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Ingeniería Mecánica - Vibraciones Mecánicas

VIBRACIÓN LIBRE
Detalles Pág.
Sistema de un solo grado de
3
libertad........................................................................................
Movimiento armónico.............................................................................................................. 4
Ecuación del movimiento - frecuencia
5
natural.........................................................................
Péndulo simple......................................................................................................................... 11
Péndulo compuesto o péndulo
13
físico........................................................................................
Combinación de resortes.......................................................................................................... 16
En paralelo................................................................................................................................ 16
En serie..................................................................................................................................... 18
Método de la energía................................................................................................................ 24
Método Newton........................................................................................................................ 27
Método de Rayleigh................................................................................................................. 28
Vibración forzada sin
41
amortiguamiento...................................................................................
Tipos de
46
amortiguamiento........................................................................................................
Vibración libre
47
amortiguada.....................................................................................................
Sistema con amortiguamiento crítico....................................................................................... 48
Movimiento sub-
50
amortiguado..................................................................................................
Movimiento sobre-
52
amortiguado...............................................................................................

Sistema de un solo grado de libertad.


Muchos sistemas pueden vibrar en más de una manera y dirección. Si un sistema está restringido
a vibrar de una manera o necesita solo una coordenada independiente para determinar por
completo la localización geométrica de las masas del sistema en el espacio, este es un sistema de
un solo grado de libertad.

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Por Ej.:

K c K
m K
F 0 senwt x
J
m
x

Movimiento armónico.
El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como es el caso de un
balancín de reloj o desplegar considerable irregularidad, como es el casos de los movimientos
sísmicos.

Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo “t”, se le llama PERIÓDICO donde “” es
el periodo de oscilación.
Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento periódico debe satisfacer la relación:
x(t) = x(t + )
El movimiento periódico más simple es el MOVIMIENTO ARMÓNICO. Este movimiento
puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte liviano (Ver Fig.) Si la masa se
desplaza de su posición de reposo y se la libera, oscilará hacia arriba y abajo; si se coloca una
fuente de luz en la masa, su movimiento puede ser registrado en una tira de película sensible a la
luz que es movida a velocidad constante.
Este movimiento registrado en la película
puede representarse por medio de la ecuación:
K
t
x  Asen2
x

A
m t Donde :

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A = Amplitud de oscilación, medida desde


su posición de equilibrio.
 = Periodo y se repite cuando t  

Ecuación del movimiento – frecuencia natural.


El sistema oscilatorio más simple consta de una masa y un resorte (Fig.). Se supone despreciable
la masa del resorte cuya rigidez es K (N/m). Note que el sistema tiene un grado de libertad, ya
que su movimiento está descrito por una coordenada “x”.

K
K
Posición no
Posición de
0,71

esforzada
K(G + x) Equilibrio estático
m m
x

m x x
mg

mg

Cuando se pone en movimiento, la oscilación tendrá lugar a la frecuencia natural que es una
propiedad del sistema.
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema.

La posición del equilibrio estático:


K  mg (1)
Si se desplaza un “x” a partir del equilibrio estático, las fuerzas que actúan son:
En el resorte K    x

Debido al peso W  mg

Si se toma a “x” como positivo hacia abajo, entonces todas las cantidades, fuerza, velocidad y
aceleración son también positivas por estar dirigidas hacia abajo.
mg  K    x   mx
mg  K  Kx  mx

Según (1) K  mg

m
 g  K
   Kx  mx

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Por tanto: mx  Kx  0 (2)


Note que el hecho de haber elegido como referencia la posición de equilibrio estático a la medida
“x”, ha eliminado a la fuerza debida a la gravedad  W  mg  y a la fuerza estática del resorte
 F  K  de la ecuación del movimiento (Ver ecuación (2)) y la fuerza resultante es solamente
debida al desplazamiento “x”.
mx  Kx  0   m
K
x  x0 (3)
m

La frecuencia natural circular  n2 será:


K
 n2 
m
La ecuación (3) queda por tanto:
x   n2 x  0 (4)
El movimiento definido por la ecuación (4) se llama “Movimiento Armónico Simple” y se
caracteriza porque la aceleración es proporcional al desplazamiento y de sentido opuesto.
Note que sen t , cos t satisfacen la ecuación; por tanto constituyen soluciones particulares.
La solución a esta ecuación es de la forma:
x  e st (5)
Derivando dos veces:
x  se st (6)
x  s 2 e st (7)
Reemplazando (5) y (7) en (4)
s 2 e st   2 e st  0
 
e st s 2   2  0

s 2   2  0  s   i

Como: s 1  e i t  s 2  e  i t son soluciones linealmente independientes

Entonces s 1  C 1 e i t  s 2  C 2 e  i t también son soluciones

Y también será: x  C 1 e i t  C 2 e  i t (8)

Pero: e it  cos t  i sen t (9)


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e  it  cos t  i sen t (10)


(9) y (10) en (8)
x  C1  cos t  i sen t   C 2  cos t  i sen t 
x  C 1 cos t  C 1 i sen t  C 2 cos t  C 2 sen t

x   iC1  iC 2  sen t   C1  C 2  cos t


      
A B

x  A sen t  B cos t (11)


Donde: A, B son constantes a determinarse por condiciones de contorno.
Suponiendo que:
p 0 x  x0
t Condiciones de contorno
p 0 x  x 0
t o Condiciones iniciales

Derivando (11)
x  A cos t  Bsent (12)
Reemplazando las condiciones de contorno en (11) y (12) se obtiene las cts.. A y B
En (11) x 0  Asen0  B cos 0  B  x0

x 0
En (12) x 0  A cos 0  Bsen0  A 

Reemplazando las cts. A y B en (11)
x 0
x sent  x 0 cos t

K
Donde  frecuencia natural circular
m

 
El periodo natural de oscilación es:     pero:   2  t  
 t

2 m
Por tanto:   2    o también:   2
 K

La frecuencia natural: fn  f

1
f   1 K
 f 
2 m

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Estas cantidades pueden expresarse en función a la deflexión o deformación estática  ya que:


mg
K  mg  K 

Reemplazando en estas últimas ecuaciones:

mg
* Frecuencia natural circular:     g
m 
2 
* Periodo natural:      2
 g

1 1 g
* Frecuencia natural: f   f 
 2 
La solución general también puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares
sent  cos t por cts.. arbitrarias y sumándolas, es decir:
x  Asent  B cos t (a)
x  A cos t  Bsent (b)
x  A sent  B cos t (c)
2 2

(a) y (c) en (4)

 A  sen
  t B  t    t    t  0
2 2 2 2
 cos  Asen  B cos
x  2x

Cumple la igualdad, por tanto es solución de (4) la ecuación (a)


Como esta expresión contiene 2 cts. arbitrarias A y B, la solución obtenida (a) es la solución
general y A y B dependen de las condiciones iniciales.

t Xm
O

t
wt wt

x
A
B Xm

Las expresiones del desplazamiento velocidad y aceleración obtenidas para una partícula, pueden
escribirse en forma más compacta si nota que (a) expresa el desplazamiento x = OP como la suma
de las componentes en “x” de los vectores A y B respectivamente.

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Note que la magnitud de OQ es igual a la amplitud x m

El M.A.S. de “P” a lo largo del eje “x” puede obtenerse proyectando sobre este eje el movimiento
de un punto “Q” que describe un círculo de radio x m con una velocidad angular constante “  ”.

Representando por “  ” el ángulo formado por los vectores OQ y A, se escribe:


OP  OQsen t   

Que conduce a otras formas de expresión del desplazamiento, velocidad y aceleración.


x  x m sen t   

x  x m cos t   

x  x m sen t   
2

Ejm. Una masa de ¼ Kg. está suspendida de un resorte, cuya rigidez es 0.1533 N/mm. Determine
su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexión estática y verifique la frecuencia
natural.
0.1533N  1000mm   N
K    153.3  
mm  1m   m

N
a) Frecuencia natural 1 K 1 153.3 m f  3.94
ciclos
 Hz 
f  seg
2 m 2 0.25Kg
mg 0.25  9.81
b) La deflexión estática K  mg     0.016 m 
K 153.3
  0.015981 m   15.981 mm 

Ejm. Determinar la frecuencia natural de la masa “M” en el extremo de un voladizo de masa


despreciable.
Primero se encuentra la deformación de la viga en el extremo (Donde está la carga).

L m
M
y

P
M“Vibración
= PL Libre” Página: 9
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d2y
EI  Px  PL  P x  L 
dx 2
dy P
  x  L   C1
2
EI
dx 2
P
EIy   x  L  3  C1 x  C 2
6
Por condiciones de contorno:
P  L 
3
P 1
0 y=0 0  C2 C2  PL3
x 6 6
P dy 1 1
P  L   C1
2
0 0 0 C1  PL2
x dx 2 2
1 1 1
P x  L   PL2 x  PL3
3
Por tanto la deformación es: EIy 
6 2 6
La deformación máxima ocurre en x = L
1 1 PL3
EI  0  PL3  PL3 
2 6 3EI
Como P  K siendo  la deformación, entonces la ecuación (*) se adecua a:
P 3EI
K  3
 L
1 K
Se sabe que la frecuencia natural circular es: f 
2 m

3EI
1 3EI
Entonces. 1 L3 f 
f 2 mL3
2 m

1. Si la masa de la viga es despreciable comparada con la masa m, derive una expresión para la
frecuencia de la masa.

m
y

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Según tablas: La deformación en el centro de la viga doblemente empotrada (Donde está m)


viene dada por:
PL3
y
192EI
Adecuando a nuestro caso:
P 192EI
K  K
y L3
Se sabe que la frecuencia natural está dada por:
K

m

I
192E
Entonces: L3  192EI  Rad 
   
m mL3  seg 

Péndulo simple.

T
m Ft
L

FN
T

mg

mgmasa puntual “m” que cuelga en el extremo inferior de un


El péndulo simple se compone de una
hilo resistente de longitud “L” de peso despreciable.

Desplazada la partícula de la posición de equilibrio en un ángulo “  m ”y luego liberada, el


péndulo oscila en un plano vertical a lo largo del arco de circunferencia de centro “O” y radio

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“L”, bajo la influencia de la fuerza restauradora “ Ft ”que es la componente del peso “W” en la
dirección tangencial.

Para un tiempo cualquiera “t”, la cuerda forma un ángulo “  ” con la vertical y el sistema de
fuerzas que actúa sobre la partícula lo constituyen el peso “W” y la tensión “T” en la cuerda.

Por la segunda ley de Newton para el movimiento circular se tiene:


 mg sen   ma t

a t  R
d 2  
Donde   aceleraciónangular  
dt 2
Radio de la curva RL
Entonces:  mg sen   mL

 g sen   L

L  g sen   0

  g sen   0
L
 K 
Comparando con la ecuación del M.A.S.  x  x  0 se ve que el movimiento del péndulo no
 m 
es M.A.S.; sin embargo, Si la amplitud de oscilación es pequeña:
sen    (En radianes)
Luego puede escribirse:
  g   0 (Solución aproximada)
L
Por comparación se tiene que la frecuencia natural circular está dada por:
g g
2  
L L
Llegando a la conclusión que el péndulo simple es un M.A.S. para pequeñas oscilaciones.
Su periodo está dado (Fórmula de HUYHENS):
 2 L
    2
t  g

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Ejm. Suponiendo que el péndulo de un reloj sigue la teoría del péndulo simple. ¿Cuál será la
longitud si tiene el periodo de un segundo?
L
Se sabe que el periodo está dado por:   2
g

L  2g
Despejando:  2  4 2 L
g 4 2

Trabajando en [pies]
L  9.78P lg .

Péndulo compuesto o péndulo físico.


Un cuerpo rígido que puede oscilar libremente
alrededor de un punto en suspensión que es su
x centroide, constituye un péndulo compuesto.
O

Los distintos puntos materiales del rígido,


L

constituyen otros tantos péndulos simples que si


están a diferentes distancias del eje de giro
T
tendrían que oscilar con periodos distintos.
b
Pero como se trata de un péndulo físico, este se
mg mueve con un periodo propio de oscilación

Si el péndulo compuesto es desplazado de su posición de equilibrio, esta vuelve por efecto del
momento de su peso “W” respecto al eje.
M  mgb

pero b  L sen 
M  mgL sen 

d2
I  mgl sen 
dt 2

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donde:
Momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación I= mr 2
Radio de giro r
d 2
Aceleración angular 
dt 2
Para oscilaciones pequeñas sen    [Rad]
Ordenando (1) y teniendo en cuenta lo dicho:
I  mgl  0 I
  mgl   0 como I  mr 2
I

  mgl   0    gL   0 (2)


mr 2 r2
Analizando esta fórmula (2), se nota que para oscilaciones pequeñas, el movimiento oscilatorio
del péndulo físico es M.A.S. siendo:
gL
2  Frecuencia natural circular
r2
y su periodo de oscilación es:

r2
  2
gL

Ejm. Una chapa cuadrada homogénea de lado “L” (Pies) y masa “m” está suspendida del punto
medio de uno de sus lados. Encuentre su frecuencia de oscilación.

x' L/2

G G
L

mg

“Vibración Libre” Página: 14


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 M  I 
 L 
y  mg  sen    I
 2 
c Para oscilaciones pequeñas:
x' sen   
b
G 1
I  mgL  0 (1)
2
x
Donde I = Momento de inercia respecto al eje de giro

De tablas se tiene que:  I x  m b  c  


2 2 1 
 12 
El momento respecto al eje X es:

Ix 
1
12

m L2  L2 
1
12
m 2L2   
1
Ix  mL2
6
En este caso la rotación es respecto al eje X por tanto según STEINER

I x  I x  md 2 
2
1  L 1 1
Ix  mL2  m   Ix  mL2  mL2
6  2 6 4
5
Ix  mL2 (2)
12
Reemplazando (2) en (1)

5 1
mL2   mgL  0
12 2
5 
L  g  0
6

  6g   0
5L

6g

5L

“Vibración Libre” Página: 15


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Combinación de resortes.
Cuando la deformación de la masa vibratoria implica a más de un resorte. Para facilitar el cálculo
de la frecuencia natural, es necesario determinar la constante del resorte equivalente.

En paralelo.

K1 K2 K3

P1 P2 P3

Las características son:

- Todos los resortes tienen la misma deformación


1   2   3   (1)

- La fuerza total es la suma de todas las fuerzas en los resortes  F


v  0  ; es decir:

P  P1  P2  P3  ..... (2)

- Se sabe que: P  K adecuando a (2) según (1) se tiene:


K eq   K 1   K 2   K 3   .....   
n
K1 K eq  K 1  K 2  K 3  .....   K i
i 1

Ahora bien: El sistema mostrado en la sgt. Figura también representa un sistema en paralelo.
m1
m - Considerando la masa “m” descompuesta en dos partes “ m 1 ” y “
m2
m 2 ” tales que

K2 “Vibración Libre” Página: 16


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m  m1  m 2 (1)
- Sean las frecuencias naturales de cada una:
K1 K2
12   22  (2)
m1 m2

Estas frecuencias deben ser iguales, ya que se trata de una sola masa.
Por tanto:
12   22   2 (3)
K eq K1 K 2
(2) en (3)  
m m1 m 2

K1
m1  m (4)
K eq

K2
m2  m (5)
K eq

K1 K  K eq 
(4) y (5) en (1) m m 2 m   
K eq K eq  m 

K eq  K 1  K 2

“Vibración Libre” Página: 17


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En serie.

K1

K2

K3

El sistema mostrado representa un sistema vibratorio en serie y tiene las sgts. Características:
- La fuerza o peso es la misma en todos los resortes, ya que se supone despreciable la masa de
los resortes; es decir:
P  P1  P2  P3  ..... (1)
- El desplazamiento total es la suma de los desplazamientos.
   1   2   3  ..... (2)
P
Pero: P  K   
K
Teniendo en cuenta (1) reemplazamos en (2)
P P P P
    ..... P
K eq K 1 K 2 K 3

n
1 1 1 1 1
    ......  
K eq K 1 K 2 K 3 i 1 K i

Ejm. Determine la frecuencia natural del vibración del bloque, si sabe que los resortes están
inicialmente comprimidos.

K K

K m K

Por la figura, se puede decir que el sistema está en paralelo, por tanto:

“Vibración Libre” Página: 18


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K eq  K  K  K  K

K eq  4K

Luego la figura se reduce a :


 4Kx  mx
4K
m mx  4Kx  0  x 
m
x0

x 4K
donde:   pero   2f
2

m
m
Kx 4K
x  m
f  
2 2

1 K
f 
 m

Ejercicios:
2. Un cilindro homogéneo de masa “m” está suspendido por un resorte de constante “K” [lb/Plg]
y una cuerda inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibración del cilindro.

x r
m

D.C.L. para la posición de equilibrio estático:


+
To

G
A
r r
“Vibración Libre” Página: 19
mg
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  F  0
v K  T0  mg  0

  M  0 A 2rK  mgr  0 (1)

D.C.L. para un desplazamiento x:


K  2rK    x   mgr  I A 
+

r
G
r
A 
 2rK  2rKx  mgr  I G  mr 2  
x 1
mg FR Donde: IG  mr 2 Para un cilindro
2
Según (1)
 1 
 2rK  2rKx  mgr   mr 2  mr 2  
 2 
3
 2rKx  mr 2 
2
3
Ordenando mr 2   2rK  2r   0 (2)
2
3mr 2   8r 2 K  0
8K
3m  8K  0    0
3m

8K

3m

3. Una varilla rígida de peso despreciable está restringida a oscilar en un plano vertical.
Determine la frecuencia natural de la masa “m”.
3/4L 1/4L

O
“Vibración KLibre” Página: 20
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En la posición que se ve en la fig. note que el resorte ya tiene deformación x 0 , por tanto en su
equilibrio estático:

 M 0 0 
3 1
mgL  Kx 0 L (1)
4 4
Cuando se desplaza un “x”, la sumatoria de momentos será:
3/4L 1/4L

O
K (xo + x)
mg

 M 0  I 
 3   1 
mg L   K  x 0  x   L   I Pero I  mr 2
 4   4 
3
Donde r  L
4
2
3 1 1  3 
mgL  KLx 0  KLx  m L   (2)
4 4 4  4 

Según (1) queda:


1 9
 KLx  mL2  (3)
4 16
1 1
Pero x  r donde en este caso r L  x  L
4 4
(4) en (3)
1  1  9
 KL L   mL2 
4  4  16

“Vibración Libre” Página: 21


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9 1  16 
mL2   KL2   0  2

16 16  L 
9m  K  0

  K   0
9m

K
  rad 
9m  seg 
 

4. Una varilla delgada tiene una masa despreciable y soporta una masa de 5 Kg. En su extremo.
Determine el periodo natural de vibración.
200 mm.

5 Kg.
C B

100 mm.
K = 400 N/m.
A

Inicialmente para estar en esa posición, el resorte debe estar comprimido.


0.2 m.

0.2 m.
mg 0.1 m. 0.1 m.

K K( + x)
mg

Equilibrio estático:
  M  0 0.1K  mg  0.2  (1)
Si se desplaza un cierto ángulo  o distancia x
 M  I  mg  0.2   K    x  0.1  I

mg  0.2   K 0.1  Kx 0.1  mL2 

Según (1)
m 0.2    400 0.1 Kx  0
2

“Vibración Libre” Página: 22


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Pero x  0.1
 0.2  2 5  0.1 400  0.1   0
0.2  4  0  0.2

  20  0   2  20 rad 


 seg 2 
 
2 2
 
 
2

20

  1.4 seg 

Método de la energía.
El movimiento armónico simple de un cuerpo es generado solo por las fuerzas gravitacionales y
elásticas de restauración que actúan sobre el cuerpo. Estas fuerzas son del tipo conservativos.

Entonces la conservación de la energía puede usarse para determinar la ecuación diferencial de


movimiento y a partir de esta hallar la frecuencia natural o el periodo de vibración del cuerpo.

Para vibraciones libres sin amortiguamiento, la energía total es parte cinética y parte potencial.

La energía cinética “T” es almacenada en la masa en virtud de la velocidad, mientras que la


energía potencial “V” es almacenada en forma de energía elástica de deformación o de trabajo
realizado en un campo de fuerza gravitacional.

Coma la energía total se mantiene constante, su rata de cambio es cero, es decir:


T  V  ctte.
d
T  V  0
dt
Como el interés se limita a la frecuencia natural del sistema, se puede plantear:

“Vibración Libre” Página: 23


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T1  V1  T2  V2

Donde (1) es el instante en que la masa está pasando por su posición de equilibrio estático(por

tanto V1  0 ) (Ya que el N. R. Está ahí).


Sea (2) el instante en que ocurre el máximo desplazamiento de la masa  T2  0 
T1  0  0  V2

Sin embargo, si el sistema está experimentando un movimiento armónico, T1 y V2 son valores


máximos y por tanto:
Tmax  Vmax

que conduce de inmediato a la frecuencia natural.

Ejm. Considerando el bloque y el resorte (fig.). Hallar la frecuencia natural, cuando el bloque se
desplaza una cantidad arbitraria “x” desde su posición de equilibrio.

K
m

1
La energía cinética es: T mx 2
2
1
La energía potencial es: V Kx 2
2
Según la conservación de la energía T  V  ctte.
1 1
mx 2  Kx 2  ctte.
2 2
El movimiento del bloque puede obtenerse diferenciando esta ecuación respecto a “t”:
 x  Kxx
mx  0 Factorizando x

x  mx  Kx   0

mx  Kx  0
K
x  x0
m

“Vibración Libre” Página: 24


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K
2 
m
Si se escribe la ecuación de energía para “Un sistema de cuerpos conectados”, también puede
determinarse la frecuencia natural o ecuación del movimiento por medio de la derivación.

(Este método permite determinar “Directamente” la frecuencia circular “  ”)

Procedimiento para el análisis.


1. Trazar un dibujo del cuerpo cuando se desplaza una pequeña distancia “x” desde la posición
de equilibrio estático. (L. R.)
2. Formule la ecuación de energía para el cuerpo T  V  ctte. , recordando que la energía

1 1
cinética es para traslación y rotación, es decir: T  mx G2  I G  2 y la energía potencial es:
2 2
V  Vg  Ve (Gravitacional y elástica).

3. Se procede a la derivación y se factoriza los términos comunes.


4. La ecuación resultante representa la ecuación del movimiento para el sistema.

Ejm. Un cilindro sólido homogéneo de masa “m” se sujeta por medio de un resorte de constante
“K” lb/plg y reposa sobre un plano inclinado. Si el cilindro rueda sin deslizar; demostrar que la

2K  rad 
frecuencia es:   .
3m  seg 

K
x
r
m

Por el método energético


1 1
T mVG2  I G  2
2 2

“Vibración Libre” Página: 25


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1
Pero VG  r ; I G  mr 2 ;   
2

Por tanto: T
1
2
2
 
1 1 
m r   mr 2   2
2 2 
1 1
T mr 2  2  mr 2  2 (1)
2 4
La energía potencial
1
Ve  Kx 2 Pero: x  r
2
1
Ve  Kr 2  2 (2)
2
d
T  V  0
dt
1
mr 2    mr 2    Kr 2   0
2
 1 
 m  m    K  0
 2 

3   3 
m  K   0  m
2  2 

  2K   0
3m

2K

3m

Método Newton:

K K ( + x)
+ +

A A
mg mg

ESTÁTICA DINÁMICA

“Vibración Libre” Página: 26


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Estática:
 M A 0  mg sen  r  Kr  0 (1)
Dinámica:

 M A  I A   mg sen  r  K    x  r  
 1
2

mr 2  mr 2  
 
3
mg sen  r  Kr  Kxr  mr 2  (2)
2
Reemplazando (1) en (2) y ordenando
3
mr 2   Kxr  0
2
Como no existe deslizamiento
x  r
3  2 
mr 2   Kr 2   0  
2  3m 

  2K   0
3m

2K

3m

Método de Rayleigh:
El método de energía, puede ser usado para sistemas con masas concentradas o distribuidas,
siempre que el movimiento de cada punto del sistema sea conocido.

En sistemas donde las masas están unidas por conectores rígidos, palancas o engranajes, el
movimiento de las diferentes masas puede expresarse en términos del movimiento “x” de algún
punto específico y el sistema es simplemente de un solo grado de libertad.

La energía cinética puede escribirse como:


1
T m ef x 2
2
Masa efectiva o equivalente, concentrada en un punto específico.= m ef

“Vibración Libre” Página: 27


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Ahora bien, si la rigidez “K” de este punto es también conocida, la frecuencia natural puede
calcularse por:
K

m ef

En sistemas con masas distribuidas, como resortes y vigas, es necesario primero conocer la
distribución de la amplitud de vibración antes de calcular la energía cinética “RAYLEIGH”.

1. Determinar el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural del sistema.

dy
L K

m
x

Sea “ x
 ” la velocidad de la masa “M”

Se supone que la velocidad de cualquier punto del resorte en “y” varía linealmente.
 d L x y
 t  V   y  x
y y L
 
La energía cinética del sistema puede ser ahora:
1 m 2
2 L
T y dy

m
Masa por unidad de longitud=
L
L 2 L
1 m y  1 mx 2
T   x  dy  T 
 3 
y 2 dy
2 0 L L  2 L 0

1 mx 2  1 3  1 m 2
T 3 
L   T    x
2 L  3  2 3 

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Se concluye que el efecto de la masa del resorte sobre la masa “M” es 1/3m; es decir:
1
m ef  m
3
Añadiendo esto a la masa concentrada “M”, la frecuencia natural será:

K

1
M m
3

2. Una viga simplemente apoyada de masa “m” tiene una masa concentrada “M” en el centro de
la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia.

M
m
y

Primero se halla la variación de la amplitud (Deformación) con respecto a “x” según tablas:
La ecuación de la elástica y la flecha máxima están dadas por:

Px  3 2 2
EIy   L x  Para 0  x  L
12  4  2

PL3
y máx  
48EI
Operando en la ecuación de la elástica se tiene:
Px  3L2  4x 2 
y
12EI 

4
  y 
Px
48EI
3L2  4x 2  

P   PL3  x  x 
3
3 L 
3
2 L 
y  3 xL    4 x  
 L3    y   3  4   
48EI   L    48EI  L  L  

  x  x
3

Por tanto: y  y máx  3   4  
  L   L 

“Vibración Libre” Página: 29


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La energía cinética será:


 
1  m  
2 2
 x x3   1
L 2
2m   x x3  
T  y

 máx   3  4   dx  T   y

 máx   3  4   dx
2  L   L L3   2 L   L L3  
  0
 2

L 2
1  2m  2  x 3 24 x 5 16 x 7 
T   y máx  3 2    
2 L   L 5 L4 7 L6  0

L 2 2 L 2
1  2m  2  x x3  1  2m  2  9x 2 x4 x6 
T 
2 L 
 y máx 
0
 3
L
4 3
L
 dx  T 


2 L 
 y máx 
0

 L
2
 24
L4
 16
L6
 dx

1  3  L 3  24  L 5  16  L 7  
T  2m  y máx
2
 3    5    7   
2  L  8  5L  32  7L  128  

1  3 24 16  1
T  2m  y máx
2
     T   0.4857m  y máx
2

2  8 160 896  2

De donde la masa efectiva es: m ef  0.4857m

 K 
Por tanto la frecuencia es:    
 M  m ef 

P
Pero se sabe que: P  K  K 

P 48EI
K 3
K
PL L3
48EI

48EI

L 3
 M  0.4857m 

3. La masa de la varilla delgada de sección uniforme es pequeña comparada con la masa que
tiene colocada en su extremo. Calcule la frecuencia natural de oscilación de la masa, suponiendo
que la oscilación es pequeña. O
a K
L

x
“Vibración Libre” Página: 30

h
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La energía potencial es la gravitacional y la elástica:


Vg  mgh Pero: h  L  L cos 
Vg  mgL 1  cos   (1)
1
Ve  Kx 2 Pero: x  atag Para oscilaciones pequeñas tag  
2
1 1
K  a   Ve  Ka 2  2
2
Ve  (2)
2 2
La energía cinética es de traslación:
1
T mV 2 Pero: V  L  L
2

T
1
2
 
m L
2
T
1
2
mL2  2 (3)

La derivada temporal  T  Vg  Ve  0
mgL  sen     Ka 2   mL2    0


mL2   mgL  Ka 2   0 
  mgL  Ka   0
2

mL2

mgL  Ka 2

mL2

4. Una esfera homogénea de radio “r” y masa “m” puede rodar libremente sin deslizar sobre una
superficie esférica de radio “R”. Si el movimiento de la esfera se restringe al plano vertical.
Determine la frecuencia natural de oscilación de la esfera.

R
R-r

r
“Vibración Libre” Página: 31
h VG
B
A
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La energía potencial es:  V  mgh 

V  mg  R  r    R  r  cos   V  mg  R  r  1  cos  

 1 1 
La energía cinética es de traslación y rotación  T  mVG  I G  
2 2

 2 2 
1
T1  mVG2 donde: VG   R  r   (Respecto del punto “O”)
2

T1 
1
2
 2
 1
m  R  r    T1  m R  r   2
2
2

1 2
T2  I G  2 Pero: I G  mr 2 (Considerando A centro instantáneo)
2 5


VG

 R  r  
r r

1 2   R r  
T2   mr 2   
2

 T2 
1
mr 2
 R  r   2
2

2 5  r  5 r 2
1
m R  r   2
2
T2 
5

d
Por tanto:  V  T1  T2   0
dt
2
mg  R  r  sen     m R  r     m R  r     0
2

5
 2 2  
 m R  r   5 m R  r     mg  R  r  sen   0
2
Pero: sen   
 
 7
m R  r    R  r     mg  R  r    0
 5 

“Vibración Libre” Página: 32


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  g
0
7
 R  r
5

5g

7 R  r 

5. Un disco homogéneo circular tiene un momento de inercia alrededor de su centro igual a 10 lb-
plg-seg2. En la posición de equilibrio estático ambos resortes están estirados 1 plg.. Encuentre la
frecuencia natural angular de oscilación del disco, cuando se le da un pequeño desplazamiento
angular y se le deja en libertad. K=10 lb/plg.

10

K K

 1 2
La energía cinética:  T  2 I 
 
1 2
T IG (1)
2
 1 2
La energía potencia elástica:  V  2 K 
 
V  V1  V2

V
1
2
 1

K x2  1  K x2  1
2
 

“Vibración Libre” Página: 33


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1 1 1 1
V Kx 2  K  Kx 2  K  Kx 2
2 2 2 2
x  r  V  K  r   V  Kr 2  2
2
Como: (2)
d
Pero: T  V  0
dt
d  1 2 2 2
 I  Kr    0
dt  2 

I   2Kr 2   0


I  2Kr 2   0 I
2
  2Kr   0
I
Reemplazando valores:

  2  10   10    0
2

10
  200  0   2  200

 rad 
  14.14 
 seg 

6. Un cilindro homogéneo de masa “m” está suspendido por un resorte “K” y una cuerda
inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibración del cilindro.

A
VG

x r
m

“Vibración Libre” Página: 34


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Energía cinética:
1 1
T mVG2  I G  2  T  T1  T2
2 2
VG  r

T1 
1
2
 
m r
2

1
2
mr 2  2

1 1 2 1
T2   mr    mr 
2 2 2

2 2  4
1 1 3
Por tanto: T mr 2  2  mr 2  2  T  mr 2  2
2 4 4
Energía potencial:
1
V Kx 2 Pero: x  2r
2
1
K  2r   2Kr 2  2
2
V
2
d
 T  V   0 d  3 mr 2  2  2Kr 2  2   0
dt dt  4 
3
mr 2    4Kr 2   0
2
3  3m
m   4K  0 
2 2

  8K   0
3m

8K

3m

7. El disco tiene una masa de 8 Kg. Determine su frecuencia natural de vibración “f” si los
resortes están originalmente no estirados.

K = 400 N/m
x

m
100 mm.
“Vibración Libre” Página: 35
x
K = 400 N/m
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Energía cinética:
1 1
T I G  2  I G  2
2 2
1
Pero: IG  mr 2
2
1 1 2 1
T  mr    T  mr 
2 2 2
(1)
2 2  4

Energía potencial (Elástica solamente):


 1 2
 V  2 Kx  V  V1  V2
 
1 1
V Kx 2  Kx 2 pero: x  r
2 2
V  Kx 2  V  Kr 2  2 (2)
d
 V  T  0 d  Kr 2  2  1 mr 2  2   0
dt dt  4 
1
2Kr 2   mr 2    0
2
1  m
m  2K  0 
2 2

  4K   0   2  4K    2 K
m m m

K
2
Se sabe que:  m
  2f  f  
2 2
1 K 1 400
f  
 m  8

f  2.25 Hz 

“Vibración Libre” Página: 36


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8. Determine La ecuación diferencial de movimiento del carrete de 3 Kg., suponiendo que no se


desliza en la superficie de contacto a medida que oscila. El radio de giro del carrete en torno de
su centro de masa es K G  125mm.
x K = 400 N/m

200 mm.
VG G
100 mm.

R = 100 mm. = 0.1 m.


R = 200 mm. = 0.2 m.
K G = 125 mm. = 0.125 m.

Energía cinética (Traslación y rotación):


 1 2 1
 Tt  2 mVG  Pero: VG  r  Tt  mr 
2 2
(1)
  2

 1 2 1
 Tr  2 I G   pero:     I G  mK G  Tr  mK G 
2 2 2
(2)
  2
Energía potencial (Elástica solamente):
 1 2 1
 V  2 Kx  Pero: x   r  R    V  K  r  R  
2 2
(3)
  2

d 1 1 1 2 2
 mr   mK G   K  r  R     0
2 2 2 2

dt  2 2 2 

mr 2    mK G2    K  r  R    0


2



mr 2

 mK G2   K  r  R    0
2

Reemplazando valores:
 3.01 2

 3  0.125 2   400 0.1  0.2    0
2

0.077  36  0   0.077 

  468  0

“Vibración Libre” Página: 37


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9. Para ángulos pequeños de oscilación, encuentre la frecuencia de oscilación del sistema.

K1

r r

K2

r 3r

Por el método de la Energía


1 1 1
T  G2  I G  2  T  I G  2
mV
2 2 2
1 1 1
V Kx 2  mgh  V  K 1 x 12  K 2 x 22
2 2 2
Pero x 1  r

x 2  r  3r  4r
1
IG  mr 2
2
Reemplazando
1 1 2 1 1
 mr    K 1  r   K 2  4r   0
2 2 2

2 2  2 2
1
4
1
2
1

mr 2  2  K 1 r 2  2  K 2 16r 2  2  0
2

Derivando
1
mr 2    K 1 r 2   16K 2 r 2   0  r 2 
2
1 
m  K 1   16K 2   0
2

   2K 1  32K 2    0
 m 

“Vibración Libre” Página: 38


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2K 1  32K 2

m

10. Hallar la ecuación del movimiento de un péndulo invertido que está restringido por un
resorte, cuya constante es “K”. Se supone que la masa del péndulo está concentrada a una
distancia “L” del punto de apoyo y que el resorte es lo suficientemente rígido para que el péndulo
sea estable.
2
m m x

1
K

 1 2
 T  2 mV  Pero x  L = velocidad
 

1 1
m L   mL2 2
2
T
2 2
 1 2
 VE  2 K  Pero   a
 

1 1
K  a   a 2 2K
2
VE 
2 2
 VG  mgh
VG  mgL cos   mgL  mgl  cos   1

d
 T  VE  VG   0  d  1 mL2 2  1 Ka 2 2  mgL cos   1 
dt dt  2 2 

mL2
   Ka 2
  mgl sen 
  0 Pero sen   

mL2  Ka 2  mgL   0  
 mL2 

“Vibración Libre” Página: 39


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 2

   Ka  g    0
 mL2 L 
 

Vibración forzada sin amortiguamiento.


Para este caso la ecuación diferencial tiene la forma siguiente:
mx  Kx  Po sen  t (1)
Este tipo de ecuaciones tiene dos soluciones: x  x c  x p
a) Solución a-transitoria complementaria: Cuando la ecuación es homogénea, es decir:
mx  Kx  0
La cual tiene como solución:
x  A sen t  B cos t

b) Solución estacionaria o particular: Cuando la ecuación es:


mx  Kx  Po sen  t

Su solución es del tipo:


x t   G sen  t (2)
Derivando dos veces:
  t   G  cos  t
x

x  t   G  2 sen  t (3)


Reemplazando (2) y (3) en (1)

 
m  G sen t  KG sen t  Po sen t
2

 mG  2 sen  t  KG sen  t  Po sen  t   sen t 


 mG  2  KG  Po  K

mG  2 P
 G  o
K K

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Factorizando G y ordenando
 m 2 P K
 1  G o Pero:  2 
 K  K m

 2  Po 2
 1   G  Sea:  
 2  K 2

1   G  PK
2 o

Po
G

K 1  2  (4)

Reemplazando (4) en (2)


Po
xp  t  sen  t
K 1  2   (Solución particular)

Como la solución general es del tipo:


x t   x c  x p

Po
x t   A sen t  B cos t  sen  t
Entonces:

K 1  2  (5)

Las constantes A y B se determinan por las condiciones de contorno


Si t  0  x 0   0 (a)
Si t  0  x  0   0 (b)
Reemplazando (a) en (5)
Po
0  A sen 0 o  B cos 0 o  sen 0 o

K 1  2 
B0
Derivando (5)
Po 
x  t   A cos t  B sen t  cos  t

K 1  2  (6)

Reemplazando (b) en (6)


Po 
0  A cos 0 o  B sen 0 o  cos 0 o
K 1 2
 
Po  Po 
0  A  A
K 1 2

K 1 
2
 
“Vibración Libre” Página: 41
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2 Po 
 A
Pero
 2
K 1  2  
Reemplazando las constantes A y B en (5)
Po  Po
x t    sen t  sen  t
K 1 2
K 1  2  

Po
x t    sen  t   sen t  (7)

 
K 1 2

Donde:
Po  Amplitud de la fuerza externa

K  Rigidez del resorte


  Frecuencia circular del movimiento
  Frecuencia circular de carga
Si se analiza la ecuación (7), se nota que:
Si   1 , es decir;    entonces el factor 1   2   0 lo que implica que al estar en el
denominador se hace infinita la expresión. Esta situación se llama RESONANCIA.

6  P0 
P0
K
 5
4


2 
 K 1   
3
2

1 2 3
2
 2
 2

La solución particular para el caso    tiene la forma:


xp  t  G
 t sen t
1

Po
Donde : G1 
2m

Po
xp  t  t sen t
2m

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Esta expresión muestra que la amplitud crece ilimitadamente con el tiempo.

Ejm. Un bloque de masa “m” está soportado por un resorte de ctte. “K” el cual está montado
sobre una base de peso despreciable que tiene un movimiento armónico A o sen  t hacia
arriba y hacia abajo. Determine el movimiento del bloque.

x
m

K (x - y)
A 0 senwt

 K  x  y   mx
 Kx  Ky  mx

mx  Kx  KA o sen  t

Solución complementaria x c  A sen t  B cos t

Solución particular:
“Vibración Libre” Página: 43
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Por uno de los métodos abreviados, se tiene que la solución es de la forma:


1 1
y sen ax  b   sen ax  b  : F  a 2   0
 
FD 2
F  a2  
Por tanto en este caso, la ecuación diferencial será:
Sea x  D 2 x
mD 2

 K x  KA o sen  t

1
xp  KA o sen  t
mD  K 2

1
xp  KA o sen  t
 m 2  K
1
m K
xp  KA o sen  t Pero  2 
K m
 2 
m
Ao K
xp  sen  t
   m
2 2

Ao
xp   2 sen  t
  
 
2
2
  2  2 
  
Ao
xp  sen  t
2
1 2

Por tanto la solución general es:

Ao
x  A sen t  B cos t  sen  t
2
1 2

Tipos de amortiguamiento.
a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a
través de fluidos.

“Vibración Libre” Página: 44


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F  cV c  Ctte. De proporcionalidad


V  Velocidad

b) Amortiguamiento turbulento. Ocurre cuando la rapidez con que se mueve un cuerpo


dentro un fluido es alta.
F  bV 2 b  Ctte. De proporcionalidad
V  Velocidad

c) Amortiguamiento Coulombiano. Cuando una superficie seca se desliza sobre otra


superficie.
F  N   Coeficiente de roce cinético
N  Fuerza normal

“Vibración Libre” Página: 45


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Vibración libre amortiguada.

K
c FR Fa

K( + x)
m
cx
x x
mg

mg

En la situación de equilibrio estático (caso b) no actúa todavía la amortiguación


K  mg (1)
En la situación (c) se tiene:
  F  mx 
 K    x   cx  mg  mx
 K  Kx  cx  mg  mx Según (1)
 Kx  cx  mx
Ordenando: mx  cx  Kx  0 (2)
dx d2x
Si  Dx y  D2 x
dt dt 2

mD 2 x  cDx  Kx  0 (3)
Dividiendo entre “m” la ecuación (3)
c K
D2  D  0 (4)
m m
Resolviendo cual si fuese una ecuación de segundo grado.

c c2 K
  2
4
m m m
D
2
K
Como 2 
m

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c 4c 2
  2
 4 2
m 4m
D
2
2
c  c 
D     2
2m  2m 

Analizando el discriminante, se ve tres situaciones posibles:


2
 c 
Si    2  0  El sistema tiene amortiguamiento CRITICO
 m
2
2
 c 
Si    2  0  El sistema es SUB-AMORTIGUADO
 2m 
2
 c 
Si    2  0  El sistema está SOBRE-AMORTIGUADO
 2m 

Sistema con amortiguamiento crítico.


2 2
 c   c  c
Como    2  0     2  
 2m   2m  2m

De ahí C c  2m C c  Amortiguamiento

crítico
Por tanto la raíz de la ecuación (4) son iguales y serán:
  0  
c c2
   4 2
m m 2 C  2 m

D D c 
2 2m 2 m

D  

Por tanto la solución de la ecuación (4) tendrá la forma:


x t   G 1e Dt  G 2 te Dt Donde G 1 , G 2  Ctts. a determinar

Factorizando x t    G 1  G 2 t  e Dt

Como D   x t    G 1  G 2 t  e  t (5)
c

x t    G 1  G 2 t  e
t
2m (5´)

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;
c
Conforme t   se tiene que e  2m t  0 más rápidamente que t se aproxima a el

movimiento se disipa exponencialmente.

De hecho, el caso de amortiguamiento crítico es el caso límite de sobre-amortiguamiento.

“El amortiguamiento crítico, representa una condición en la que e tiene el valor mínimo
necesario para hacer que el sistema sea NO VIBRATORIO”
Para hallar las constantes G 1 , G 2 de la ecuación (5) se realiza según condiciones de contorno.

Se sabe que: e  t  cosh t  senh t (6)


(6) en (5)
x t    G 1  G 2 t  cosh t  senh t 
x t   G 1 cosh t  G 1 senh t  G 2 t cosh t  G 2 t senh t (7)
P
 0  x t   x 0  Reemplazando en (7)
t

x 0   G 1 cosh 0 o  G 1 senh 0 o  G 2  0 cosh 0 o  G 2  0 senh 0 o


G 1  x 0 
Derivando (7)
x  t   G 1  senh t  G 1  cosh t  G 2 t sen t  G 2 cosh t  G 2 t cosh t  G 2 senh t
P
 0  x  t   x  0 
t

x  0   G 1  senh 0 o  G 1  cosh 0 o  G 2  0   sen 0 o  G 2 cosh 0 o  G 2  0   cosh 0 o  G 2 senh 0 o

x  0   G 1   G 2

G 2  x  0  G 1   G 2  x  0  x 0 

Reemplazando las constantes G 1 y G 2 en (5)

x t    x 0    x  0   x 0   t e  t
Ordenando:

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x t    x 0  1  t   x  0  t e  t

X(0)>0
X(0) X(0)=0

t
X(0)<0

Movimiento sub-amortiguado.
Esta situación ocurre cuando:
2
 c 
   2  0
 2m 

Que implica tener un discriminante negativo, por tanto tendrá soluciones imaginarias.
Sea   Razón de amortiguamiento
C
  C  C c   C  2m
Cc
2
c  c 
Reemplazando en: D     2
2m  2m 

 2 m    2 m  
2

D     2
2 m
  2 m
 

D     2  2   2  D      2  1

D    i 1   2

Sea:  0   1 2 Velocidad angular amortiguado


Frecuencia de oscilaciones amortiguadas
D    i 0 (a)
La solución a la ecuación diferencial tendrá la forma:

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x t   G 1 e D1t  G 2 e D2t (b)


Reemplazando (a) en (b)

x t   G 1e   i0  t  G 2 e   i0  t

x t   G 1 e  t e i0t  G 2 e  t e  i0t


x t   e t G 1e i0t  G 2 e  i0t  (c)

Como: e i0t  cos  0 t  i sen  0 t

e  i0t  cos  0 t  i sen  0 t

Reemplazando en (c)
x t   e  t  G 1  cos  0 t  i sen  0 t   G 2  cos  0 t  i sen  0 t  

x t   e  t  G 1 cos  0 t  iG 1 sen  0 t  G 2 cos  0 t  iG 2 sen  0 t 


 
x t   e t   G 1  G 2  cos  0 t  i  G 1  G 2  sen  0 t 
       
 A B 

x t   e  t  A cos  0 t  B sen  0 t  (d)


Para t  0  x t   x 0 

 
x 0  e 0 A cos 0 o  B sen 0 o  A  x 0

Derivando (d):
x  t   e  t   A 0 sen  0 t  B 0 cos  0 t      e  t  A cos  0 t  B sen  0 t 

Para t  0  x  t   x  0 

  
x  0  e 0  A 0 sen 0 o  B 0 cos 0 o  e 0 A cos 0 o  B sen 0 o 
x  0   B 0  0 A Pero A  x 0
x  0   0 x 0 
x  0   B 0  0 x 0   B 
0

 x  0   0 x 0  
x t   e t  x 0  cos  0 t  sen  0 t 
 0 

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xe t
x
x sen

wt

Movimiento sobre-amortiguado.
Esto ocurre cuando:
2
 c 
   2  0
 m
2
 Razón de amortiguamiento
C
  C  C c   C  2m
Cc
2
c  c 
Reemplazando en: D     2
2m  2m 

D      2  1

D   2  1   (a)
La solución a la ecuación diferencial es del tipo:
x t   Ae D1t  Be D2t (b)
Reemplazando (a) en (b)
     2 1  t      2 1  t
x t   Ae  
 Be   (c)
Derivando (c)


  t  A   
x 
 2  1 e 
     2 1  t

B  
 2  1 e 
     2 1  t
 (d)
Las condiciones de contorno son:

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Para: t  0 ; x t   x 0  ; x  t   x  0 
Reemplazando en (c)
x 0   Ae 0  Be 0  A  x 0   B (*)
Reemplazando en (d)

x  0   A    
 2  1 e 0  B     
 2  1 e 0 (**)
Reemplazando (*) en (**)

x  0    x 0   B      2  1   B   2  1  B
  0   x 0  
x  2  1  x 0    
B   2  1  B   
B   2  1  B

2  2  1  B    2  1  x 0   x 0   x
  0

B
 
 2  1   x 0   x  0 
2  2  1

Reemplazando en (*)

A  x 0  
 
 2  1   x 0   x  0 
2  2  1

2  2  1x 0     2  1x 0   x 0   x


  0
A
2  2  1

A
x  0     2  1    x 0  *****
2   1 2

El
x t  
x  0    
 2  1   x 0 
e
     2 1  t
 

 
 2  1   x 0   x  0 
e
     2 1  t
 

2  2  1 2  2  1
Ae    
 2 1 t
A

O wt

movimiento es una función exponencialmente decreciente con el tiempo y se la clasifica como

“Vibración Libre” Página: 52


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APERIODICA.

Ejm. Si el sistema mostrado en la figura, se suelta desde una altura “h” sobre una superficie dura.
¿Cuál será el movimiento resultante de la masa “m”?

m
x
K c

t=0 L.R.

La ecuación diferencial para este sistema es:


mx  cx  Kx  0 m
c K
x  x  x  0 (1)
m m
La expresión se puede escribir como:
c K
D2  D  0
m m

La solución de esta ecuación es:


2
c  c 
D     2 (2)
2m  2m 

c
Como  y C C  2m  c  2m
CC

Reemplazando en (2)

 2 m    2 m  
2

D     2
2 m
  2 m
 

D     2  2   2  D      2  1

Cambiando el orden del discriminante; este se hace negativo, por tanto imaginario:
D    i 1   2

“Vibración Libre” Página: 53


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Sea: 0   1   2

D    i 0

La solución a la ecuación (1) es de la forma:

x t   G 1 e D1t  G 2 e D2t

x t   G 1e   i0  t  G 2 e   i0  t


x t   e t G 1e i0t  G 2 e  i0t 
Como: e i0t  cos  0 t  i sen  0 t

e  i0t  cos  0 t  i sen  0 t

Reemplazando y simplificando:
x t   e  t  A cos  0 t  B sen  0 t  (3)
Derivando (3)
x  t   e  t   A 0 sen  0 t  B 0 cos  0 t      e  t  A cos  0 t  B sen  0 t  (4)
Considerando el nivel de referencia (L.R) del gráfico, se tiene las consideraciones de contorno
P t  0; x  0;  
x 2gh

Reemplazando en (3) y (4) Se determina las constantes.


c
2gh  2 m t
x t   e sen  0 t En (3)
0


0  e 0 A cos 0 o  B sen 0 o  A  0 
En (4)
  
2gh  e 0  A 0 sen 0 o  B 0 cos 0 o  e 0 A cos 0 o  B sen 0 o 
2gh
2gh  B 0  B 
0

Reemplazando en (3)
 2gh 
x t   e  t  0 cos  0 t sen  0 t 
 0 
 

2gh  t c
x t   e sen  0 t Pero  
0 2m

“Vibración Libre” Página: 54


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c
2gh  2m t
x t   e sen  0 t
0

2gh  2cm t
x t   e sen  0 t
0

1. Una masa de 50 lb. Reposa sobre un resorte de 35 lb/Plg.y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg..
Si se aplica una velocidad de 4 Plg/seg a la masa en su posición de reposo. ¿Cuál será el
desplazamiento al final del primer segundo?.

m
x
K c

La ecuación diferencial para este caso es:


mx  cx  Kx  0 m
c K
x  x  x  0
m m
La solución o primitiva de esta ecuación es:
x t   e  t  A cos  0 t  B sen  0 t  (a)
c
0   1   2 
2m
P t  0 ; x t   0 ; x
  0  4 [Plg/seg] (b)
Reemplazando en (a)
 
0  e 0 A cos 0 o  B sen 0 o  A  0

Derivando (a)

“Vibración Libre” Página: 55


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x  t   e  t   A 0 sen  0 t  B 0 cos  0 t      e  t  A cos  0 t  B sen  0 t 

  
4  e 0  A 0 sen 0 o  B 0 cos 0 o  e 0 A cos 0 o  B sen 0 o 
4
4  B 0  A Pero A  0  B 
0

Reemplazando en (a)
 4  4  t
x t   e t  sen  0 t   x t   e sen  0 t (c)
 0  0

K 25  lb / p lg   p lg   rad 
Pero 2      384 2 
   13.86  
m 50  lb   seg   seg 

 lb  seg   p lg  c 288
c  0.75    384  2 
     0.21
 p lg   seg  2m 2 50  13.86 

 rad 
 0   1   2  13.86 1   0.21   0  13.55
2

 seg 
Por tanto estos valores reemplazado en (c)
4
x  1  e 0.21 13.86  1 sen13.55 1 
13.55

x 1  0.0013 p lg 

2. Un péndulo simple está pivotado en “0”. Si la masa de la varilla es despreciable y las


oscilaciones pequeñas; encuentre la frecuencia natural amortiguada del péndulo.
K

L1
O

L2
c
L

“Vibración Libre” Página: 56


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  M  I  donde I  mL   M  mL 
2 2

 Kx 1 L 1  cx 2 L 2  mgL sen   mL2  (1)


pero x1  L1

x 2  L 2   x 2  L 2 

Reemplazando en (1)
 KL21   cL22   mgL  mL2 
Ordenando

mL2   cL22   KL21  mgL   0  (2)

  cL 2   KL 1  mgL   0
2 2

mL2 mL2
La solución de esta ecuación de segundo grado es:
cL22 2
2 1  cL22   KL21  mgL 
D   mL     4 1  
2 2  mL2   mL 2

2
cL22 1  2cL22   KL21  mgL 
D     4 
2mL2 2  2mL2 
  mL2 

2
cL22  cL22   KL21  mgL 
D      
2mL2  2mL2  mL2 
   
De aquí, la frecuencia circular amortiguada es la raíz, pero cambiando los términos:

2
KL21  mgL  cL22 
   2 

mL2  2mL 

“Vibración Libre” Página: 57

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