Ayudante Betzabeth Olivera Aguilera 2023

AYUDANTÍA CINÉTICA DE CUERPO RÍGIDO 2D

EJERCICIO 1

La barra esbelta de 30 in y de 20 lb será montada sobre un eje vertical en O. Si el torque M=100 lb-
in se aplica al eje. Calcular la fuerza horizontal R en el cojinete, cuando la barra comienza a girar.

Datos:

P=20 lb

L=30 in

M=100 lb-in

Nos piden la reacción tangencial 𝐹𝑡

Solución:

Ecuación de movimiento

→ ∑ 𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 ∗∝
Primero calcularemos la inercia en el punto O.

Varilla delgada uniforme Momento de inercia

𝐼𝑂 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑑2
1
= 𝑚𝑙 2 + 𝑚𝑑2
12
1 20 20 2
= ( ) 302 + ( )3
12 386 386
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∴ 𝐼𝑂 = 4,35 [𝑙𝑏 − 𝑖𝑛 − 𝑠 2 ]
Conociendo el momento de inercia en el punto O y el torque aplicado al sistema, podemos aplicar
la ecuación de movimiento para despejar la aceleración angular.

∑ 𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 ∗∝

100 = 4,35 ∝

∴ ∝= 23 [𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ]
Ahora es importante conocer y saber aplicar las ecuaciones de equilibrio de fuerzas. En este caso
se nos pide calcular la fuerza horizontal, por lo tanto, utilizaremos la siguiente ecuación:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

= 𝑚𝑎𝑡
= 𝑚(𝑟 ∝)
20
=( ) ∗ 3 ∗ 23
386
∴ 𝐹𝑡 = 3,57 [𝑙𝑏]
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EJERCICIO 2

El disco semicircular de masa m y radio r se suelta desde el reposo en teta=0 y gira libremente en
el plano vertical alrededor de su cojinete fijo en O. Deduzca expresiones para las componentes n y
t de la fuerza F sobre el cojinete como funciones de teta.

Datos:

- Masa: m
- Radio: r
- Cuerpo: Disco semicircular

Nos piden deducir una expresión para obtener 𝐹𝑡 y 𝐹𝑛 sobre el cojinete.

Como ya vimos, las fuerzas de reacción en estos ejercicios se deben calcular conociendo la
aceleración normal y tangencial, las cuales dependen de la velocidad y de la aceleración angular
respectivamente.

Por lo tanto, comenzaremos calculando la velocidad y aceleración angular.

Lo más fácil de calcular en este caso, es la aceleración angular a partir de la ecuación de momento:

∑ 𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 ∗∝

4𝑟 𝑚𝑟 2
𝑚𝑔 𝐶𝑜𝑠(𝜃) = 𝛼
3𝜋 2
4𝑟 1
𝛼 = 2𝑚𝑔 𝐶𝑜𝑠(𝜃)
3𝜋 𝑚𝑟 2
8 𝑔
∴𝛼= 𝐶𝑜𝑠(𝜃)
3𝜋 𝑟
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De las expresiones que permiten definir la velocidad y a aceleración como derivadas, se puede
obtener la siguiente relación:

Forma derivada
Posición angular 𝜃(𝑡)
Velocidad angular 𝑑𝜃
𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡
Aceleración angular 𝑑𝜔
𝛼(𝑡) =
𝑑𝑡

De la velocidad angular tenemos:

𝑑𝜃 𝜔(𝑡) 1
𝜔(𝑡) = → =
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
De la aceleración angular tenemos:
𝑑𝜔 𝛼(𝑡) 1
𝛼(𝑡) = → =
𝑑𝑡 𝑑𝜔 𝑑𝑡
1
Igualando los valores de 𝑑𝑡:

𝜔(𝑡) 𝛼(𝑡)
=
𝑑𝜃 𝑑𝜔
Luego:

𝜔(𝑡)𝑑𝜔 = 𝛼(𝑡)𝑑𝜃
Finalmente se realiza la integración correspondiente para la obtención de ambas variables.

∫ 𝜔(𝑡)𝑑𝜔 = ∫ 𝛼(𝑡)𝑑𝜃

Tips: La integral que aquí les muestro, siempre siempre siempre la van a usar cuando el enunciado
diga que el cuerpo parte del reposo.

Volviendo al desarrollo, utilizamos lo planteado:

∫ 𝜔(𝑡)𝑑𝜔 = ∫ 𝛼(𝑡)𝑑𝜃

𝜔2 8 𝑔 𝜃
= ∫ cos(𝜃) 𝑑𝜃
2 3𝜋 𝑟 0
16 𝑔
∴ 𝜔2 = 𝑆𝑒𝑛(𝜃)
3𝜋 𝑟
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Ya obtenida la velocidad angular al cuadrado y aceleración angular, se procede al cálculo de las

reacciones.

Fuerza tangencial

∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡

−𝐹𝑡 + 𝑚𝑔𝐶𝑜𝑠(𝜃) = 𝑚𝑟𝛼

4𝑟 8 𝑔
−𝐹𝑡 + 𝑚𝑔𝐶𝑜𝑠(𝜃) = 𝑚 ( )( 𝐶𝑜𝑠(𝜃))
3𝜋 3𝜋 𝑟
32
𝐹𝑡 = 𝑚𝑔𝐶𝑜𝑠(𝜃) [1 − ]
9𝜋 2
∴ 𝐹𝑡 = 0,640 𝑚𝑔𝐶𝑜𝑠(𝜃)
Fuerza normal

∑ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛

𝐹𝑛 − 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(𝜃) = 𝑚𝜔2 𝑟
16 𝑔 4𝑟
𝐹𝑛 − 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(𝜃) = 𝑚 ( 𝑆𝑒𝑛(𝜃)) ( )
3𝜋 𝑟 3𝜋
64
𝐹𝑛 = 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(𝜃) [ + 1]
9𝜋 2
∴ 𝐹𝑛 = 1,72 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(𝜃)
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EJERCICIO 3

El extremo A de la barra uniforme de 5 kg está articulado al collarín cuya aceleración es a= 4

(m/s2) en la dirección del eje horizontal fijo. Si la barra esta animada de una velocidad angular
horaria w= 2 (r/s) cuando pasa por la posición vertical, hallar las componentes de la fuerza que
actúa sobre la barra en dicho instante.

Datos:

- a = 4 [m/s2]
- 𝜔 = 2 [rad/s]

Diagrama de cuerpo libre

DCL Fuerza peso y reacciones DCL Fuerzas debidas al movimiento

𝐴𝑦

𝐴𝑥
𝑚𝜔2 𝑟
0.4 𝑚

𝑚𝑟𝛼 𝑚𝑎𝐴

ҧ
𝐼𝛼
𝑊
=5
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Ya en este tercer ejercicio, debemos tener en nuestra mente que comenzaremos calculando la
aceleración angular.

Utilizaremos la ecuación de momento para punto no perteneciente al centro de gravedad:

ҧ + ∑ 𝑚 ∙ 𝑎̅ ∙ 𝑑
∑ 𝑀𝐴 = 𝐼 𝛼

Primero calcularemos el momento de inercia en el centro de gravedad:

1
ҧ =
𝐼𝛼 𝑚𝑙 2 𝛼
12
1
= 5(0,8)2 𝛼
12
ҧ = 0.267𝛼
∴ 𝐼𝛼
Ahora reemplazamos en la ecuación de momento:

ҧ + ∑ 𝑚 ∙ 𝑎̅ ∙ 𝑑 → 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜
∑ 𝑀𝐴 = 𝐼 𝛼

1
0=( 𝑚𝑙 2 𝛼) − (𝑚𝑎𝐴 ∙ 0,4) + (𝑚𝑎𝑡 ∙ 0,4) + (𝑚𝑎𝑛 ∙ 0)
12
1
0=( 𝑚𝑙 2 𝛼) − (𝑚𝑎𝐴 ∙ 0,4) + (𝑚𝑟𝛼 ∙ 0,4) + (𝑚𝜔2 𝑟 ∙ 0)
12
0 = 0.267𝛼 − (5 ∙ 4 ∙ 0,4) + (5 ∙ 0,4 ∙ 𝛼 ∙ 0,4)
1
0=( 5 ∙ 0,82 𝛼) − (5 ∙ 4 ∙ 0,4) + (5 ∙ 0,4 ∙ 𝛼 ∙ 0,4)
12
4 4
0= 𝛼−8+ 𝛼
15 5
16
𝛼=8
15
∴ 𝛼 = 7,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Para obtener las reacciones que actúan sobre la barra utilizamos las ecuaciones de movimiento:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 ∙ ̅̅̅
𝑎𝑥 → 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑎

𝐴𝑥 = 𝑚 ∙ (𝑎𝐴 − 𝑎𝑡 )
𝐴𝑥 = 5 ∙ (4 − 0,4 ∙ 7,5)
∴ 𝐴𝑥 = 5 𝑁

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 ∙ ̅̅̅
𝑎𝑦 → 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎

𝐴𝑦 − 𝑊 = 5 ∙ (22 ∙ 0,4)
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∴ 𝐴𝑦 = 57,05 𝑁

Así, las reacciones en el punto A son:

∴ 𝐴𝑥 = −10 𝑁
∴ 𝐴𝑦 = 57 𝑁