Carrera de Ingeniería Civil

Área: Estructuras
Área: Estructuras

«Dinámica»

«Vibraciones Mecánicas»
«Ing. Víctor M. Moran Guerrero»
 LOGRO DEL CURSO

“El alumno será capaz de formular las

ecuaciones del movimiento de sistemas
de sometidos a vibraciones mecánicas.”

. . ... . . ... . . ... . . ... . . ... . . ... . . ... . . ... . . ... . . ... . . ... . . ... . . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . .... . ...
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 «Vibraciones Mecánicas»

La clase de hoy tratará los siguientes temas:

❑ Movimiento armónico simple

❑ Péndulo simple (solución aproximada)

❑ Vibraciones libres de cuerpos rígidos

❑ Problemas resueltos

❑ Resumen

Cap. 1: Cinemática de partículas (1)

Vibraciones Mecánicas
 . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

Vibraciones sin amortiguamiento

Vibraciones libres de partículas . . . . . . . . . . . . . . . .

Movimiento Armónico Simple

Cuando la partícula está en equilibrio estático,

las fuerzas que actúan sobre ella son su peso W
y la fuerza T ejercida por el resorte, de magnitud
T = k 8 est átic: donde 8 est ática denota la elongación

r-- -
.

·:. o deformad
'f
_ ,;

T = kó L
del resorte. Por lo tanto, se tiene:

ºt t ática

J
· uilibrü.o

. . . . . . . . . . . . . . . .
 Vibraciones sin amortiguamiento
Vibraciones libres de partículas
Movimiento Armónico Simple
Denotando por x el desplazamiento OP medido
desde la posición de equilibrio O (positivo hacia
abajo), se nota que las fuerzas que actúan sobre la
partícula son su peso W y la fuerza T ejercida por el
resorte que, en esta posición, tiene una magnitud
T = k(ª estática + X). Con10 vV = k 8 e stática se encuentra
que la magnitud de la resultante F de las dos fuerzas
(positiva hacia abajo) es:
X

..
E quilib1io 1

_t_ ----¡e - :::J p

F = ,.v - k (o estática + x) = - JX .. .. .
. . ..... . . . . . . . . . . . . . ......

+ Xm - -
r----..
--r- - --+
~ ---J
w nx + lcr = O
ma = mx
+ “… la aceleración es proporcional al
b)
desplazamiento y de dirección opuesta.”
 Vibraciones sin amortiguamiento
Vibraciones libres de partículas
Movimiento Armónico Simple

FreclJl n ia cü waT natural = ú)n =

. . . .
. . . . . . . .

Al sustituir } en la ecuación, se escribe:

T = k (o st +x)
X + ú)~ :Y = o ::::. ::::. ::. ::. ::. ::. ::. ::

::_ : Equilibrio

r----
+ xm - - --t- - --+
~ ---J
w

+
b) v xm wn cos (wn t + ..J..
= i = '+' )
Vibraciones sin amortiguamiento
Vibraciones libres de partículas
Movimiento Armónico Simple
- X,n

a) b)

El valor correspondiente de t, denotado por se llama el periodo de la vibración libre y se mide

en segundos:

F recuencia natural =f 11
_,7T

Velocidad y aceleración máximas:

Vibraciones sin amortiguamiento
Vibraciones libres de partículas
Movimiento Armónico Simple
Las curvas velocidad-tiempo y aceleración-tiempo
pueden representarse mediante curvas senoidales
del mismo periodo que la curva desplazamiento-
tiempo, pero con ángulos de fase diferentes. Los
valores máximos de las magnitudes de la velocidad y
la aceleración son:

.. . .

. .
arn
. .

La resultante F de las fuerzas que actúan sobre una

a = :r m2
partícula es proporcional al desplazamiento x y está
Q' m · m n
dirigida hacia O.

X
Vibraciones sin amortiguamiento
Péndulo Simple (Solución Aproximada)
Al descomponer el vector ma en las componentes tangencial y normal,
con mat dirigida hacia la derecha, esto es, en la dirección que corresponde
a valores crecientes de Ꝋ , y observar que ªt = la = le, se.:.escribe:
... ··· ··· ··· ··
. . . . . . . . . .
. . . . .... . . . . . . . . . . . . . .

LFt = mat: - W s n 0 = ml0 -- : : · : : · : : · : : · : : · : : · : : · : :

__ J __
1

i s obs n .~ qu W = 1ng · s divid ntr 1nt s obti ne

111-

1 .. g
a) 1(J' +T sen (} = O

.. g
T O+yO' = O
..
. . . . . .

La solución general de la ecuación puede, por consiguiente, expresarse

como: . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O = Om sen (ú) n t + o/
A-..) . .
. .
. . .
. .
. . .
. .
. . .
. .
. . .
. .
. . .
. .
. . .
. .
. .

w . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

b)
 Vibraciones sin amortiguamiento
Vibraciones Libres de Cuerpos Rígidos

El análisis de las vibraciones de un cuerpo rígido o de un sistema de cuerpos rígidos

que posee un solo grado de libertad es similar al análisis de las vibraciones de una
partícula.

.. 2 .
o () + W n (J = 0
. . . . .. .
. ........................

Recuérdese que el objetivo debe ser la determinación del coeficiente de la variable , X O 1

y no la determinación de la variable misma o de la derivada x o 0 . Al igualar este
coeficiente , se obtiene la frecuencia circular natural de la cual es posible
determinar
. . . . . . . . . . . . ..... . .
 Vibraciones sin amortiguamiento
Vibraciones Libres de Cuerpos Rígidos
v
QT
¡- 1

b
1
1
1
1
5b - W (b sen 0) = (mb0)b + 10
?C 3
1
1 s observ< que I= /2 m [(2b )2 + (2b )2 ] = ½,nb 2 y 11/ = mg
b 1
A6 l
l_ . . .. .
. .........

- - 'lb 1 .,.:3 g· . .
................. .
. . . ........................ .
a)
0+ 5 ,;sen0 = O . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..

Pa:ra oscilaciones de pequeña mnplitud se puede sustihtir sen 0 por 0

e -presado en radi< nes escribir

.. 3 g
0 + -5 ·-b 0 -- 0

............... Tn - = 21r
3g

b)
Problema resuelto 1
n bloque de 50 kg e n1ueve entre guías:verticale como e n1 uestra. El blo-
que es empujado 40 1n1n hac··a abajo desde u po ic~ón de equilibrio y se
suelta. Para cada arreglo de resorte, determine I periodo de Ia vibración la
,, ·
mmnma ve Ioc1·dad
. ·. del bI. oque y su n1axin1a
,, · aoe Iera ion.
· "'

a)
h)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLUCIÓN

a) Resortes conectados en paralelo. Se determina primero la cons-

tante k de un solo resorte equivalente a los dos resortes determinando la mag-
nitud de la fuerza P que se requiere para causar una deformación o. Puesto
que para una deformación 8 las magnitudes de las fuerzas ejercidas por el
resorte son, respectivamente, k 1o y k 28, se tiene
P = k 18 + k2o = (k 1 + k2 )8
La constante k del resorte equivalente es
t
p
k = - = k1 + k2 = 4 kN/m +6 /m = 10 k /m = 104 N/m
o
Perioclo de uibración: Puesto que m = 50 kg. la ecuación (19.4) pro-
duce

w2 = .!_ = 104 /m wn = 14.14 rad/s

n m 50 kg
-rn = 21r/w n 'T11 = 0.444 S ◄
Velocidad máxima: m = XmWn = (0.040 m)(14.14 rad/s)
·m = 0.566 mis Vm = 0.566 mis t ◄
Aceleración máxinw: am = xmw! = (0.O40 m )(14.14 rad/s)2
am = 8.00 mJs2 a m = 8.00 ni/s2 t ◄
 SOLUCIÓN

b) Resortes conectados en serie. Se determina primero la constan-

te k de un so]o resorte eqtúvalente para ]os dos resortes determinando la elon-
-t
l1
-t gación total 8 de ]os resortes bajo una carga estática determinada P. Para fa-
Z1 + 81 cilitar e] cá]cwo, se usa una carga estática de magnitud P = 12
-
- ~ 8 81 + 82 P
+ -P = -12-kN- + -12- - = 5 m
l2
t ·t
t
Z2 + 82
= = -
k1 k2 4 kN/m 6 kN/m
P 12 kN
o k 5 5 m = 2.4 k /m = 2 400 N/m
i = =

t
p Periodo de 1,ibración: w2 = !_ = 2400 N/m (iJn = 6.93 rad/s
n m 50 kg
21T
'Tn = 0.907 S ◄

Velocidad 1náxima: Vm = XmWn = (0.040 m)(6.93 rad/s)

V 1n = Ü.277 m/s V m = Ü.277 m/s t ◄
Aceleración máxinia: am = xmw;; = (0.040 m )(6.93 rad/s)2
am = 1.920 m/s2 am = 1.920 m/s 2 t ◄
 Problema resuelto 2
Un cilindro de peso W y radio r se suspende de una cuerda que le da vuel-
ta oomo se indica. Un ex'"tremo de la cuerda se conecta directar.nente a un
......
··oporte rígido en tanto que el otro exu-emno se une a un resorte de constan-
te k . Determine el periodo y la frecuencia natural de las vibraciones del ci-
. · · · · · lindru.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 SOLUCIÓN

Cinernática del 111oviiniento. Se ex-presa el desplazamiento lineal y

B ---1----~
]a aceleración del cilindro en términos del desplazamiento angular 0. Al ele-
gir el sentido positivo en el sentido de las manecillas del reloj y al medir los
8
_i_ desplazamientos desde la posición de equilibrio, se escribe
o ---+------'-
- B

1 ~F3
X
x = r0 8 = 2x = 2r0

a = 0J a=ra = r0 a = r01 (1)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ecuaciones de 1novi1niento. El sistema de fuerzas externas que ac- ..

túan sobre un cilindro consiste en el peso W y las fuerzas T 1 y T 2 que ejer- · · · · ·
ce la cuerda. Se ex-presa que este sistema es equivalente al g.e las fuerzas
r 2r--1 efectivas representado por el vector ma aplicado a G y al par I a.
-
Wr - T2 (2r) = rriiir + la (2) ::. ::

Cuando el cilindro está en su posición de equilibrio, la tensión en la cuerda -- : :

A es To = ½w. ote que para un desplazamiento angular 0, la magnitud de
T2 es
.....
(3)
.....

La sustituc·ón de (1) y (3) en (2), y el hecho de que I= ½mr 2, permiten es- ..

cribir
l ··
Wr - (2 vV + 2kr0 )(2r) = m(r0 )r + 21 mr 2 0··
.. k
0 + --0 = O
3m
 SOLUCIÓN

· · · · .. El movimiento se observa oomo armónico sitnpte y se tiene

CJ
ú)-'-'
8 k
= -. - (u -
' n - ✓ 3-;;;
/8k
n .3·' m

2w ........
T
n
=-
ú)
n
◄

◄ ::. ::. :
Problema resuelto 3
Un disoo circular~ que pesa 20 lb y tiene un radio de . in., se suspende de
un alambre con10 se tnue tra. El disoo se hece girar (de tnodo que se tuer-
oe el alamb re) y ~uego se sue~ta; e observa que el periodo de vibración tor-
sionaI es de L 13 s. Un engrane se suspende luego de~ mismo al ambre y el ::· ::· ::
p eriodo de vibración torsional en este caso vale 1.93 s. Si se supone que el ::. ::. ::
momento del par ejercido por el alambre es proporctonaI al ángulo de tor- ::. ::. ::
si,ón, determine a ) la constante de resorte torsional de~ alan1bre, b ) el mo- ..
. . .
..
. . .
..
. .

n1ento de inercia oentroidal de~ engrane, e) la vetocidad angular máxitna que .. .. ..

alcanza el engrane si se hace girar 90º y se suelta .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . .
 SOLUCIÓN

a) \ 1ibración del disco. Denotando por fJ' el desplazamiento angu-

lar del disco se e>qnesa que la 1nagnitud del par ejercido por el alambre es
a =0 i\tl = KfJ , donde K es la constante de res...'...orte torsional del alambre. Puesto
fa70 · · que e te par debe ser equivalente al par la que repre enta las tuerzas efec-
tivas del disco, se e cribe
+KfJ' = - .10
. . . . . . . . . . ... ..

.. K
10 + --=- fJ' = o
I
Se puede observar que el tnovimiento es arm6nioo simple y, por consiguiente, ··· ··

K 21T
(j)2 =-=- ·rn = -W (1)
n J n

: : . : : . : : . : : . : : . : : Para el disoo, se tiene

Tn = 1.13 S
-
l =
1
mr2 =
1 (· 20
__ lb )(
ftf 1
8 ft ) 2 = 0.138 lb·
,
ft · 2
2 2 32 2 2 12 1

Al ustituir ( 1), se obtiene

0.138 . . . .

1.13, = 2n- - K = 4.21 lb · ft/rad ◄

K . . . . . . . . . . . . . . . .
. .
. .
. .
SOLUCIÓN

-
Ia= I0

~ o (':o
l\ol = K0

b) \ 1ibración ele engrane. Pue to que el periodo de vibración del ::. ::

engrane es l ..'9,3 y K = 4.27 lb · ft/rad, la ecuación (1) produce
-
l
l ••''9'3'
, -- _,7f
9. -
4.27
I ngran e = 0.403 lb • ft • s2 ◄
e ) , e locidacl angt lar 1náxi1na del engrane. Puesto que el n1ovi- __ __
miento es armónico simple, se tiene

Si se recuerda que 1(Jm = 90º = 1.57 1 rad y 7' = 1.93, s, se escribe

Wm = 5.11 rad/ ◄
 Resumen para la partícula
En esta primera lección se dijo que una vibración libre de una partícula ocurre cuando
ésta está sujeta a una fuerza proporcional a su desplazamiento y de dirección opuesta,
como la fuerza que ejerce un resorte. El movimiento resultante, llamado movimiento
armónico simple, está caracterizado por la ecuación diferencial.

mx+kx = O X = xm

donde Xm = ainplitud de la , ibración

Wn = vr¡;;¡ = frecuencia circular natural (rad/s )
cf, = ángulo de fase (rad)
. . . ..
.

Se encontró que los valores máximos de la velocidad y la aceleración fueron:

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .............................. .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Resolución de problemas en
forma independiente
· · 1. Dibujai· un diagi·a,na de cuerpo libt·e co,no se niuestt·a en las fi1et·zas ejer- · ·
cidas sob,-·e la partícula cuc: ndo éstas.e e1 cuentra < una distancia x de su posición . . : :
de quilibrio. La resultante d estas fu rzas será proporcional ax. su dir cción se- : : . : :
r,; opuesta a. lt d.irec ·ión positi, a de x

: : · · · 2. Escribí,-· la ecuación difei·encial de niouiniieuto icrualando a la resultan- : : · : :

111:x

te de las fuerzas que s encontraron n el paso 1. Ad, ierta que una ez qu s ha · · : :

elecrido la dirección para x, d b usarse Ia 1nis1na con, enció1 de sim-ios para t (, c - . . : :
leración x. Después de fila transposición, se obtendrá una ecuación d la fonna de la . . : :
. ,,
ecuac1on

: : · · · .3.
Deterniinar la frecuencia circula,-· natural Wii d"vidi ndo el coeficiente d x · · : :
por 1co ficient de x e1 sta cuación . to1nando la raíz cuadrada del esultado que · · : :
s obten~.¡: . Asecrur,c: rse de , 1ue Wn se e -prese en racl/s.
Resolución de problemas en
forma independiente
4. Detet 1ninat la a,nplitud de Xm y el ángulo de fase <p sustituvendo l valor
4 4

que se obtuvo para .w11 y los alores iniciales d x y i: en la ecuación · la cua-

ción obtenid< al diferenciar la ecuación
1 con respecto a t .
.5. Ta,nbién para peque,ias oscilaciones del pénd11lo simple el áncrulo 0 que . - : :
L. cuerda del péndulo fonna con la vertical s.(_ tisface L. ecuación diferencial

donde l es la lonPitucl de la cuerda 0 se e -presa en rachanes [sección 19.3]. E sta · · · ·

ecuación define de nue, o un movimiento armónico simple, su solución es de la 1nis- · · : :
rna fo 1na que la ecuación (19.l0t

donde la frecuencia circular 1 atura! w 11 = Vg}l s e -presa e1 rad/ s.. La detennina- . _ ..

ción de las di, ersas constantes e1 esta expresión se re< liz< de 1naner< si nilar a la que
e describió, ant s. Recuerde que la , elocidad de le, plo11nada e . tanP"ent a la tra · ec- · · · ·
toria . que su 1nagnitud corresponde a V = lo
1nientras que la aceleración de la plo- : : · : :
111ada tiene un(. co1nponent tancrencial 8-t de 1nagnitud at = lO -'· una coinponente
·8-n diriPida hacia el centro ele la tra ectoria de 1nacrnitud an = l0 2 .
 Resumen para cuerpos rígidos
En esta lección se vio que un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, cuya posición
puede definirse mediante una sola coordenada x o Ꝋ , producirá un movimiento armónico
simple si la ecuación diferencial que se obtiene al aplicar la segunda ley de Newton es de
la forma
..................
........................ .X 2~ -- ·o
·· + Wnx o
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
n (wnt + </>) ·.· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
................................
. .
. . .

1. Elegir una coordenada que niedirá el despla . . .aniiento del cuerpo a partir
de su posición de equilibr ·o.. e descubrirá que 1n uchos de los. problernas en esta lec-
ción ünplican la rotació1 de u1 cue1po -~Ir dedor de un je fijo) que el áncrulo que
1nid la rotación d 1 cuerpo desde su posición d equihbrio e . L coordenada 1nás
con, eniente. En problen1as que i nplic< n el 1no, in1i nto plano creneral de un cuer-
po dond se utiliza una coo:rd n~ da x ( posible1nent una coordenada y ) p~ ra d fi-
n· r t: posición del centro de ,nasa G del cuerpo, s recurre a una coordenada (} pa-
ra 1nedir su rot~ ción respecto a G, detennine L s relaciones. cine111: ticas que le
pennitirán e -presar x ( y ) en térnlinos de O . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resolución de problemas en
forma independiente
2. Dibujar una ecuación de diagramas de cuerpo libre para e -pr s< r que el ..
siste1n< de fuerzas e -ternas es equü al nte al sisteina de fuerzas efectivas, el cu< l
consiste en el ,ector ma el par la, dond a = :· a = 0. As ~rese de que cd::l a · · : :
fuerza o par aplicado s di.b 1je n una dir cción consistente con l despiazan1i nto · · : :
supu sto . que los sentidos d a . a sean respecth. a1nente, aqu llos. en los cuales. -- : :
las coordenadas x (J están au1nentt ndo.
·'

.3. Escribir las ecuaciones difei·enciales de ,noi;imiento irual,t ndo las suinas. de
las compon nt s el las fuerzas externas efecúh as en t s dir ccion s x y y . · las sun1as · · · ·
de sus 1no1nentos con respecto a un punto d< do. Si es neces.<ria, utili ·e las ret cio- ·· ::
nes cinen1át ·cas que e fon11 ularon en el paso 1 para obtener ecuaciones que ·1npli- ::. ::
can s.ólo •< la coordenad< fJ. 'i (J es 1n ángulo pequeño ree1nplace sen (J por (J eos .. ::
fJ por 1 si est< funciones <p< recen en sus ecuaciones. Elinün(, ndo todas t s reaccio- ::_ ::
nes desconocidas se obtendrá una ecu< ción . Ad-
vierta que en probleinas que "'1nplican un cuerpo que crira alr dedor de un eje fijo ,
s posible obtener d in1nediato una ecuación de ste tipo al iP'll.alar los. 1no1n ntos ·· ··
de las fu rzas ex-t rn< s efecth as con respecto <l _j fijo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
Resolución de problemas en
forma independiente
4. Al coniparar las ecuaciones que se lia·n obtenido con una de las ecuaciones
s pueden identificar w! .·por llo, d tenninar la fr cuencia circular natu-
r cd «'w I{ecu rde que el ob·eto del análisis no es resolver la ecuación diferencial qu
.
se o bt111ene, · i'dent:.r:.·
sino ~-icar W 2n.

5. Determine la a,nplitud y el ángulo de fase q> sustitu_· ndo el, alar que e ob-
tu, o para W n los , alores iniciales de las coord nadas · su 01iu1era derivada en la
ecuación en L ecuación obtenida al diferenciar con respecto a t. D'e
la ecuación las dos ecuaciones que se obtuvieron al diferenci< r dos
veces coi respecto a t, -' -~l usar la relación cin rnática que e des~ rrolló en el p~ so 1
se podr.: detenninar la posición , elocidad ac leración de cualqui r tiernpo dado.

6. En problenias que iniplican uibraciones torsionales la constante de esorte

torsional K se e ~res< en · 1n/rad o lb · fr/rad. El producto de K y el áncrulo de
torsión O ·presado en radian s produc 1 1no1u nto d 1 par r staurador I cual
d be i~ialar a la su1na d lo 1no1nentos. de las fuerzt s o pares efecti, os. con r s-
pecto al ej de rotación