UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y

ELECTRICA

ACTIVIDAD # __3__

MATRICULA NOMBRE CARRERA

1926082 José Antonio Torres Aguilar IMTC
1798499 Daniel Martínez Donjuán IMTC
1920180 Yeritza Esmeralda Ramírez Escobedo IMTC

ARQUITECTURA DE ROBOTS

DIA: HORA:
Martes V1-V3

Monterrey, N.L., México FECHA: 24 de noviembre del 2023

 ÍNDICE

Introducción ......................................................................................................... 1

Marco Teórico ...................................................................................................... 1

1.- Realizar la investigación y el diseño de la electrónica de un brazo robótico

........................................................................................................................... 1

2.- Investigar el microcontrolador arduino como sistema de control del brazo

robótico ............................................................................................................. 5

3.- Investigar el Puente H (L293D) como driver para el motor de potencia y

dirección............................................................................................................ 7

4.- Investigar el driver para controlar motores de pasos (unidireccional y

bidireccional) y su dirección ............................................................................ 9

5.- Investigar el driver (PWM 0°-180°) (PWM 360°) para controlar

servomotores y su dirección ......................................................................... 11

Contenido ........................................................................................................... 13

6.- Con esta información diseñe el sistema electrónico de control del brazo
robótico ........................................................................................................... 13

Conclusión ......................................................................................................... 20

Referencia Bibliográfica .................................................................................... 20

Introducción
En este trabajo se trata acerca del conjunto de elementos que se requieren para el
diseño de la electrónica de un brazo robótico en el cual se podrán realizar los
movimientos que se proporcionaran.

Por consiguiente la electrónica estudia y emplea sistemas cuyo funcionamiento se

basa en la conducción y el control de flujo microscópico de los electrones u otras
partículas cargadas eléctricamente. Utiliza una gran variedad de conocimientos,
materiales y dispositivos. El diseño y la gran construcción de circuitos electrónicos
para resolver problemas prácticos forman parte de la electrónica y delos campos de
la ingeniería electrónica, electromecánica y la informática en el díselo de software
para su control.

Marco Teórico

1.- Realizar la investigación y el diseño de la electrónica de un brazo robótico

 Servomotores SG90
Servomotor de tamaño pequeño ideal para proyectos de bajo torque y donde se
requiera poco peso. Muy usado en aeromodelismo, pequeños brazos robóticos
y mini artrópodos. Un servo ideal para aprender a programar en Arduino.
Puede rotar aproximadamente 180 grados (90° en cada dirección). Tiene la
facilidad de poder trabajar con diversidad de plataformas de desarrollo como
Arduino, PICs, Raspberry Pi, o en general a cualquier microcontrolador.
Para su uso con Arduino, recomendamos conectar el cable naranja al pin 9 o
10 y usar la Librería "Servo" incluida en el IDE de Arduino. Para la posición 0°
el pulso es de 0.6ms, para 90° es de 1.5ms y para 180° 2.4ms.
Posee un conector universal tipo "S" que encaja perfectamente en la mayoría
de los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec
y otros. Los cables en el conector están distribuidos de la siguiente forma: Cafe
= Tierra (GND), Rojo = VCC (5V), Naranja = Señal de control (PWM).
Puede ser alimentado por USB pero se recomienda alimentar por separado el
microcontrolador y los servos, ya que el ruido eléctrico puede dar lugar a errores

1
 en la ejecución del programa, o en todo caso agregar un capacitor de 100uF
entre 5V y GND.

Ilustración 1: Servomotores SG90

 Arduino Uno
Arduino UNO es una placa basada en el microcontrolador ATmega328P. Tiene
14 pines de entrada/salida digital (de los cuales 6 pueden ser usando con
PWM), 6 entradas analógicas, un cristal de 16Mhz, conexión USB, conector jack
de alimentación, terminales para conexión ICSP y un botón de reseteo. Tiene
toda la electrónica necesaria para que el microcontrolador opere, simplemente
hay que conectarlo a la energía por el puerto USB ó con un transformador AC-
DC

Ilustración 2: Arduino Uno

 Push Button de 4 pines

Push Button 4 pines también conocido como MicroSwitch, botón o pulsador es
un dispositivo táctil que sirve como interruptor ya que puede ser activado, al ser

2
 pulsado con el dedo y permiten el flujo de corriente mientras es accionado. Los
pulsadores son de diversas formas y tamaños y se encuentran en todo tipo de
dispositivos, aunque principalmente en aparatos eléctricos y electrónicos.

Ilustración 3: Push Button

 Protoboard
Las protoboard son una herramienta fundamental en el ámbito de la electrónica.
Básicamente, es una caja de plástico con orificios conectados entre sí, que
permite crear un circuito sin necesidad de soldar cables o componentes.
También se llaman breadboards o placa de circuitos. Son estupendas para
diseñar y testear tus circuitos antes de lanzarte a fabricar un circuito impreso
permanente (PCB).
Para que el circuito funcione sobre una protoboard, tan solo se tienen que
insertar los componentes en los pequeños orificios de contacto y unirlos con
cables. Como los componentes no están soldados se puede cambiar el diseño
de los circuitos siempre que se requiera.

Ilustración 4: Protoboard

3
 Resistencias
Las resistencias son componentes pasivos que se utilizan para oponer
resistencia al flujo de corriente en un punto dado, su magnitud de resistencia
depende de su cantidad de Ohms [Ω] y mientras menor sea el valor de la
resistencia, mayor será el flujo de los electrones. Los valores de potencia más
comunes de las resistencias son: 1/4, 1/2, 1 watt, una característica de las
resistencias es que a mayor tamaño de valor de potencia, habrá una mayor
capacidad de disipación de calor.

Ilustración 5: Resistencias

 Led
Los leds agregan siempre un toque llamativo a nuestros proyectos. Este modelo
de led tiene la cubierta difusa, por lo que la luz se difumina por casi todo el led,
logrando un efecto más agradable a la vista. No pueden faltar en tu laboratorio
de electrónica, los puedes utilizar como indicadores, para carteles, cubos led y
un sin fin de aplicaciones.
El lado positivo del LED se llama "ánodo" y está marcado por tener un "cable"
más largo o una pata. El otro lado negativo del LED se llama "cátodo". La
corriente fluye desde el ánodo al cátodo y nunca en la dirección opuesta. Un
LED invertido puede evitar que todo un circuito funcione correctamente al
bloquear el flujo de corriente. Así que no te asustes si agregar un LED rompe tu
circuito. Intenta darle la vuelta.

4
 Ilustración 6: Led

2.- Investigar el microcontrolador arduino como sistema de control del brazo

robótico

Arduino es una plataforma de código abierto que combina hardware y software fácil
de manejar para construir proyectos electrónicos. Está compuesta por una placa de
circuito programable (generalmente llamada microcontrolador) y un software o
entorno de desarrollo integrado (IDE) que se instala en tu computadora para escribir
y cargar el código en la placa física.
Las placas de Arduino son capaces de leer entradas (como la luz de un sensor o la
pulsación de un botón) y convertirlas en salidas (como activar un motor o encender
un LED).
En pocas palabras, puedes decirle a la placa qué hacer enviándole instrucciones
mediante el lenguaje de programación de Arduino (basado en Wiring) y el software
de Arduino (IDE, basado en Processing).
La placa Arduino se conecta a un ordenador mediante un cable USB, permitiendo
la interacción con el entorno de desarrollo Arduino (IDE). El usuario escribe el código
en el IDE y luego lo sube al microcontrolador, que ejecuta el código e interactúa con
las entradas y salidas, como sensores, motores y luces.
Lo genial de Arduino es que su código abierto es muy amigable tanto para usuarios
novatos como para expertos. Hay miles de ejemplos de código disponibles en línea
que facilitan el aprendizaje y la experimentación.
Arduino es una plataforma de hardware abierto y software libre basada en el uso de
un microcontrolador. Toma y une características de las plataformas Wiring y
Processing.

5
Wiring: Plataforma que permite el control de microcontroladores mediante lenguaje
de programación. Es una plataforma pensada para programadores.
Processing: Es un entorno de desarrollo de código abierto. Permite a no
programadores crear proyectos gracias a la aportación de librerías y ejemplos
disponibles en su página web.
De Wiring toma el lenguaje C/C++ simplificado junto al compilador. De Processing
coge el entorno de desarrollo con la utilización de librerías y una web donde se
comparten los proyectos.
Plataforma de hardware abierto: agrupa el conjunto de dispositivos de hardware
cuyos diagramas, layouts, etc. son de acceso público (que puede ser de pago o
gratuito).
El desarrollo del hardware libre tiene ventajas como la reutilización de diseños para
la innovación y ahorro de costes. Sin embargo, presenta desafíos como la dificultad
en la producción y la capacidad de reproducción del diseño. Otros ejemplos de
hardware abierto se encuentran en las Impresoras 3D, cámaras configurables y
teléfonos.
El hecho de que Arduino sea una plataforma de open hardware ha permitido la
realización de múltiples proyectos de robótica, impresión 3D e internet de las cosas
entre otros. La presencia de una gran comunidad con múltiples cursos y tutoriales,
herramientas de consulta y proyectos realizados por otras personas permite el
aprendizaje de una forma sencilla.
Existen cientos de proyectos de robótica realizados por la comunidad en la
plataforma Arduino. Las temáticas de estos proyectos van desde la fabricación del
robot hasta la programación de un robot comercial en una aplicación determinada.
Existen soluciones comerciales de bajo coste para iniciarse en la robótica.
El entorno de programación, el hecho de poder consultar proyectos realizados con
anterioridad y la gran variedad de módulos disponibles para Arduino permite
múltiples aplicaciones como robots móviles, robots con cámara integrada, etc.

6
 Ilustración 7: Partes del microcontrolador arduino

3.- Investigar el Puente H (L293D) como driver para el motor de potencia y

dirección

El Driver puente H para motores L293D es un circuito que tiene en su interior 4

drivers o medio puente H. La corriente máxima que el L293D puede manejar es de
600 mA con voltajes desde 4.5 volts a 36 volts. Cada canal es controlado por
señales TTL (lógica transistor a transistor). Cada pareja de canales también dispone
de señales para habilitar la conexión o desconexión de los mismos.
Todas las entradas del circuito Integrado L293D son compatibles con TTL, por lo
que pueden manejarse con la mayoría de los microcontroladores y circuitos lógicos
del mercado. La salida de los drivers puede activarse y desactivarse en pares,
mediante señales de habilitación. Cuando se presenta un 1 lógico en los pines de
habilitación, las señales correspondientes de salida estarán activas y en fase con la
señal de entrada. Cuando las entradas de habilitación presentan un estado lógico
0, las salidas se encuentran en estado de alta impedancia.
Las entradas son compatibles con niveles de lógica TTL. Para lograr esto, incluso
cuando se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el chip
tiene patas de alimentación separadas para la lógica (VCC1, que debe ser de 5V),
y para la alimentación de la carga (VCC2, que puede ser entre 4,5V y 36V).

7
Las salidas poseen un circuito de manejo en configuración «totem-pole» (término
en inglés que se traduce como «poste de tótem», nombre que, gráficamente, nos
remite a un «apilamiento» de transistores, como las figuras en los famosos totems
indígenas).
En esta estructura, unos transistores en configuración Darlington conducen la pata
de salida a tierra y otro par de transistores en conexión seudo Darlington aporta la
corriente de alimentación desde VCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en
el interior del chip para proteger al circuito de manejo de potencia de las
contracorrientes de una carga inductiva.
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media,
en especial pequeños motores y cargas inductivas. Los circuitos individuales se
pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el
caso de ser motores, manejar un único sentido de giro. Pero, además, cualquiera
de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se
puede realizar el manejo de dos motores.

Ilustración 8: Puente H (L293D)

8
4.- Investigar el driver para controlar motores de pasos (unidireccional y
bidireccional) y su dirección

Los controladores de motores son dispositivos que tienen la capacidad de evaluar

el andar del motor de todo tipo de maquinaria industrial.
Es un dispositivo sofisticado que forma parte de los procesos de automatización
industrial en empresas de diversos rubros industriales.
No importa el tamaño ni los propósitos para los que fue creado, todos los motores
eléctricos de equipos industriales necesitan ser revisados y para ello fueron
fabricados estos controladores.
De esta forma, se evitan accidentes que, en ocasiones, pueden ser graves para la
fábrica (por ejemplo, un cortocircuito).
Los más simples son los tradicionales interruptores de encendido y apagado que
conectan al motor a una fuente de alimentación.
Y los más complejos son aquellos dispositivos que tienen la capacidad de controlar
muchos motores al mismo tiempo, junto con una amplia variedad de sensores que
le proporcionan elementos de lógica a la maquinaria con el objetivo de mejorar su
rendimiento.
Estos elementos pueden tener diferentes funciones, entre las que
sobresalen encender o detener un equipo, establecer su velocidad y dirección o el
control del par (en este último caso, si fuera necesario).
Cuando se trata de controlar motores paso a paso, hay diferentes opciones
disponibles, incluidos accionamientos y controladores programables. Cada uno
tiene sus propias ventajas y características que se adaptan a necesidades y
requisitos específicos.
Las unidades o controladores paso a paso se usan comúnmente para controlar
motores paso a paso al proporcionar las señales eléctricas necesarias para mover
el motor en pasos discretos. Por lo general, funcionan en función de las señales
STEP y DIR. La señal STEP determina el tamaño y la frecuencia del paso, mientras
que la señal DIR controla la dirección de rotación del motor. Los controladores paso
a paso son conocidos como accionamientos.

9
Por otro lado, los controladores programables para motores paso a paso ofrecen
capacidades de control más avanzadas y flexibles. Estos controladores se pueden
programar para controlar la velocidad del motor y generar perfiles de movimiento
precisos, incluidas la aceleración y la desaceleración. Permiten parámetros de
control personalizados, haciéndolos adecuados para aplicaciones que requieren
requisitos de control de movimiento específicos.
Una característica popular disponible en los controladores de motores paso a paso
es el micropaso. El micropaso permite un control de movimiento más suave y
preciso al dividir cada paso en incrementos más pequeños. Esto da como resultado
una resolución más fina y vibraciones reducidas en comparación con los métodos
de control tradicionales de paso completo o medio paso. El microstepping se logra
controlando los niveles de corriente en los devanados del motor, lo que permite un
posicionamiento más suave y preciso. Los controladores de micropasos STEP y
DIR también se usan comúnmente.
El controlador paso a paso silencioso está diseñado específicamente para minimizar
el ruido y las vibraciones durante el funcionamiento del motor. Utilizan algoritmos de
control avanzados y técnicas de regulación de corriente para reducir el ruido audible
y los efectos de resonancia. Los controladores paso a paso silenciosos son
particularmente útiles en aplicaciones donde el funcionamiento silencioso es
esencial, como en electrodomésticos, dispositivos médicos o equipos de audio.
El control de la velocidad de un motor paso a paso es un aspecto crítico de su
funcionamiento. Tanto el controlador paso a paso como el controlador ofrecen
opciones para controlar la velocidad del motor. Al ajustar la frecuencia de las
señales STEP, se puede controlar la velocidad del motor. Las frecuencias más altas
dan como resultado una rotación más rápida del motor, mientras que las frecuencias
más bajas dan como resultado una rotación más lenta. Además, los controladores
programables permiten un control más preciso sobre la aceleración y la
desaceleración, lo que permite cambios de velocidad más suaves.

10
 Ilustración 9: Driver para controlar motores

5.- Investigar el driver (PWM 0°-180°) (PWM 360°) para controlar

servomotores y su dirección

PMW son las siglas del inglés que significan Pulse Width Modulation y que su
traducción al español sería Modulación de Ancho de Pulso. La modulación de ancho
de pulso está formada por una señal de onda cuadrada que no tiene
constantemente la análoga relación entre el periodo que se encuentra en alto y el
periodo que se encuentra en bajo.
El objetivo de la modulación de ancho de pulso es cambiar los periodos de
encendido y los de apagado, los Ton y Toff, unos valores que se corrigen cuando
alteramos el controlador PWM. Otra de las peculiaridades primordiales de una señal
PWM es su ciclo de trabajo o Duty Cycle dicho en inglés, el cual es el que se
modifica en un PWM. El ciclo de trabajo es la relación que se establece entre el
periodo de encendido y el periodo o tiempo total de PWM.
En el mercado es posible encontrar varios tipos de servos, y es importante entender
sus características para adaptarlos adecuadamente a nuestros proyectos, por lo
tanto, es de extrema importancia de que leas la hoja de datos del servo que deseas
comprar para ver si se adapta en fuerza y grados de movimiento a tu proyecto.
Existen 2 servos básicos que son:
1. Servomotor de -90 grados a 90 grados (total de 180 grados)
2. Servomotor de 360 grados

11
Con el servomotor de 180 grados con Arduino podremos controlar la posición donde
deseamos ubicar el motor, por otro lado cuando conectamos un servomotor 360
grados en Arduino ya NO tendremos control de posición, porque el servo gira
constantemente. Este servomotor de 360 grados es utilizado para realizar control
de velocidad, bastante empleado en pequeños o medianos robots para el control de
velocidad de las ruedas.
Un factor a tener en cuenta es observar la fuerza del servomotor, que sea adecuada
para mover la carga que necesitamos en nuestro proyecto.
El ángulo de giro, en este caso nos permite hacer un barrido entre -90º y 90º. Lo
que viene a ser un ángulo de giro de 180º.
Aunque el servo puede moverse con una resolución de más de 1 grado, este es el
máximo de resolución que vamos a conseguir debido a la limitación de la señal
PWM que es capaz de generar Arduino uno.
Estos servomotores funcionan con una señal PWM, con un pulso de trabajo entre 1
ms y 2 ms y con un periodo de 20 ms (50 Hz). ¿Qué quiere decir todo esto? Este
dato nos indica la velocidad máxima a la que podemos mover el servomotor con
Arduino. Solo podremos cambiar de posición cada 20 ms. Esto dependerá del tipo
y marca de nuestro servo.
El elegir una salida PWM u otra da lo mismo, todas las salidas de este tipo funcionan
igual.

Ilustración 10: Driver para controlar servomotores

12
 Contenido

6.- Con esta información diseñe el sistema electrónico de control del brazo
robótico

A continuación se muestra las conexiones electrónicas que se realizaron para el

funcionamiento del robot:

Resistencia
220Ω Push
Button
Led de
5 mm Resistencias
10kΩ

Protoboard

Componentes Electrónicos Cantidad

Servomotores SG90 4
Push Button (4 Pines) 5
Protoboard (Grande) 1
Protoboard (Pequeño) 1
Led de 5 mm 1
Resistencias 10kΩ 5
Resistencias 220Ω 1

13
 Arduino

Botón 1 – Botón 2 – Botón 3 – Botón 4 – Botón 5 –

Movimiento Movimiento Garra / Grip Movimiento Movimiento
Izquierdo Derecha Arriba Abajo

Conexiones Arduino Circuito Control

Digital 2 Botón 1 – Movimiento Izquierdo
Digital 3 Botón 2 – Movimiento Derecha
Digital 6 Botón 3 – Garra / Grip
Digital 4 Botón 4 – Movimiento Arriba
Digital 5 Botón 5 – Movimiento Abajo
GND Cable Negro
VCC Cable Rojo

14
 Base del Brazo
Robótico

Servomotor
SG90

Ilustración 11: Conexión del circuito con el arduino, el servomotor y la base del brazo robótico

Conexiones Arduino Servomotor 1

Digital 7 Cable Amarillo
GND Cable Café
VCC Cable Rojo

15
 Cuerpo del
Brazo Robótico

Ilustración 12: Conexión del circuito con el arduino, el servomotor y el cuerpo del brazo robótico

Conexiones Arduino Servomotor 2

Digital 8 Cable Amarillo
GND Cable Café
VCC Cable Rojo

16
 Garra del brazo
robótico

Ilustración 13: Conexión del circuito con el arduino, el servomotor y el brazo robótico

Conexiones Arduino Servomotor 3

Digital 9 Cable Amarillo
GND Cable Café
VCC Cable Rojo

17
 Garra del brazo
robótico

Ilustración 14: Conexión del circuito con el arduino, el servomotor y la garra del brazo robótico

Conexiones Arduino Servomotor 4

Digital 10 Cable Amarillo
GND Cable Café
VCC Cable Rojo

18
 Servomotores
Hoja de datos de los servomotores SG90

19
 Conclusión
Para concluir el presente trabajo de investigación que tuvo como objetivo saber a
cerca del diseño de la electrónica del brazo robótico la cual se implementó en el
brazo para que así pudiera tener el funcionamiento de los movimiento que se le
proporción de igual manera que la pinza del brazo pueda agarrar algún objeto y para
poder lograr esto uno de los componentes que se utilizaron fue el microcontrolador
arduino uno en el cual con el programa de arduino fue que se pudo programar los
movimientos para que así el brazo pudiera efectuar los movimientos.

Referencia Bibliográfica
 Control de Motores. (2023, May 2). SDI. https://sdindustrial.com.mx/blog/control-de-

motores-que-es/

 Controladores STEP y DIR del motor paso a paso. Reguladores de velocidad de

motor paso a paso analógicos 0-5v. (n.d.). Smd.ee. Retrieved November 13, 2023,

from https://smd.ee/esp/stepper-motor-drivers.htm

 del Valle Hernández, L. (2016, November 10). Servomotor con Arduino tutorial de

programación paso a paso. Programarfacil Arduino y Home Assistant.

https://programarfacil.com/blog/arduino-blog/servomotor-con-arduino/

 ¿Qué es un controlador PWM? (n.d.). Autosolar.co. Retrieved November 13, 2023,

from https://autosolar.co/aspectos-tecnicos/que-es-un-controlador-pwm

 Sergio, C. (2019, December 18). Como usar un Servomotor con Arduino (180° y

360°). Control Automático Educación.

https://controlautomaticoeducacion.com/arduino/servomotor/

20
 Arduino: Guía completa para principiantes y expertos. (2023, May 8). aula21 |

Formación para la Industria. https://www.cursosaula21.com/arduino-todo-lo-que-

necesitas-saber/

 Puente H L293D. (2021, January 22). Blog Arduino, LabVIEW y Electrónica.

https://electronicamade.com/puente-h-l293d/

 ¿Qué es y cómo funciona un L293D? (n.d.). La Electrónica. Retrieved November

13, 2023, from https://laelectronica.com.gt/extras/que-es-y-como-funciona-un-l293d

 Aguayo, P. (2019, January 14). Arduino UNO. Arduino.cl - Compra tu Arduino en

Línea; Arduino.cl. https://arduino.cl/arduino-uno/

 Arduino® UNO R3. (n.d.). Arduino.Cc. Retrieved November 19, 2023, from

https://docs.arduino.cc/resources/datasheets/A000066-datasheet.pdf

 Características, D. (n.d.). PUSH MINIMM PINES. Agelectronica.Lat. Retrieved

November 19, 2023, from https://agelectronica.lat/pdfs/textos/P/PUSH-4.PDF

 (N.d.). RESISTENCIA DE PELICULA DE CARBON. Juntadeandalucia.Es.

Retrieved November 19, 2023, from

https://www.juntadeandalucia.es/averroes/centros-

tic/29009909/helvia/aula/archivos/_56/RESISTENCIAS-TABLAS.pdf

 Ma, A. (n.d.). Technical data sheet 5 mm round white LED (T-1 3/4) preliminary 334-

15/T1C1-4WYA. Futureelectronics.com. Retrieved November 19, 2023, from

http://www1.futureelectronics.com/doc/EVERLIGHT%C2%A0/334-15__T1C1-

4WYA.pdf

21
 Micro Servo SG90 1.5Kg. (n.d.). Naylamp Mechatronics - Perú. Retrieved November

19, 2023, from https://naylampmechatronics.com/servomotores/21-servo-sg90-

1kg.html

 PROTO-BOARD: PROTOBOARD DE 830 PUNTOS DE CONEXIÓN 2 TIRAS

DESLIZABLES Descripción. (n.d.). Agelectronica.Lat. Retrieved November 19,

2023, from https://agelectronica.lat/pdfs/textos/P/PROTO-BOARD.PDF

 (N.d.). Ic.ac.uk. Retrieved November 19, 2023, from

http://www.ee.ic.ac.uk/pcheung/teaching/DE1_EE/stores/sg90_datasheet.pdf

 Features, 1., & Description, 3. (n.d.). L293x Quadruple Half-H Drivers. Www.ti.com.

Retrieved November 19, 2023, from

https://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293d.pdf?ts=1700409900855&ref_url=https%253

A%252F%252Fwww.ti.com%252Fproduct%252FL293D

22