID

Nombre Del Alumno:

Alfredo Florentino Gómez
Rodriguez

N. De Control:
E20020122

Clave De Materia:
AEF-1009

Clave De Grupo:
5Y1-A

Carrera:
Ingeniería Eléctrica

Profesor Titular:

M.C. Gerardo Antonio Cadena

H. Veracruz, Ver. Periodo: Agosto-Diciembre2022

 Controladores P, I, D, PI, PD, Y PID

Control Proporcional (P)

La relación entre la salida del controlador (actuación u(t)) y la señal de error e(t),
es proporcional.

Se entrega una constante como función de transferencia para el controlador P,

denominada Ganancia Proporcional (Kp).

De esto se puede desprender:

 Cualquiera sea el mecanismo de actuación, el controlador P es en esencia

un amplificador de ganancia ajustable.

 Un controlador P puede controlar cualquier planta estable, pero posee un

desempeño limitado y error en estado estacionario.
Control Integral (I)

La relación entre la salida del controlador (actuación u(t)) y la señal de error e(t),
es una integral.

 Esto quiere decir que el controlador I proporciona una señal que es función
de “la propia historia de la señal de error”.

 La función integral es una función acumulativa en el tiempo > Sumatoria de

intervalos infinitesimales.

Se presenta la relación entre la actuación u(t) y la señal de error e(t):

Además de la función de transferencia correspondiente, Con una ganancia

denominada Ganancia Integral (Ki).
De esto se puede desprender:

 El controlador introduce un polo en el origen en la función de transferencia

de lazo abierto.

 Se incrementa la exactitud del sistema, permitiendo eliminar el error en

estado estacionario.

 Por otro lado, puede empeorar la estabilidad relativa del sistema, debido al
corrimiento de los polos del lazo cerrado al SPD.

Control Derivativo (D)

La relación entre la salida del controlador (actuación u(t)) y la señal de error e(t),
es una derivada.

Además de la función de transferencia correspondiente, Con una ganancia

denominada Ganancia derivativa (Kd).
De esto se puede desprender:

 Su efecto de anticipación es una de las características más importantes

pero a la vez más peligrosa, ya que tiende a corregir antes que la señal de
error sea excesiva.

 La derivada del error permite conocer la tendencia (crecimiento o

decrecimiento).

 Además, cuando el error sea constante (y su derivada cero), el control

adopta una acción pasiva y no llevará a eliminar el error estacionario.

Control Proporcional-Integral (PI)

Este control genera una señal resultante de la combinación de la acción

proporcional e integral.

Donde Ti se denomina tiempo integral y corresponde con el tiempo requerido para

que la acción integral iguale a la proporcional.

La función de transferencia adopta la siguiente forma:

Este introduce un par polo/cero ubicados en s=0 y s=-K i/Kp.

Si Kp>>Ki.

 El cero estará muy próximo al origen y la ganancia del controlador vendrá

de Kp.

 Si Kp es muy grande, aumenta la ganancia en lazo abierto del sistema,

mejorando la exactitud sin modificar importantemente la velocidad de
respuesta y la estabilidad del mismo.

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Este control genera una señal resultante de la combinación de la acción

proporcional y derivativo.

Donde Td se denomina tiempo derivativo.

La función de transferencia adopta la siguiente forma:

Este introduce un cero en s=-1/Kd.

 El cero del control PD generalmente se diseña para ubicarlo sobre un polo

indeseado de lazo abierto.
 En efecto, tiende a modificar considerablemente el comportamiento del
sistema en términos de estabilidad, velocidad y precisión.
Controladores (PID)

En este capítulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser

robustos en muchas aplicaciones y son los que más se utilizan en la industria. La
estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es también su
debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma
satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas
con ningún un miembro de la familia PID). En este capítulo estudiaremos los
enfoques tradicionales al diseño de controladores PID.

Estructura del PID

Métodos clásicos de ajuste de Ziegler and Nichols

En esta sección veremos dos métodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID, el
Método de Oscilación o Método de Respuesta en Frecuencia y el Método Basado en la
Curva Reacción o Método de Respuesta al Escalón. El primero se basa en un lazo de
control solo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el
sistema empiece a oscilar y al período de esas oscilaciones, podemos establecer las
ganancias del controlador PID. El otro método se resume en ensayar al sistema a lazo
abierto con un escalón unitario, se calculan algunos parámetros, como la máxima pendiente
de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos
métodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la
práctica para desarrollarlos.

Método De Oscilación.