Tema 4. Sólido Rígido

17/11/2020
Parte I: Mecánica: Fundamentos
Tema 4: Dinámica del sólido rígido
Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 1
Índice
• 4.1 – Momento de inercia.
• 4.2 – Dinámica de rotación en un eje fijo.
• 4.3 – Trabajo y energía en la rotación.
• 4.4 – Condiciones de equilibrio: Estática.
• 4.5 – Aplicaciones.
1
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4.1 – Momento de inercia.
• Definición de sólido rígido (recordatorio).
• Un sólido rígido es un sistema de partículas en el cual las distancias relativas entre ellas
permanecen constantes:
𝒓𝒊𝒋 𝒓𝒊 𝒓𝒋 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆
• Consideraremos que los sólidos rígidos son completamente indeformables (su deformación
tiende a cero sea cual sea la fuerza aplicada).
• Dado que las distancias relativas permanecen constantes vimos (tema 3) que las fuerzas
internas no realizan trabajo sobre el sistema:
𝑾𝒂→𝒃 ∆𝐸 𝑊 , → 𝑊 , → 𝑊 , → 𝐹 , ⋅ 𝑑𝑟 𝑾𝒆𝒙𝒕,𝒂→𝒃
También vimos que la energía cinética de un sistema de partículas puede escribirse como la
suma de La energía cinética asociada con el movimiento del centro de masas, 𝑀𝑣 , más la
energía cinética asociada con el movimiento de las partículas del sistema respecto al centro
de masas, 𝐸 ∗ ∑ 𝑚 𝑣 ∗ (donde 𝑣 ∗ es la velocidad de cada partícula relativa al CM).
𝟏 𝟏 𝟏
𝑬𝒄 𝑴𝒗𝟐𝑪𝑴 𝒎 𝒗∗ 𝟐 𝑴𝒗𝟐𝑪𝑴 𝑬𝒄 ∗
𝟐 𝟐 𝒊 𝒊 𝟐
𝒊
Por tanto,
• Recordatorio de movimiento circular.
• Los vectores posición, velocidad y aceleración en coordenadas

polares que resultan introduciendo ω y α son:
𝒓 𝑹 𝒖𝒓
𝒗 𝑅𝜃𝑢 𝑹 𝝎 𝒖𝜽
𝒂 𝑅𝜃 𝑢 𝑅𝜃𝑢 𝑹 𝝎𝟐 𝒖𝒓 𝑹 𝜶 𝒖𝜽 𝑎 𝑢 𝑎 𝑢
𝑢 𝑢
𝒅𝜽
Velocidad angular: 𝝎 𝜽 P (r, θ)
𝒅𝒕
R
𝒅𝝎 𝒅𝟐 𝜽
Aceleración angular: 𝜶 𝜽
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
𝑢 𝑡 cos 𝜃 𝚤̂ 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝚥̂
𝑢 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝚤̂ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝚥̂
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• Energía cinética de un sistema de partículas en rotación: definición de momento de

inercia.
• La energía cinética de un sólido rígido que gira respecto a un eje fijo es la suma de la
energía cinética de cada una de las partículas individuales:
1
𝐸 𝐸, 𝑚𝑣
2
Como cada partícula describe un movimiento circular en torno al eje con un radio de giro que
será su distancia al eje de giro, 𝑟 , podemos escribir la velocidad de cada partícula como:
𝑣 𝑟𝜔
Por tanto, podemos escribir la energía cinética como:
1 1
𝐸 𝑚𝑟 𝜔 𝑚𝑟 𝜔
2 2
El sumatorio en esta expresión se define como momento de inercia 𝑰 del objeto respecto al
eje de rotación:
𝑰 𝒎𝒊 𝒓𝟐𝒊
𝒊
Unidades:
𝐼 𝑚 𝑟 𝑘𝑔 𝑚

inercia.
• En sistemas continuos, dividiremos el objeto en elementos diferenciales de masa, 𝑑𝑚, y el

sumatorio de la expresión para el cálculo de I se transformará en una integral:
𝑰 𝒎𝒊 𝒓𝟐𝒊 ⇒ 𝑰 𝒓𝟐 𝒅𝒎
𝒊
El momento de inercia:
- No depende de la velocidad angular de rotación, 𝜔.
- Depende de la geometría del sistema.
- Depende del eje de giro: si el sólido gira respecto a otro eje, en general 𝐼 será distinto
porque las distancias 𝑟 de cada punto al eje de giro también lo serán.
- Es aditivo: se suman los de todas las masas que componen el sistema.
Por tanto la energía cinética resulta:

1 𝟏
𝑬𝒄 𝑚𝑟 𝜔 𝑰 𝝎𝟐
2 𝟐
Expresión análoga a la energía cinética en un caso de traslación: 𝐸 𝑚𝑣
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inercia.
• Ejemplo de cálculo de momento de inercia: Barra uniforme:
Determinar el momento de inercia de una barra uniforme de longitud L y masa M que gira
alrededor de un eje perpendicular a la barra que pasa por uno de sus extremos.
Suponemos que la barra está orientada según el

𝑟⃗ 𝑥𝚤̂, donde 0 𝑥 𝐿
eje x. Conocemos M y L, y la barra es uniforme,
𝑑𝑚 𝜆 𝑑𝑥 por tanto, podemos calcular la densidad lineal de
𝜔 masa: 𝑀
𝜆
𝐿
Dividimos la barra en elementos de longitud 𝑑𝑥
cuya masa es 𝑑𝑚 𝜆 𝑑𝑥 y ya podemos integrar
para obtener el momento de inercia (como gira en
torno al eje y, le llamamos 𝐼 :
𝑀
𝐼 𝑟 𝑑𝑚 𝑥 𝑑𝑚 𝑥 𝑑𝑥
𝐿
𝑀𝐿 𝟏
𝑴𝑳𝟐
𝐿 3 𝟑

inercia.
• Ejemplo de cálculo de momento de inercia: Barra uniforme:
Cuidado! 𝐼 depende del eje de giro! Si gira respecto al CM en lugar de respecto a un extremo:
Determinar el momento de inercia de una barra uniforme de longitud L y masa M que gira
alrededor de un eje perpendicular a la barra que pasa por su CM.
Ahora debemos cambiar los límites de la integral
𝑟⃗ 𝑥𝚤̂, porque la barra ahora está situado entre 𝑥 y
donde 𝜔
𝑥 . Por tanto 𝐼 se calcula como:
𝐿 𝐿 𝑑𝑚 𝜆 𝑑𝑥
𝑥 /
2 2
𝐼 𝑟 𝑑𝑚 𝑥 𝑑𝑚
/
/
𝑀 𝑀1 𝐿 𝐿
𝑥 𝑑𝑥
𝐿 𝐿3 8 8
/
𝟏
𝑴𝑳𝟐
𝟏𝟐
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• Momento de inercia y momento angular: relación vectorial general.

z
• Si sólo tuviéramos una partícula describiendo un movimiento circular:
𝜔
Ya vimos (Tema 2) que su momento angular respecto al
punto O podemos expresarlo como:
𝐿 𝑟⃗ 𝑝⃗ 𝑟⃗ 𝑚𝑣⃗ 𝑳𝟎
Como la partícula gira alrededor del eje z con velocidad 𝒗 𝒑
angular 𝜔: O
y
𝑣⃗ 𝜔 𝑟⃗ 𝑠𝑒𝑛 90° 𝜔𝑟 ⇒ 𝑳𝑶 𝑟⃗ 𝑚𝑣⃗ 𝑟⃗ 𝑚 𝑣⃗ 𝑘 𝒓
x P
𝑚𝑟𝜔𝑟 𝑘 𝑚 𝑟 𝜔 𝑘 𝐼𝜔 𝑘 𝑰𝝎
Si en lugar de una partícula tenemos un sólido rígido, por ejemplo un disco girando en el plano xy
en torno al eje z, cada partícula del disco gira en torno a z con
velocidad angular 𝜔, por tanto la componente z del momento angular
de cada partícula del disco es:
𝐿 , , 𝑚 𝑟 𝜔
La componente z del momento angular total respecto a O, 𝐿 , , será la
suma de la componente z de cada partícula:
𝑳𝑶,𝒛 𝐿 , , 𝑚 𝑟 𝜔 𝑚 𝑟 𝜔 𝑰𝑶,𝒛 𝝎
Expresión análoga al momento lineal en un caso de traslación:

𝑝 𝑚𝑣
• Ejes principales.
• Acabamos de ver que en una componente puede cumplirse: 𝑳𝑶,𝒛 𝑰𝑶,𝒛 𝝎

Esto no implica que 𝑳𝑶 𝐼 𝝎, sólo en el caso de que 𝐿 , 0 𝐿 , .
En general, 𝑳 𝒚 𝝎 no son paralelos ya que 𝐿 𝑦 𝜔 son magnitudes vectoriales pero 𝐼 no es

una magnitud escalar sino tensorial, por tanto 𝐼 es un tensor, ⃡
𝐼, que se puede representar
mediante una matriz:
𝐿 𝐿 𝚤̂ 𝐿 𝚥̂ 𝐿 𝑧̂
𝜔 𝜔 𝚤̂ 𝜔 𝚥̂ 𝜔 𝑧̂ 𝐿 𝐼 𝐼 𝐼 𝜔
𝐼 𝐼 𝐼 ⇒𝐿 ⃡
𝐼 𝜔 ⇒ 𝐿 𝐼 𝐼 𝐼 𝜔
𝐿 𝐼 𝐼 𝐼 𝜔
𝐼 ⃡𝐼 𝐼 𝐼 𝐼
𝐼 𝐼 𝐼
• Se puede demostrar que para cualquier sólido existen 3 direcciones ortogonales

𝑢 , 𝑢 , 𝑢 , llamadas ejes principales, en las que las componentes no diagonales del
tensor ⃡𝐼 son cero, es decir, 𝐿 𝑦 𝜔 son paralelos:
𝐿 𝐼 0 0 𝜔 𝐿 𝐼𝜔 ¡¡ Estos son los

𝐿 0 𝐼 0 𝜔 ⇒ 𝐿 𝐼 𝜔 ⇒ 𝐿 𝐼 𝜔 únicos ejes que
𝐿 0 0 𝐼 𝜔 𝐿 𝐼 𝜔 vamos a estudiar
en Física I !!
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• Ejes principales.
• En torno a los ejes principales, 𝑳 𝒚 𝝎 son paralelos: 𝑳 𝑰 𝝎
- En un sólido simétrico, los ejes principales de inercia coinciden con los ejes de simetría:
- En un sólido plano, además de los ejes de simetría, cualquier eje perpendicular al plano es
un eje principal de inercia.
- En Física I, los ejes de giro que utilizaremos serán siempre ejes principales de
inercia! ⇒ 𝑳 𝑰 𝝎
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• Cálculo de momentos de inercia: Teorema de Steiner y teorema de la figura plana.
Existen varios teoremas que simplifican mucho el cálculo de momentos de

inercia respecto a un eje.
Si por ejemplo un cuerpo plano rota en el plano xy respecto al eje z, cada
elemento de masa 𝑑𝑚 tiene coordenadas 𝑥, 𝑦, 0 y está a una distancia 𝑟
𝑥 𝑦 del eje de giro, el momento de inercia respecto al eje z es:
𝐼 𝑟 𝑑𝑚 𝑥 𝑦 𝑑𝑚
Podemos relacionar las coordenadas 𝑥, 𝑦, 0 con las coordenadas

𝑥 ∗ , 𝑦 ∗ , 0 que tendría en el sistema de referencia que tiene su origen en el
centro de masas del objeto (en este sistema de referencia: 𝑥 𝑦
𝑧 0):
∗
𝑥 𝑥 𝑥
𝑦 𝑦∗ 𝑦
Por tanto:
𝐼 𝑥∗ 𝑥 𝑦∗ 𝑦 𝑑𝑚
𝑥∗ 𝑦∗ 𝑑𝑚 2𝑥 𝑥 ∗ 𝑑𝑚 2𝑦 𝑦 ∗ 𝑑𝑚 𝑥 𝑦 𝑑𝑚
0 0
𝑃𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝐶𝑀
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Entonces:
𝑰𝒛 𝑥∗ 𝑦∗ 𝑑𝑚 𝑥 𝑦 𝑑𝑚 𝑰𝑪𝑴 𝑴𝑫𝟐
Donde 𝐼 es el momento de inercia en torno a un eje paralelo al eje z y

que pasa por el CM, M es la masa total y 𝐷 𝑥 𝑦 .
Este es el teorema de ejes paralelos o teorema de Steiner:
𝑰𝒛 𝑰𝑪𝑴 𝑴𝑫𝟐
Relaciona los momentos de inercia de un sólido rígido de masa M

alrededor de dos ejes paralelos: un eje que pasa por el CM, 𝐼 , y un eje
paralelo que está a una distancia D del CM.
 Ejemplo: barra rígida, ya hemos calculado:
- Momento de inercia respecto al centro de masas: 𝐼 𝑀𝐿

- Momento de inercia respecto a un extremo: 𝐼 𝑀𝐿
Según el teorema de Steiner:
𝐿 1 1 1
𝐼 𝐼 𝑀 𝑀𝐿 𝑀𝐿 𝑀𝐿
2 12 4 3
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Teorema de la figura plana:
Este teorema relaciona el momento de inercia de una figura plana

respecto a un eje perpendicular a la misma con respecto a dos ejes
perpendiculares entre sí y contenidos en el plano de la muestra, que
además se cortan con el eje perpendicular a la figura:
𝑟 𝑥 𝑦
𝐼 𝑟 𝑑𝑚 𝑥 𝑦 𝑑𝑚 𝑥 𝑑𝑚 𝑦 𝑑𝑚
Podemos calcular 𝐼 e 𝐼 :
𝐼 𝑦 𝑑𝑚
𝐼 𝑥 𝑑𝑚
Por tanto:
𝑰𝒛 𝑰𝒙 𝑰𝒚
Que constituye el teorema de la figura plana y facilita el cálculo de

momentos de inercia.
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• Ejemplos de cálculo de momentos de inercia: Momento de inercia de un aro
• Momento de inercia de un aro circular homogéneo de masa M y radio R respecto a un eje

perpendicular que pasa por su CM.
Dividimos el aro en elementos de longitud 𝑑𝑙 𝑅 𝑑𝜃. Cada uno de
estos elementos tiene una masa 𝑑𝑚 𝜆 𝑑𝑙, donde 𝜆 es la densidad
lineal de masa. Como el aro es homogéneo su densidad lineal de
masa es 𝜆 .
El momento de inercia respecto al CM (que coincide con su centro
geométrico, por ser homogéneo) es:
𝐼 𝑟 𝑑𝑚
La distancia desde cada punto al CM es 𝑟 𝑅, por tanto:
𝑰𝑪𝑴 𝑅 𝜆 𝑅 𝑑𝜃 𝜆𝑅 𝑑𝜃 2𝜋𝜆𝑅 𝐌 𝑹𝟐
Nota: Sería incluso más inmediato, como todas las partículas están a una distancia 𝑟 𝑅:
𝐼 𝑟 𝑑𝑚 𝑅 𝑑𝑚 𝑅 𝑑𝑚 𝑅 𝑀
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• Ejemplos de cálculo de momentos de inercia: Momento de inercia de un disco
• Momento de inercia de un disco circular homogéneo de masa M y radio R respecto a un

eje perpendicular a él que pasa por su CM.
Ahora tenemos una distribución superficial de masa. Dividimos,
de nuevo, el disco en elementos de masa 𝑑𝑚 𝜎 𝑑S, donde σ
es la densidad superficial de masa. Como el disco es
homogéneo su densidad superficial de masa es σ .
El momento de inercia respecto al CM (que coincide con su
centro geométrico, por ser homogéneo) es:
𝐼 𝑟 𝑑𝑚 𝑟 𝜎 𝑑𝑆
Calculamos 𝑑𝑆 para el disco:

𝑑𝑆
𝑆 𝜋𝑟 ⇒ 2𝜋𝑟 ⇒ 𝑑𝑆 2𝜋𝑟 𝑑r
𝑑𝑟
Por tanto:
1
𝐼 𝑟 𝜎 2𝜋𝑟 𝑑r 2𝜋𝜎 𝑟 𝑑r 𝜋𝜎 𝑅
2
Como el disco es homogéneo: σ ⇒ 𝑀 𝜎𝜋 𝑅

𝟏
𝑰𝑪𝑴 𝑴𝑹𝟐
𝟐
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• Ejemplos de cálculo de momentos de inercia: Momento de inercia de un cilindro macizo
• Momento de inercia de un cilindro homogéneo de masa M, radio R y altura h respecto a un eje

que pasa por su CM y es paralelo a su eje longitudinal.
Ahora tenemos una distribución volúmica de masa. Dividimos, de
nuevo, el cilindro en elementos de masa 𝑑𝑚 𝜌 𝑑V, donde ρ es la
𝑑𝑟 densidad volúmica de masa. Como el cilindro es homogéneo su
𝑟
densidad superficial de masa es ρ .
El momento de inercia respecto al CM (que coincide con su centro
geométrico, por ser homogéneo) es:
𝐼 𝑟 𝑑𝑚 𝑟 𝜌 𝑑𝑉
Calculamos 𝑑V para el cilindro:

𝑑𝑉
𝑉 𝜋𝑟 ℎ ⇒ 2𝜋𝑟 ℎ ⇒ 𝑑𝑉 2𝜋ℎ 𝑟 𝑑r
𝑑𝑟
Por tanto:
1
𝐼 𝑟 𝜌 2𝜋ℎ 𝑟 𝑑r 2𝜋𝜌ℎ 𝑟 𝑑r 𝜋𝜌ℎ 𝑅
2
Como el cilindro es homogéneo: ρ ⇒ 𝑀 𝜌ℎ 𝜋 𝑅
𝟏
𝑰𝑪𝑴 𝑴𝑹𝟐
𝟐
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• Ejemplos de cálculo de momentos de inercia: Momento de inercia de un cilindro hueco
• Momento de inercia de un cilindro hueco homogéneo de masa M, altura h, radio interior 𝑅 y

radio exterior 𝑅 respecto a un eje que pasa por su CM y es paralelo a su eje longitudinal.
El cálculo es idéntico al anterior, salvo que tenemos que cambiar los límites
𝑅 de integración, ahora en lugar de integrar desde 0 hasta 𝑅, tenemos que
𝑅 integrar desde 𝑅 hasta 𝑅 :
1
𝐼 2𝜋𝜌ℎ 𝑟 𝑑r 𝜋𝜌ℎ 𝑅 𝑅
2
Como el cilindro es homogéneo: ρ ⇒ 𝑀 𝜌ℎ 𝜋 𝑅 𝑅

Por tanto:
1 𝑀 𝟏
𝑰𝑪𝑴 𝑅 𝑅 𝑴 𝑹𝟐𝟐 𝑹𝟐𝟏
2 𝑅 𝑅 𝟐
Nota: Comprobación del resultado:

Debe coincidir con el resultado anterior cilindro macizo para 𝑅 0.
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• Ejemplos de cálculo de momentos de inercia: Momento de inercia de una esfera
• Momento de inercia de una esfera homogénea de masa M y radio R respecto a un eje que
pasa por su CM.
Dividimos la esfera en discos de radio 𝑥 y espesor 𝑑𝑧.
Como ya hemos calculado el momento de inercia de un
disco respecto a un eje perpendicular al plano que pasa
por el CM, cada uno de estos discos de masa
diferencial 𝑑𝑚 𝜌 𝑑V, tiene un momento de inercia
𝑑𝐼 𝑑𝑚 𝑥 . Como la esfera es homogénea su
densidad superficial de masa es ρ .
El momento de inercia respecto al CM (que coincide
con su centro) es la suma de los momentos de inercia
de cada disco:
1 1 1 1
𝐼 𝑑𝐼 𝑑𝑚 𝑥 𝑥 𝜌 𝑑𝑉 𝑥 𝜌 𝜋 𝑥 𝑑𝑧 𝜋𝜌 𝑥 𝑑𝑧
2 2 2 2
Para poder integrar, tenemos que relacionar 𝑥 con 𝑧: 𝑥 𝑧 𝑅 ⇒ 𝑥 𝑅 𝑧
Por tanto:
1 1 1 2𝑅 𝑧
𝐼 𝜋𝜌 𝑅 𝑧 𝑑𝑧 𝜋𝜌 𝑅 2𝑅 𝑧 𝑧 𝑑𝑧 𝜋𝜌 𝑅 𝑧 𝑧
2 2 2 3 5
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• Ejemplos de cálculo de momentos de inercia: Momento de inercia de una esfera
• Momento de inercia de una esfera homogénea de masa M y radio R respecto a un eje que
pasa por su CM.
1 2𝑅 𝑧
𝑰𝑪𝑴 𝜋𝜌 𝑅 𝑧 𝑧
2 3 5
1 2𝑅 2𝑅 8
𝜋𝜌 𝑅 2𝑅 2𝑅 𝜋𝜌𝑅
2 3 5 15
8 𝑀 𝟐 𝟐
𝜋 𝑅 𝑴𝑹
15 4 𝜋𝑅 𝟓
3
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• Tabla de momentos de inercia relevantes
Hemos calculado algunos, calculad los restantes!

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4.2 – Dinámica de rotación en un eje fijo.
• Dinámica de rotación en torno a un eje fijo y principal: 2ª Ley de Newton para la

rotación.
• Ya hemos visto que el momento angular de un sólido rígido que rota con respecto a uno de
sus ejes principales de inercia viene dado por:
𝐿 𝐼 𝜔
Donde 𝐼 es el momento de inercia del sólido respecto al eje de rotación y 𝜔 es su velocidad
angular. Si la rotación es en torno al eje z (𝜔 𝜔𝑘):
𝐿 𝐼𝜔 (1)
Como vimos en el tema 3, la evolución temporal de este momento angular viene dada por:
𝑑𝐿 𝑑𝐿 (2)
𝑟 𝐹, 𝜏, 𝜏 ⇒ 𝜏 ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Derivamos la expresión (1) respecto al tiempo:

𝑑𝐿 𝑑 𝐼𝜔 𝑑𝜔 (3)
𝐼 𝐼𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Igualando las expresiones (2) y (3)
𝝉𝒆𝒙𝒕,𝒛 𝑰𝒛 𝜶𝒛 Segunda Ley de
En general: Newton para la rotación
𝝉𝒆𝒙𝒕 ⃡𝑰 𝜶
Esta es la ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido, que es análoga a la

segunda Ley de Newton que estudiamos para el caso de traslación.
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• Dinámica de rotación en torno a un eje fijo y principal: 2ª Ley de Newton para la

rotación.
𝝉𝒆𝒙𝒕,𝒛 𝑰𝒛 𝜶𝒛
𝝉𝒆𝒙𝒕 ⃡
𝑰 𝜶
Esta expresión indica que el par de fuerzas externo neto que actúa sobre un sólido rígido en
torno al eje de rotación es proporcional a la aceleración angular y que la constante de
proporcionalidad es el momento de inercia (que depende del eje de rotación y del tamaño y la
forma del sólido rígido), que mide la resistencia de un cuerpo a variar su estado de rotación.
Por tanto, el vector 𝜶 es, en torno a ejes principales de inercia, paralelo a la resultante de los
pares de fuerzas externos:
Por esta razón no abrimos las puertas aplicando una
fuerza en la bisagra, sino a cierta distancia de ella!
⇒ 𝜏 𝑟⃗ 𝐹⃗ 0 ⇒ 𝛼⃗ 0
⇒ 𝜏 𝑟⃗ 𝐹⃗ 0 ⇒ 𝛼⃗ 0
Por eso es más fácil abrir una puerta cuanto más lejos
de la bisagra aplicamos la fuerza (mayor módulo de 𝑟⃗).
23
• Impulso rotacional:
• De forma análoga al concepto de impulso lineal de una fuerza (tema 3):
𝐼⃗ 𝐹⃗ 𝑑𝑡 ∆𝑝⃗
En el caso de un sólido rígido en rotación, la magnitud equivalente se denomina impulso

angular o impulso rotacional:
𝐼 𝜏⃗ 𝑑𝑡 ∆𝐿 𝐿 𝐿 𝐼𝜔 𝐼𝜔 𝜏 ∆𝑡
Donde 𝜔 y 𝜔 son las velocidades angulares después y antes del choque en el que el cuerpo
experimenta un impulso rotacional 𝐼 , y 𝜏 es el par de fuerzas externas medio durante el
intervalo ∆𝑡.
Unidades:
𝑰𝝉 𝜏 ∆𝑡 𝑵 𝒎 𝒔
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• Impulso rotacional: ejemplo de la bola de billar.
El taco golpea una bola de billar de masa 𝑚 y radio 𝑟 que está en reposo a una altura ℎ por
encima de su centro.
𝑦 Conocemos la fuerza F que actúa sobre el punto P
de la bola cuyo vector de posición respecto al CM es
𝑭 𝑟 y el intervalo de tiempo ∆𝑡 𝑡 𝑡 durante el que
actúa la fuerza. ¿Cómo depende la velocidad angular
𝒓𝑷 𝜔 que adquiere la bola de la altura ℎ a la que la
𝑥 golpeamos?
El impulso de la fuerza es:
𝐼⃗ 𝐹⃗ 𝑑𝑡 ∆𝑝⃗ 𝑚𝑣
Donde 𝑣 es la velocidad de traslación que adquiere

el CM tras el golpeo.
El impulso angular que produce la fuerza es:
𝐼⃗ 𝑟 𝐹⃗ 𝑑𝑡 ∆𝐿 𝐼 𝜔
Donde 𝜔 es la velocidad angular que adquiere la bola tras el golpeo e 𝐼 es el momento de inercia
de una esfera que gira respecto a un eje que pasa por su centro (Ya lo calculamos: 𝐼 𝑚𝑟 ).
25
• Impulso rotacional: ejemplo de la bola de billar.
El taco golpea una bola de billar de masa 𝑚 y radio 𝑟 que está en reposo a una altura ℎ por
encima de su centro.
𝑦 Podemos relacionar 𝐼 con 𝐼⃗:
ℎ 𝑡𝑔𝜃 ℎ 0
𝑭 𝐼 𝑟 𝐼⃗ 𝑟 𝑚𝑣 𝑚𝑣 0 0 𝑚𝑣 ℎ 𝑘
𝚤̂ 𝚥̂ 𝑘
𝒓𝑷
𝑥
Por tanto:
𝐼 𝜔 𝑚𝑣 ℎ 𝑘
Despejando la velocidad angular:
𝒎𝒗𝟎 𝒉
𝝎𝟎 𝒌
𝑰𝟎
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4.3 – Trabajo y energía en la rotación.
• Trabajo, energía y potencia de rotación.
Vimos (Tema 3) que para un sistema de partículas el trabajo se puede escribir como la suma
de las contribuciones de las fuerzas externas y las internas: 𝑊 → 𝑊 , → 𝑊 , →
Aunque la suma de las fuerzas internas 𝐹 , es cero, en general el trabajo de las fuerzas
internas, 𝑊 , → , no es cero porque hay que tener en cuenta también la trayectoria de cada
partícula! El trabajo de las fuerzas internas 𝑊 , → ∑ 𝑊 , → , ∑ ∑ 𝐹 , ⋅ 𝑑𝑟 será
cero únicamente en el caso de la distancia entre partículas sea constante  Sólido rígido!
Por tanto en un sólido rígido:

𝑾𝒂→𝒃 𝑾𝒆𝒙𝒕,𝒂→𝒃 ⇒ 𝑑𝑊 → 𝑑𝑊 , , → 𝐹, · 𝑑𝑟
En un movimiento de rotación pura:

𝑑𝑟 𝑣 𝑑𝑡 𝜔 𝑟 𝑑𝑡
Entonces:
𝒅𝑾𝒂→𝒃 𝐹, · 𝑑𝑟 𝐹, · 𝜔 𝑟 𝑑𝑡 𝜔· 𝑟 𝐹, 𝑑𝑡 𝜔𝑑𝑡 𝑟 𝐹,
𝜔𝑑𝑡 𝜏, 𝝎𝒅𝒕 𝝉𝒆𝒙𝒕
Si 𝜔 lleva, por ejemplo, la dirección del eje z: 𝜔 𝜔 𝑘:

𝒅𝑾𝒂→𝒃 𝒅𝜽 𝝉𝒆𝒙𝒕,𝒛
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4.3 – Trabajo y energía en la rotación.
• Trabajo, energía y potencia de rotación.
Para obtener en trabajo total en una rotación desde 𝜃 hasta 𝜃 :

𝜽𝒃
𝑾𝒓𝒐𝒕 𝑑𝑊 → 𝝉𝒆𝒙𝒕,𝒛 𝒅𝜽
𝜽𝒂
Así que para obtener el trabajo en una rotación debemos integrar la componente del par de
fuerzas que produce la rotación en la dirección de la rotación (en la dirección de 𝜔).
Por otra parte, teniendo en cuenta que:

𝑑𝑊 → 𝜔𝑑𝑡 𝜏
La potencia asociada al trabajo realizado por el par de fuerzas sobre un cuerpo que rota:
𝒅𝑾
𝑷 𝝎 𝝉𝒆𝒙𝒕 𝝎 𝝉𝒆𝒙𝒕,𝒛
𝒅𝒕
Por tanto, la potencia es el producto de la componente del par de fuerzas según el eje de
rotación multiplicada por su velocidad angular.
Nota: Esta relación es análoga a la 𝑃 𝐹⃗ 𝑣⃗ que obtuvimos para el movimiento de traslación

de una partícula.
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4.4 – Condiciones de equilibrio: Estática.
• Condiciones de equilibrio estático:
Vimos (Tema 2) que para que una partícula esté en equilibrio en un sistema de referencia
inercial, la suma de todas las fuerzas ha de ser nula. En un sólido rígido, esta condición es
equivalente, su CM tiene aceleración nula cuando la suma de todas las fuerzas externas que
actúan sobre él es cero:
Primera condición de equilibrio:

𝑭 𝟎
Para que un sólido rígido esté en equilibrio, además no debe existir “tendencia a girar”
alrededor de ningún punto, por tanto, la suma de pares de fuerza externos alrededor de
cualquier punto ha de ser cero:
Segunda condición de equilibrio:

𝝉 𝟎 𝒂𝒍𝒓𝒆𝒅𝒆𝒅𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒄𝒖𝒂𝒍𝒒𝒖𝒊𝒆𝒓 𝒑𝒖𝒏𝒕𝒐
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• Condiciones de equilibrio estático: Primera condición de equilibrio: ∑ 𝐹⃗ 0
Segunda condición de equilibrio: ∑ 𝜏⃗ 0
Cumple la primera condición de equilibrio,

𝐹⃗ 0 ∑ 𝐹⃗ 0.
Pero no la segunda, ∑ 𝜏⃗ 0 porque hay un par

𝜏⃗ 0 de fuerzas no nulo en sentido horario
alrededor del eje, por tanto, el cuerpo en
reposo empezará a girar en sentido horario.
Cumple ambas condiciones de equilibrio,
por tanto, este cuerpo está en el equilibrio
(No tiene tendencia a acelerar como un todo
estático.
pero tiene tendencia a empezar a girar).
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• Condiciones de equilibrio estático: ejemplo de la escalera apoyada en la pared.
Tenemos una escalera de masa M y longitud b apoyada en el suelo y en una pared vertical.
Si suponemos que no hay rozamiento con ninguna superficie y que está apoyada formando un
ángulo 𝜃 con la vertical ¿Puede quedarse en equilibrio para algún valor de 𝜃?
Para que esté en equilibrio, debe cumplirse: ∑ 𝐹⃗ 0 y

∑ 𝜏⃗ 0.
Sobre la escalera (asumimos homogénea), actúan 3

fuerzas:
Su peso, 𝑀𝑔⃗, aplicado en el CM y las fuerzas normales en
los dos puntos de apoyo 𝐹 𝐹 𝚥̂ y 𝐹 𝐹 𝚤̂.
Para calcular los momentos o pares de fuerzas tenemos
que escribir los vectores de los puntos de aplicación de
cada fuerza:
𝑏
𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃𝚤̂ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝚥̂
2
𝑟 𝑏 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝚤̂
𝑟 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝚥̂
31
Si suponemos que no hay rozamiento con ninguna superficie y que está apoyada formando un
ángulo 𝜃 con la vertical ¿Puede quedarse en equilibrio para algún valor de 𝜃?
Planteamos la primera condición de equilibrio:
𝐹⃗ 0 𝑀𝑔𝚥̂ 𝐹 𝚥̂ 𝐹 𝚤̂
Por tanto: 𝐹 𝑀𝑔 𝑦 𝐹 0.
Para que esté en equilibrio ha de cumplirse también que

∑ 𝜏⃗ 0respecto a cualquier punto, elegimos el origen O:
𝝉 𝟎 𝑟 𝑀𝑔𝚥̂ 𝑟 𝐹 𝚥̂
𝑏 𝑏
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃 0 0
2 2 0 𝑀𝑔 0
0 𝑀𝑔 0
𝚤̂ 𝚥̂ 𝑘
𝚤̂ 𝚥̂ 𝑘
𝑏 𝒃
𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃𝑘 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃𝑀𝑔𝑘 𝑴𝒈𝒔𝒆𝒏𝜽𝒌
2 𝟐
Sólo se cumple para 𝜽 𝟎 , es decir, para una escalera
completamente vertical. Por tanto, si no hay rozamiento no
podemos apoyar la escalera sin que deslice!
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Si hay rozamiento entre el suelo y la escalera con coeficiente de rozamiento estático 𝜇, y que
está apoyada formando un ángulo 𝜃 con la vertical ¿Puede quedarse en equilibrio para algún
valor de 𝜃?
Como existe rozamiento entre el suelo y la escalera, ahora
hay dos fuerzas aplicadas en el punto A de contacto con el
suelo:
𝐹 𝐹 , 𝚤̂ 𝐹 , 𝚥̂
Donde 𝐹 , es la fuerza normal y 𝐹 , es la fuerza de
rozamiento (que se opone al deslizamiento relativo):
𝐹, 𝜇𝐹,
Planteamos ambas condiciones de equilibrio:

𝐹⃗ 0 𝑀𝑔𝚥̂ 𝐹 , 𝚤̂ 𝐹 , 𝚥̂ 𝐹 𝚤̂
Por tanto: 𝐹 , 𝑀𝑔 𝑦 𝐹 𝐹 , ⇒𝐹 𝐹 , 𝜇𝑀𝑔.
33
Si hay rozamiento entre el suelo y la escalera con coeficiente de rozamiento estático 𝜇, y que
está apoyada formando un ángulo 𝜃 con la vertical ¿Puede quedarse en equilibrio para algún
valor de 𝜃?
Para que esté en equilibrio ha de cumplirse también que ∑ 𝜏⃗ 0
respecto a cualquier punto, elegimos el origen O:
𝝉 0 𝑟 𝑀𝑔𝚥̂ 𝑟 𝐹 𝚥̂ 𝑟 𝐹 𝚤̂
𝑏 𝑏
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃 0 0 0 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃 0
2 2 𝐹, 𝑀𝑔 0 𝐹 0 0
0 𝑀𝑔 0
𝚤̂ 𝚥̂ 𝑘 𝚤̂ 𝚥̂ 𝑘
𝚤̂ 𝚥̂ 𝑘
𝑏
𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃𝑘 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃𝑀𝑔𝑘 𝐹 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃𝑘
2
𝒃
𝑴𝒈𝒔𝒆𝒏𝜽 𝑭𝑩 𝒃𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒌 0 ⇒
𝟐
𝑀𝑔
⇒ 𝐹 𝑡𝑔𝜃 𝐹 , 𝜇𝑀𝑔 ⇒ 𝒕𝒈𝜽 𝟐𝝁
2
Por tanto, estará en equilibrio para ángulos 𝜽 mayores,

cuanto mayor sea el coeficiente de rozamiento con el suelo.
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• Resumen y comparativa entre dinámicas de traslación y rotación.
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo Movimiento de traslación (unidimensional)
Velocidad angular: 𝜔 Velocidad lineal: 𝑣
Aceleración angular: 𝛼 Aceleración lineal: 𝑎
Par de fuerzas neto: ∑ 𝜏 𝐼𝛼 Fuerza neta: ∑ 𝐹 𝑚𝑎

Si 𝛼 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒: Si 𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒:
𝜔 𝜔 𝛼𝑡 𝑣 𝑣 𝑎𝑡
𝜃 𝜃 𝜔𝑡 𝛼𝑡 𝑥 𝑥 𝑣𝑡 𝑎𝑡
𝜔 𝜔 2𝛼 𝜃 𝜃 𝑣 𝑣 2𝑎 𝑥 𝑥
Trabajo: 𝑊 𝜏 , 𝑑𝜃 Trabajo: 𝑊 𝐹 𝑑𝑥
Energía cinética:𝐸 𝐼𝜔 Energía cinética:𝐸 𝑚𝑣

Potencia: 𝑃 𝜏𝜔 Potencia: 𝑃 𝐹𝑣
Momento angular: 𝐿 𝐼𝜔 Momento lineal: 𝑝 𝑚𝑣
Par de fuerzas neto: ∑ 𝜏 Fuerza neta: ∑ 𝐹
35
4.5 – Aplicaciones.
• Rotación sin deslizamiento.
Hay muchas situaciones físicas en las que una cuerda se enrolla sobre una rueda o un cilindro
en rotación. Es estos casos, si la cuerda está tensa y no desliza sobre el sólido rígido, la
velocidad lineal de los puntos de la cuerda es igual a la velocidad tangencial de los puntos de
la periferia del sólido:
𝒗𝒕 𝑹𝝎
⇒ 𝑫𝒆𝒓𝒊𝒗𝒂𝒏𝒅𝒐: 𝒂𝒕 𝑹𝜶
Condición de rodadura sin deslizamiento!
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• Rotación sin deslizamiento. Ejemplo: Bloque unido a una polea.
Un objeto de masa m se sujeta a una cuerda (de masa despreciable) enrollada alrededor de
una polea de momento de inercia 𝐼 y radio 𝑅. La rueda gira sin rozamiento y la cuerda no
desliza sobre la rueda. Halla la tensión de la cuerda y la aceleración del cuerpo.
El objeto desciende con aceleración 𝑎⃗ mientras que la rueda gira con
aceleración angular constante 𝛼⃗.
Las fuerzas sobre la polea son su peso, la reacción

en el punto donde apoya su eje y la tensión de la
𝛼⃗ cuerda:
La única fuerza que ejerce un par de fuerzas es 𝑇,

aplicamos la 2ª Ley de Newton de la rotación:
𝜏 𝐼𝛼⃗ ⇒ 𝑇𝑅 𝐼𝛼
Aplicamos la 2ª Ley de Newton de la traslación al movimiento del bloque
suspendido:
𝑎⃗
𝐹 𝑚 𝑎⃗ ⇒ 𝑚𝑔 𝑇 𝑚𝑎
Tenemos dos ecuaciones con 3 incógnitas (𝑎, 𝛼 y 𝑇), la tercera condición es la

condición de rodadura sin deslizamiento:
𝑎 𝛼𝑅
37
• Rotación sin deslizamiento. Ejemplo: Bloque unido a una polea.
Un objeto de masa m se sujeta a una cuerda (de masa despreciable) enrollada alrededor de
una polea de momento de inercia 𝐼 y radio 𝑅. La rueda gira sin rozamiento y la cuerda no
desliza sobre la rueda. Halla la tensión de la cuerda y la aceleración del cuerpo.
Despejamos 𝑎 y 𝑇 de estas 3 ecuaciones:
𝒎𝒈
𝑻
𝒎𝑹𝟐
𝟏
𝑰
𝛼⃗
𝟏
𝒂 𝒈
𝑰
𝟏
𝒎𝑹𝟐
Nota: Comprobación: Si 𝐼 0 (situación de caída libre):
𝑚𝑔
𝑇 ≅0
𝑚𝑅
𝑎⃗ 1
0
1
𝑎 𝑔 𝑔
0
1
𝑚𝑅
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• Rotación sin deslizamiento: Ejemplo: Dos bloque unidos a polea (práctica 1).
Dos bloques están unidos por una cuerda que pasa por una polea de radio 𝑅 y momento de
inercia 𝐼. El bloque de masa 𝑚 desliza sobre una superficie horizontal sin rozamiento; el
bloque de masa 𝑚 está suspendido de la cuerda. Determinar la aceleración a de los bloques
y las tensiones 𝑇 y 𝑇 suponiendo que la cuerda no desliza sobre la polea. ¿Es adecuada la
suposición que realizamos en clase (𝐼 0 𝑦 𝑇 𝑇 )?
𝑎⃗ Aplicamos la 2ª Ley de Newton de la traslación a ambos
bloques:
𝑇
𝑚 𝑇 𝑚 𝑎
𝑚 𝑔 𝑇 𝑚 𝑎
Y la 2ª Ley de Newton de la rotación a la polea:
𝑇
𝑇𝑅 𝑇𝑅 𝐼𝛼
𝑚 De esta manera tenemos 3 ecuaciones y 4

𝑎⃗ incógnitas (𝑎, 𝛼, 𝑇 y 𝑇 ), para obtener la 4ª
ecuación usamos la condición de rodadura sin
deslizamiento:
𝑎 𝛼𝑅
39
• Rotación sin deslizamiento: Ejemplo: Dos bloque unidos a polea (práctica 1).
Dos bloques están unidos por una cuerda que pasa por una polea de radio 𝑅 y momento de
inercia 𝐼. El bloque de masa 𝑚 desliza sobre una superficie horizontal sin rozamiento; el
bloque de masa 𝑚 está suspendido de la cuerda. Determinar la aceleración a de los bloques
y las tensiones 𝑇 y 𝑇 suponiendo que la cuerda no desliza sobre la polea. ¿Es adecuada la
suposición que realizamos en clase (𝐼 0 𝑦 𝑇 𝑇 )?
𝑎⃗ Despejando las magnitudes que nos piden:
𝑚
𝑇 𝑎 𝑔
𝑚 𝑚 𝑚
𝐼
𝑅
𝑚
𝑇 𝑇 𝑚 𝑎 𝑚 𝑔
𝐼
𝑚 𝑚
𝑅
𝐼
𝑚
𝑚 𝑎⃗ 𝑇 𝑚 𝑔 𝑎 𝑅 𝑚 𝑔
𝐼
𝑚 𝑚
𝑅
Suposición que se realiza en la práctica:
𝑚 𝑚
𝐼 0 ⇒ 𝑇 𝑇 𝑔
𝑚 𝑚
Es adecuada porque:
1 1 𝐼
𝐼 𝑀𝑅 5 10 𝑘𝑔 2.5 10 𝑚 1.56 10 𝑘𝑔 𝑚 ⇒ ≪ 𝑚 𝑚
2 2 𝑅
40
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• Rodadura sin deslizamiento: Situación general (rotación + traslación).
El movimiento de un objeto que rueda sin deslizar se puede modelar, en el caso de que los
sucesivos ejes instantáneos de rotación sean paralelos entre sí, como la combinación de una
traslación pura y una rotación pura:
En el caso de rodadura sin deslizamiento, ya vimos la relación entre las velocidades angular y lineal:
𝑣 𝑅𝜔 ⇒ 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜: 𝑥 𝑥 𝑅𝜑 ⇒ 𝐸𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙: ∆𝑥 𝑅𝜑
𝐶𝑜𝑖𝑛𝑐𝑖𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑛𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑜𝑟𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑜.
Y se cumple también para el CM: ∶ 𝑥 𝑥 , 𝑅𝜑
41
Como no existe deslizamiento, el punto de apoyo del sólido no sufre desplazamiento respecto al
suelo  está instantáneamente en reposo respecto al suelo.
Para que ruede sin deslizar, debe de haber alguna fuerza

que realice un momento o par de fuerzas respecto al CM,
ya que ni el peso ni la normal ejercen un par de fuerzas
respecto al CM, por ejemplo una fuerza de rozamiento:
De hecho, la fuerza de rozamiento tiene un papel fundamental para que se alcance la situación
estacionaria de rodadura sin deslizamiento:
Si una rueda está girando con velocidad angular 𝜔 alrededor de su

CM, además su CM se mueve a una velocidad 𝑣 y cae sobre un
plano horizontal, desliza durante algún tiempo y después rueda sin
deslizar (situación estacionaria).
¿Cuál es la velocidad angular final 𝜔 y la velocidad final de su CM,

𝑣 cuando rueda sin deslizar? ¿Depende del coeficiente de
rozamiento 𝜇 entre el suelo y la rueda?
42
21
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Consideramos la rueda un disco de masa 𝑚 y radio 𝑅.

La única fuerza que actúa sobre el disco en la dirección del
movimiento es la fuerza de rozamiento, 𝐹 , en el punto P de
contacto con el plano horizontal:
Como al comienzo desliza sobre el suelo,𝐹 corresponde a la fuerza
de rozamiento dinámica:
𝐹 μ𝑁 𝚤̂ 𝜇𝑚𝑔 𝚤̂
La velocidad del punto P de contacto en un momento cualquiera

es:
𝑣 𝑣 𝜔𝑅 𝚤̂
El sentido de aplicación de 𝐹 es siempre el de evitar el

deslizamiento relativo entre superficies, por tanto, opuesto al
sentido de 𝑣 , por tanto hay dos casos posibles:
- 𝑣 𝜔 𝑅 ⇒ 𝑣 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑎 ⇒ 𝐹 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑙𝑎 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑎.
- 𝑣 𝜔 𝑅 ⇒ 𝑣 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑙𝑎 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑎 ⇒ 𝐹 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑎.
Analizamos ambas situaciones:
43

- 𝑣 𝜔 𝑅:
Aplicamos la 2ª Ley de Newton para la traslación:

𝑚 𝑎 𝚤̂ 𝐹 𝚤̂
Aplicamos la 2ª Ley de Newton para la rotación (rotación en
torno a un eje que pasa por el CM):
𝐼 𝛼 𝑘 𝐹 𝑅𝑘
Donde 𝐼 es el de un disco respecto a un eje que pasa por su centro, por tanto, 𝐼 𝑚𝑅 .
Despejando de las dos ecuaciones anteriores:
𝐹
𝑎 𝜇𝑔 ⇒ 𝑣 𝑣 𝜇𝑔𝑡
𝑚
𝐹 𝑅 2𝜇𝑔 2𝜇𝑔
𝛼 ⇒ 𝜔 𝜔 𝑡
𝐼 𝑅 𝑅
Por tanto, 𝑣 disminuye y 𝜔 aumenta con el tiempo, hasta que en algún momento la velocidad
de P se hace cero:
2𝜇𝑔
𝑣 𝑣 𝜔𝑅 𝚤̂ 𝑣 𝜇𝑔𝑡 𝜔 𝑡 𝑅 𝚤̂ 𝑣 𝜔 𝑅 3𝜇𝑔𝑡 𝚤̂ 0 ⇒
𝑅
⇒ 𝑡 𝑣 𝜔 𝑅
En este instante comienza el movimiento de rodadura sin deslizamiento con:

𝟐 𝟏 𝒗𝒇 𝟐 𝒗𝟎 𝟏
𝒗𝑪𝑴 𝒗𝒇 𝒗𝟎 𝝎𝟎 𝑹 ⇒ 𝝎𝒇 𝝎𝟎
𝟑 𝟑 𝑹 𝟑 𝑹 𝟑
44
22
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- 𝑣 𝜔 𝑅:
Aplicamos la 2ª Ley de Newton para la traslación:

𝑚 𝑎 𝚤̂ 𝐹 𝚤̂
Aplicamos la 2ª Ley de Newton para la rotación (rotación en
torno a un eje que pasa por el CM):
𝐼 𝛼 𝑘 𝐹 𝑅𝑘
Donde 𝐼 es el de un disco respecto a un eje que pasa por su centro, por tanto, 𝐼 𝑚𝑅 .
Despejando de las dos ecuaciones anteriores:
𝐹
𝑎 𝜇𝑔 ⇒ 𝑣 𝑣 𝜇𝑔𝑡
𝑚
𝐹 𝑅 2𝜇𝑔 2𝜇𝑔
𝛼 ⇒ 𝜔 𝜔 𝑡
𝐼 𝑅 𝑅
Por tanto, 𝑣 aumenta y 𝜔 disminuye con el tiempo, hasta que en algún momento la velocidad
de P se hace cero:
2𝜇𝑔
𝑣 𝑣 𝜔𝑅 𝚤̂ 𝑣 𝜇𝑔𝑡 𝜔 𝑡 𝑅 𝚤̂ 𝑣 𝜔 𝑅 3𝜇𝑔𝑡 𝚤̂ 0 ⇒
𝑅
⇒ 𝑡 𝜔 𝑅 𝑣
En este instante comienza el movimiento de rodadura sin deslizamiento con:

𝟐 𝟏 𝒗𝒇 𝟐 𝒗𝟎 𝟏
𝒗𝑪𝑴 𝒗𝒇 𝒗𝟎 𝝎𝟎 𝑹 ⇒ 𝝎𝒇 𝝎𝟎
𝟑 𝟑 𝑹 𝟑 𝑹 𝟑
45
• Rodadura sin deslizamiento: Velocidad en puntos del borde del sólido.

Para obtener la velocidad de otros puntos de la rueda, hay que tener en cuenta que la
velocidad de cada punto de la rueda es la suma (vectorial) de la velocidad del CM y la
velocidad del punto relativa al CM
𝑣⃗ 𝑟, 𝜑 𝑣 𝑟𝜔 cos 𝜑 𝚤̂ 𝑟𝜔 sin 𝜑 𝚥̂, 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑣 𝑅𝜔
𝑣 𝑟 𝑅, 𝜑 0 𝑣 𝑅𝜔 cos 0 𝚤̂ 𝑅𝜔 sin 0 𝚥̂ 0
𝜋 𝜋 𝜋
𝑣 𝑟 𝑅, 𝜑 𝑣 𝑅𝜔 cos 𝚤̂ 𝑅𝜔 sin 𝚥̂ 𝑅𝜔𝚤̂ 𝑅𝜔𝚥̂
2 2 2
𝜑 𝑣 𝑟 𝑅, 𝜑 𝜋 𝑣 𝑅𝜔 cos 𝜋 𝚤̂ 𝑅𝜔 sin 𝜋 𝚥̂ 2𝑅𝜔𝚤̂
3𝜋 3𝜋 3𝜋
𝑣 𝑟 𝑅, 𝜑 𝑣 𝑅𝜔 cos 𝚤̂ 𝑅𝜔 sin 𝚥̂ 𝑅𝜔𝚤̂ 𝑅𝜔𝚥̂
2 2 2
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• Rodadura sin deslizamiento: Velocidad en puntos del borde del sólido.
El CM de un sólido rígido cilíndrico que gira se mueve describiendo una línea recta mientras
que un punto en el borde se mueve describiendo una trayectoria curva llamada cicloide.
𝑥 𝑟 𝑡 sin 𝑡
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑢𝑛𝑎 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑖𝑑𝑒:
𝑦 𝑟 1 cos 𝑡
En cualquier punto, la velocidad es perpendicular a la línea

que lo une con el punto de apoyo:
47
• Rodadura sin deslizamiento: Dos análisis posibles:
• El movimiento de rodadura sin deslizamiento de un

sólido rígido sobre una superficie plana se puede
analizar utilizando dos interpretaciones equivalentes:
o a) Traslación del CM más rotación en torno a un eje que pasa por el CM  La energía cinética
en este caso será la suma de ambas contribuciones:
1 1
𝐸, 𝐼 𝜔 𝑀𝑣
2 2
Donde 𝑣 𝜔𝑅, por tanto:
1 1 1
𝐸, 𝐼 𝜔 𝑀 𝜔𝑅 𝜔 𝐼 𝑀𝑅
2 2 2
o b) Sucesión de rotaciones puras en torno a un eje que en cada instante pasa por el punto de
contacto, P, y que cambia continuamente (el punto de contacto entre la superficie y el sólido
tiene velocidad cero)  La energía cinética será únicamente debida a la rotación en torno a P:
1
𝐸, 𝐼 𝜔
2
De acuerdo con el Teorema de Steiner, 𝐼 𝐼 𝑀𝑅 , por tanto:
𝟏 𝟐
𝑬𝒄 ,𝟐 𝝎 𝑰𝑪𝑴 𝑴𝑹𝟐 𝑬𝒄, 𝟏
𝟐
Ambos análisis son equivalentes!
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24
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• Rodadura sin deslizamiento: Dos análisis posibles
• Como ambos análisis son equivalentes: Usaremos en cada problema el que más nos
convenga.
• En cualquiera de ellos, el punto de contacto siempre está en reposo. Por tanto, ninguna
fuerza que actúe sobre el punto de contacto realiza trabajo!
• La condición 𝑣 𝜔𝑅 de rodadura sin deslizamiento no implica que 𝑣 ni 𝜔 sean

constantes, sino que la relación entre ellas 𝑅 permanece constante.
49
• Rodadura sin deslizamiento: Dos análisis posibles.
• Ejemplo: Objeto que rueda pendiente abajo sin deslizar.
Una esfera de masa 𝑀 y radio 𝑅 rueda hacia abajo por un

plano inclinado, calculad la aceleración de traslación del CM
cuando llega a la parte baja del plano inclinado.
a) Traslación del CM más rotación en torno a un eje que pasa por el CM (𝐼 𝐼 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎
𝑀𝑅 :
Aplicando la 2ª Ley de Newton a la traslación y a la rotación:

M𝑔 sin 𝜃 𝐹 𝑀𝑎
𝑀𝑔 cos 𝜃 𝑁 0
𝐹 𝑅 𝐼 𝛼
Y la condición de rodadura sin deslizamiento:
𝑎 𝛼𝑅
Tenemos 4 ecuaciones y 4 incógnitas (𝐹 , 𝑁, 𝑎 y 𝛼), así que podemos despejar 𝑎 :

𝐹 𝐼 𝑎 /𝑅 2
𝑎 𝑔 sin 𝜃 𝑔 sin 𝜃 𝑔 sin 𝜃 𝑎 ⇒
𝑀 𝑀𝑅 5
𝟓
⇒ 𝒂𝒙 𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝟕
50
25
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b) Sucesión de rotaciones puras en torno a un eje que en cada instante pasa por el punto de
contacto, P:
Aplicando la 2ª Ley de Newton a la rotación en torno a P:

2 7 5𝑔
𝜏, 𝑀𝑔 sin 𝜃 𝑅 𝐼 𝛼 𝐼 𝑀𝑅 𝛼 𝑀𝑅 𝑀𝑅 𝛼 𝑀𝑅 𝛼 ⇒ 𝛼 sin 𝜃
5 5 7𝑅
Teniendo en cuenta, además, la condición de rodadura sin deslizamiento:

5𝑔 𝟓
𝒂𝒙 𝛼 𝑅 sin 𝜃 𝑅 𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽
7𝑅 𝟕
Llegamos a la misma solución analizando la dinámica de las

dos posibles interpretaciones del movimiento!
51

c) Todavía más fácil utilizando consideraciones energéticas:
Como el punto de apoyo, P, está en reposo respecto a la superficie en cualquier instante  La fuerza de
rozamiento no realiza trabajo neto. El resto de fuerzas presentes son conservativas, por tanto, la energía
mecánica se conserva, por tanto:
𝐸, 𝑈 𝐸, 𝑈
1 𝑣 1
0 𝑀𝑔 ℎ 𝐼 𝑀𝑣 0
2 𝑅 2
Por tanto:
/
2𝑔 ℎ 2𝑔 ℎ / 10 /
10 /
𝑣 𝑔ℎ 𝑔 𝑥 sin 𝜃
𝐼 2 7 7
1 1
𝑀𝑅 5
Para relacionar 𝑣 con 𝑎 , tenemos en cuenta la cinemática:

10 𝟓
𝑣 𝑣 2𝑎 𝑥 ⇒ 𝑔 𝑥 𝑠𝑖𝑛 𝜃 2𝑎 𝑥 ⇒ 𝒂𝒙 𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽
7 𝟕
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• Rodadura sin deslizamiento.
• Ejemplo: Objeto que rueda pendiente abajo sin

deslizar. (Evalúa tu comprensión #5)
Si en lugar de una esfera, dejamos caer rodando otro

sólido rígido diferente, ¿Cómo varía la velocidad del CM
con la altura sobre el plano inclinado?
Todas las consideraciones energéticas del caso anterior,

se mantienen aunque cambiemos el sólido rígido:
1 𝑣 1
𝐸 ,
𝑈 𝐸 ,
𝑈 ⇒ 0 𝑀𝑔 ℎ 𝐼 𝑀𝑣 0
2 𝑅 2
Por tanto:
𝟏/𝟐
𝟐𝒈 𝒉
𝒗𝑪𝑴
𝑰𝑪𝑴
𝟏
𝑴 𝑹𝟐
𝑰
Así que la variación de 𝒗𝑪𝑴 con 𝒉 depende de 𝑪𝑴𝟐 !
𝑴𝑹
Para una esfera, un cilindro y un aro:
𝐼 2 𝐼 1 𝐼
𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 , 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 , 𝑎𝑟𝑜 1
𝑀𝑅 5 𝑀𝑅 2 𝑀𝑅
Primero llegaría la esfera, después el cilindro y por último el aro.
53
• Resolución detallada del problema 1: Partícula que choca con una varilla (sobre una
mesa).
Una barra delgada de longitud L y masa M se encuentra en reposo sobre una superficie
horizontal sin rozamiento cuando experimenta un choque perfectamente elástico con una
partícula idéntica de masa M que impacta perpendicularmente con velocidad 𝑣⃗ en uno de sus
extremos. Determinar:
a) La velocidad del CM del sistema antes y después del choque.
b) El momento de inercia del conjunto respecto a su CM.
c) La velocidad angular de giro respecto a su CM.
a) Como el sistema está sobre una superficie horizontal y

sin rozamiento, la fuerza externa neta sobre el sistema
es:
𝐹 𝑀𝑔𝚥̂ 𝑁 𝑀𝑔𝚥̂ 𝑁 0 ⇒ 𝑝 𝑚 𝑣 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ⇒ 𝑣 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
⇒ 𝑃𝑎𝑟𝑎 ℎ𝑎𝑙𝑙𝑎𝑟 𝑣 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑝 :

𝒗
𝑝 𝑝 ⇒ 𝑀𝑣⃗ 𝑀 𝑀 𝑣 ⇒ 𝒗𝑪𝑴
𝟐
54
27
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mesa).
b) Para hallar 𝐼 𝐼∗ , primero tenemos que hallar la posición

del CM, 𝑟 : 𝐿
𝑀 𝚥̂ 𝑀0 𝐿
𝑟 2 𝚥̂
𝑀 𝑀 4
Ya podemos calcular 𝐼∗ como la suma de momentos de inercia 𝑶
de la barra y de la partícula:
𝐼∗ 𝐼∗ 𝐼∗ í
𝐼∗ podemos calcularlo aplicando el Teorema de Steiner porque conocemos 𝐼 , :
∗
1 𝐿 1 1 7
𝐼 𝐼 , 𝑀𝐷 𝑀𝐿 𝑀 𝑀𝐿 𝑀𝐿
12 4 12 16 48 𝟓
⇒ 𝑰∗ 𝑴𝑳𝟐
∗ 𝐿 1 𝟐𝟒
𝐼 í 𝑚 𝑟 𝑀 𝑀𝐿
4 16
55
mesa).
c) Para hallar ω, lo más sencillo es plantear la conservación del

momento angular: 𝒓𝑪𝑴
𝑑𝐿∗
𝜏 0 ⇒ 𝐿∗ 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ⇒ 𝐿∗ 𝐿∗
𝑑𝑡
𝑶
El momento angular antes y después de la colisión podemos expresarlos como:
L
𝐿∗ 𝑟 ∗ í 𝑣 í Mv𝑘
4
5
𝐿∗ 𝐼∗ 𝜔 M𝐿 𝜔 𝑘
24
Por tanto:
L 5 𝟔𝒗
𝐿∗ 𝐿∗ ⇒ M v 𝑘 M 𝐿 𝜔 𝑘 ⇒ 𝝎𝑪𝑴
4 24 𝟓𝑳
56
28
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• Resolución detallada del problema del parcial de Física I del 25/11/19:
El “yo-yo” que muestra la figura está compuesto por un hilo enrollado a un cilindro
rígido de masa 𝑀 𝑀, longitud 𝐿 𝐿 y radio 𝑅 𝐿/2 unido por sus extremos a
dos discos rígidos iguales cada uno de radio 𝑅 𝐿 y masa 𝑀 M.
Si el extremo libre del hilo está sujeto por una mano que no se mueve y el hilo se
desenrolla sin deslizar,
a) ¿Cuál es la aceleración lineal con la que cae el “yo-yo”?
a) Para hallar a, planteamos la 2ª Ley de Newton para la traslación y para la

rotación:
𝑀 𝑔 𝑇 𝑀 𝑎 1
𝜏 𝐼 𝛼⃗ ⇒ 𝑇 𝑅 𝐼 𝛼 2
Y la condición de rodadura sin deslizamiento:
𝑎 𝛼𝑅 3
Nos falta calcular el momento de inercia 𝐼 :

1 1 1
𝐼 𝐼 𝐼 𝐼 𝑀𝑅 𝑀𝑅 𝑀𝑅
2 2 2
1 1 𝐿 9
𝑀𝑅 2𝑅 𝑀 2𝐿 𝑀𝐿
2 2 4 8
57
Si el extremo libre del hilo está sujeto por una mano que no se mueve y el hilo se
desenrolla sin deslizar,
a) ¿Cuál es la aceleración lineal con la que cae el “yo-yo”?
a) Llevando el valor de inercia 𝐼 a las ecuaciones (1), (2) y (3):

3𝑀 𝑔 𝑇 3𝑀 𝑎 1
𝐿 9 𝑎 9 9𝑀𝑎
𝑇 𝐼 𝛼 𝑀𝐿 𝑀𝐿𝑎 ⇒ 𝑇
2 8 𝐿 4 2
2
Llevamos el valor de 𝑇 a la ecuación (1):
9𝑀𝑎 15 𝟐
3𝑀 𝑔 3𝑀 𝑎 ⇒ 3𝑀𝑔 𝑀𝑎 ⇒ 𝒂 𝒈
2 2 𝟓
58
29
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En la situación planteada en el apartado a),
b) ¿Cuál es la velocidad angular del “yo-yo” si parte del reposo y recorre una
distancia 𝐻 ?
b) Como conocemos su aceleración lineal, aplicamos cinemática para

conocer el tiempo de caída y, con este tiempo, ya podemos calcular la
velocidad angular final, ya que la aceleración angular es constante:
2 1 12 5𝐻
𝑎 𝑔 ⇒ 𝐻 𝑎𝑡 𝑔𝑡 ⇒ 𝑡
5 2 25 𝑔
Por tanto:
2
𝑎 𝑎 2𝑎 2 𝑔 4𝑔 4 𝑔 5𝐻 𝟒 𝒈 𝑯𝟎
𝛼 5 ⇒ 𝝎 𝜔 𝛼𝑡 0
𝑅 𝐿/2 𝐿 𝐿 5𝐿 5𝐿 𝑔 𝑳 𝟓
59
Supongamos un movimiento de la mano tal que la aceleración lineal del “yo-yo” toma
un valor 𝑎 𝑔/12.
c) Determina la tensión de la cuerda compatible con esta nueva situación y el
trabajo de rotación realizado sobre el “yo-yo” tras descender una distancia 𝐻
partiendo del reposo.
c) En este caso ya no podemos suponer que rueda sin deslizar, porque no
nos lo indican! O sea que 𝑎 𝛼 𝑅 . Pero sí que podemos aplicar la 2ª
Ley de Newton para la traslación y la rotación:
𝑔 𝑀𝑔 𝟏 𝟏𝟏
3𝑀 𝑔 𝑇 3𝑀 𝑎 3𝑀 ⇒ 𝑻 𝑴𝒈 𝟑 𝑴𝒈
12 4 𝟒 𝟒
El trabajo de rotación que nos piden será igual a la variación de energía
cinética de rotación:
1
𝑊 ∆𝐸 , 𝐼 𝜔
2
Así que necesitamos calcular la velocidad angular final, 𝜔 .Como parte del
reposo, será igual a:
𝜔 𝛼𝑡
60
30
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Supongamos un movimiento de la mano tal que la aceleración lineal del “yo-yo” toma
un valor 𝑎 𝑔/12.
c) Determina la tensión de la cuerda compatible con esta nueva situación y el
trabajo de rotación realizado sobre el “yo-yo” tras descender una distancia 𝐻
partiendo del reposo.
c 𝜔 𝛼𝑡
Necesitamos calcular, por tanto, 𝛼 y 𝑡 .
Para hallar aplicamos 𝛼 la 2ª Ley de Newton para la rotación:
𝐿 9 4𝑇 4 11
𝜏 𝐼 𝛼⃗ ⇒ 𝑇 𝑅 𝐼 𝛼⇒𝑇 𝑀𝐿 𝛼 ⇒ 𝛼 𝑀𝑔
2 8 9𝑀𝐿 9𝑀𝐿 4
11 𝑔 𝑎
𝑂𝑗𝑜: 𝛼 ‼!
9 𝐿 𝑅
Hallamos 𝑡 a partir de 𝐻 :
1 1 𝑔 24 𝐻 11 𝑔 24 𝐻 11
𝐻 𝑎𝑡 𝑡 ⇒ 𝑡 ⇒ 𝜔 𝛼𝑡 24𝑔 𝐻
2 2 12 𝑔 9 𝐿 𝑔 9𝐿
Por tanto: 1 1 19 11 𝟏𝟐𝟏
𝑾𝒓𝒐𝒕 𝐼 𝜔 𝐼 𝜔 𝑀𝐿 24𝑔 𝐻 𝑴𝒈𝑯𝟏
2 2 28 9𝐿 𝟔
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Tema 4. Sólido Rígido

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17/11/2020

Parte I: Mecánica: Fundamentos

Tema 4: Dinámica del sólido rígido

Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 1

• 4.1 – Momento de inercia.

• 4.2 – Dinámica de rotación en un eje fijo.

• 4.3 – Trabajo y energía en la rotación.

• 4.4 – Condiciones de equilibrio: Estática.

Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 2

4.1 – Momento de inercia.

• Definición de sólido rígido (recordatorio).

4.1 – Momento de inercia.

• Recordatorio de movimiento circular.

• Los vectores posición, velocidad y aceleración en coordenadas

Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 4

4.1 – Momento de inercia.

• Energía cinética de un sistema de partículas en rotación: definición de momento de

Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 5

4.1 – Momento de inercia.

• Energía cinética de un sistema de partículas en rotación: definición de momento de

• En sistemas continuos, dividiremos el objeto en elementos diferenciales de masa, 𝑑𝑚, y el

Por tanto la energía cinética resulta:

Expresión análoga a la energía cinética en un caso de traslación: 𝐸 𝑚𝑣

Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 6

4.1 – Momento de inercia.

• Energía cinética de un sistema de partículas en rotación: definición de momento de

• Ejemplo de cálculo de momento de inercia: Barra uniforme:

Suponemos que la barra está orientada según el

4.1 – Momento de inercia.

• Energía cinética de un sistema de partículas en rotación: definición de momento de

• Ejemplo de cálculo de momento de inercia: Barra uniforme:

Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 8

4.1 – Momento de inercia.

• Momento de inercia y momento angular: relación vectorial general.

Expresión análoga al momento lineal en un caso de traslación:

Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 9

4.1 – Momento de inercia.

• Acabamos de ver que en una componente puede cumplirse: 𝑳𝑶,𝒛 𝑰𝑶,𝒛 𝝎

En general, 𝑳 𝒚 𝝎 no son paralelos ya que 𝐿 𝑦 𝜔 son magnitudes vectoriales pero 𝐼 no es

• Se puede demostrar que para cualquier sólido existen 3 direcciones ortogonales

𝐿 𝐼 0 0 𝜔 𝐿 𝐼𝜔 ¡¡ Estos son los

Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 10

4.1 – Momento de inercia.

• En torno a los ejes principales, 𝑳 𝒚 𝝎 son paralelos: 𝑳 𝑰 𝝎

Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 11

4.1 – Momento de inercia.

• Cálculo de momentos de inercia: Teorema de Steiner y teorema de la figura plana.

Existen varios teoremas que simplifican mucho el cálculo de momentos de

Podemos relacionar las coordenadas 𝑥, 𝑦, 0 con las coordenadas

4.1 – Momento de inercia.

• Cálculo de momentos de inercia: Teorema de Steiner y teorema de la figura plana.

Donde 𝐼 es el momento de inercia en torno a un eje paralelo al eje z y

Este es el teorema de ejes paralelos o teorema de Steiner:

Relaciona los momentos de inercia de un sólido rígido de masa M

 Ejemplo: barra rígida, ya hemos calculado:

- Momento de inercia respecto al centro de masas: 𝐼 𝑀𝐿

4.1 – Momento de inercia.

• Cálculo de momentos de inercia: Teorema de Steiner y teorema de la figura plana.

Teorema de la figura plana:

Este teorema relaciona el momento de inercia de una figura plana

Que constituye el teorema de la figura plana y facilita el cálculo de

Soraya Sangiao. Tema 4: Dinámica del sólido rígido. 14

4.1 – Momento de inercia.