Memorias Mecánica Clásica

Juan Alejandro Tavera – 1.004.681.644

Juan David Escobar Cruz – 1.088.344.401

1. CÁLCULO DE VARIACIONES

Es un conjunto de problemas matemáticos que consiste en buscar máximos y mínimos de funcionales

continuos definidos sobre un espacio funcional (conjunto de funciones). Constituyen una generalización
del cálculo elemental de máximos y mínimos de funciones reales de una variable.

El cálculo de variaciones se desarrolló a partir de la curva braquistócrona, planteado inicialmente por

Johann Bernoulli (1696). Inmediatamente este problema captó la atención de Jakob Bernoulli y el
Marqués de L’Hôpital, aunque fue Leonhard Euler el primero que elaboró una teoría del cálculo
variacional.

1.1 Funcionales

Objeto matemático que toma funciones como argumento, es decir, una función cuyo dominio es un
conjunto de funciones. Estos objetos son muy utilizados en física, a continuación, algunos ejemplos
de funcionales:

1
𝑘[𝑥̇(𝑡)] = 𝑚𝑥̇2(𝑡) Energía cinética
2
1
𝑈[𝑥̇(𝑡)] = 𝑘𝑥̇2(𝑡) Energía potencial elástica
2
𝐴
𝑘[𝑦(𝑥̇)] = ∫ √1 + 𝑦′(𝑥̇) 𝑑𝑥̇ Longitud de arco
𝐵

1.2 Ecuación de Euler-Lagrange

Para empezar con el cálculo variacional, tengamos en cuenta dos puntos en el plano, los cuales están
unidos por medio de una curva, podríamos plantearnos cual es la distancia más corta entre estos dos
puntos utilizando el cálculo de variaciones.

1
Tomando un pequeño diferencial de longitud 𝑑𝑠, notamos que por el teorema de Pitágoras es la siguiente
expresión:

𝑑𝑠 = √𝑑𝑥̇2 + 𝑑𝑦2

Si quisiéramos expresar esta longitud en función de un solo diferencial, podemos simplemente expresar
𝑑𝑦 en función de 𝑥̇:

𝑑𝑦
𝑑𝑦 = 𝑑𝑥̇ ≔ 𝑦′(𝑥̇)𝑑𝑥̇
𝑑𝑥̇
↑
Regla de la cadena

Reemplazando:

𝑑𝑠 = √𝑑𝑥̇2 + (𝑦′(𝑥̇)𝑑𝑥̇)2 = √1 + 𝑦′(𝑥̇)2 𝑑𝑥̇

Entonces, la longitud total 𝑆 estará dada por:

𝐵
𝑆 = ∫ √1 + 𝑦′(𝑥̇)2 𝑑𝑥̇
𝐴

Retomando la cuestión inicial, la distancia más corta entre A y B estará generada por una curva 𝑦(𝑥̇) tal
que:

𝛿𝑆 = 0 ← Mínimo

Donde el operador 𝛿 hace referencia a la variación de un funcional, este concepto está muy relacionado
con el concepto de diferencial.

Este ejemplo de longitud puede ser un caso de muchos, pero en general, tendremos una función de
funciones (funcional) expresada en términos de una integral, la cual contiene el funcional que queremos
optimizar:

2
𝑆 = ∫ 𝐹[𝑦(𝑥̇), 𝑦′(𝑥̇); 𝑥̇] 𝑑𝑥̇
1
↑
Funcional que depende implícitamente de 𝒙

El funcional 𝐹, no necesariamente es una longitud, puede ser cualquier magnitud cualquiera.

Retomando el problema de la longitud más corta entre dos puntos:

2
Para encontrar un mínimo, supongamos que existe una función 𝑦(𝑥̇) que nos dará la trayectoria mínima
y otra trayectoria 𝑦̃( 𝑥̇ ) que van a diferir la una a la otra por medio de una variación en 𝑦 denotado también
como 𝛿𝑦.

Podemos describir como es la trayectoria 𝑦̃( 𝑥̇ ) en términos de la trayectoria correcta:

𝑦̃( 𝑥̇ ) = 𝑦(𝑥̇) + 𝛿𝑦

Despejando:

𝛿𝑦 = 𝑦̃(𝑥̇ ) − 𝑦(𝑥̇)

Notemos que si evaluamos la variación en 𝑦 en el punto 𝐴 y 𝐵:

𝛿𝑦(𝑥̇𝐴) = 𝛿𝑦(𝑥̇𝐵) = 0

Esto se debe a que en los puntos 𝐴 y 𝐵, las curvas 𝑦(𝑥̇) y 𝑦̃( 𝑥̇ ) coinciden. Entonces si se quiere que estas
dos curvas sean la misma, simplemente podemos decir que es cuando:

Si 𝑦̃( 𝑥̇ ) = 𝑦(𝑥̇) + 𝛿𝑦 y 𝛿𝑦 = 0 ⟹ 𝑦̃(𝑥̇) = 𝑦(𝑥̇)

Relacionando con la longitud de arco, encontraremos la trayectoria buscada cuando 𝛿𝑦 = 0, por lo tanto:

𝜕𝑆
𝛿𝑦 = 0
𝜕𝑦

Si aplicamos la variación a él funcional 𝑆:

𝐵
𝛿𝑆 = ∫ 𝛿𝑓(𝑦, 𝑦′)𝑑𝑥̇ = 0
𝐴

Por la regla de la cadena:

3
 𝐵 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝛿𝑆 = ∫ ( 𝛿𝑦 + 𝛿𝑦′) 𝑑𝑥̇ = 0
𝐴 𝜕𝑦 𝜕𝑦′

Donde:

𝑑
𝛿𝑦′ = 𝛿𝑦
𝑑𝑥̇
↑
Derivada total ya que es la
variable implícita

Continuando:

𝐵 𝜕𝑓 𝐵 𝜕𝑓
𝛿𝑆 = ∫ ( 𝛿𝑦) 𝑑𝑥̇ + ∫ ( 𝛿𝑦′) 𝑑𝑥̇ = 0
𝐴 𝜕𝑦 𝐴 𝜕𝑦′

𝐵 𝜕𝑓 𝐵 𝜕𝑓 𝑑
𝛿𝑆 = ∫ ( 𝛿𝑦) 𝑑𝑥̇ + ∫ ( ( 𝛿𝑦)) 𝑑𝑥̇ = 0
𝜕𝑦 𝜕𝑦′ 𝑑𝑥̇
𝐴 𝐴

𝐵 𝜕𝑓 𝐵 𝜕𝑓
𝛿𝑆 = ∫ ( 𝛿𝑦) 𝑑𝑥̇ + ∫ ( 𝑑(𝛿𝑦)) = 0
𝐴 𝜕𝑦 𝐴 𝜕𝑦′

Por la integración por partes:

𝐵 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝐵 𝐵 𝜕𝑓
𝛿𝑆 = ∫ ( 𝛿𝑦) 𝑑𝑥̇ + ′ 𝛿𝑦| − ∫ 𝛿𝑦 𝑑 ( ′) 𝑑𝑥̇ = 0
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝑑𝑥̇ 𝜕𝑦
𝐴 𝐴 𝐴

Notemos que:

𝜕𝑓 𝐵
𝛿𝑦| = 0
𝜕𝑦′ 𝐴

Ya que la variación de 𝑦 en 𝐴 y 𝐵 es cero.

𝐵 𝜕𝑓 𝐵 𝜕𝑓
𝛿𝑆 = ∫ ( 𝛿𝑦) 𝑑𝑥̇ − ∫ 𝛿𝑦 𝑑 ( ′) 𝑑𝑥̇ = 0
𝜕𝑦 𝑑𝑥̇ 𝜕𝑦
𝐴 𝐴

𝐵 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝑑
𝛿𝑆 = ∫ ( − ( )) 𝛿𝑦𝑑𝑥̇ = 0
𝜕𝑦 𝑑𝑥̇ 𝜕𝑦 ′
𝐴

Donde el para que esta integral sea igual a cero, el interior de la integral debe ser nulo, por lo cual

4
obtenemos la siguiente expresión, la cual es la ecuación de Euler-Lagrange:

𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
−
𝜕𝑦 𝑑𝑥̇ (𝜕𝑦′) = 0

La ecuación de Euler-Lagrange son las condiciones bajo las cuales cierto tipo de problema variacional
alcanza un extremo. Aparecen sobre todo para describir el principio de mínima acción.

1.3 Ejemplo: Distancia más corta entre dos puntos

Tomando de nuevo el funcional longitud de arco:

𝐵 𝐵
𝛿𝑆 = ∫ 𝛿𝑓(𝑦, 𝑦′)𝑑𝑥̇ = ∫ 𝛿√1 + 𝑦′(𝑥̇)2 𝑑𝑥̇ = 0
𝐴 𝐴

𝜕𝑓 𝜕𝑓 = 1 (1 + 𝑦′2)−1⁄2 (2𝑦′)
=0 ;
𝜕𝑦 𝜕𝑦′ 2

Reemplazando en la ecuación de Euler-Lagrange:

𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
− =0 ⟹ =0
𝜕𝑦 𝑑𝑥̇ 𝜕𝑦′ 𝑑𝑥̇ 𝜕𝑦′

Si 𝑓 cumple esa ecuación es porque la derivada parcial con respecto a 𝑦′ es una constante:

𝑦′ 𝑦′
𝜕𝑓 = =𝐶 ⟹ 𝐶2 =
′ 1
𝜕𝑦 (1 + 𝑦 )
′2 1⁄2 1 1 + 𝑦′2

𝐶12 + 𝐶12𝑦′2 = 𝑦′2

𝐶2 = 𝑦′2 − 𝐶2𝑦′2 ⟹ 𝐶2 = (1 − 𝐶2)𝑦′2

1 1 1 1

𝐶12
𝑦′ = √
1 − 𝐶12

Integrando:

𝑦=√ 𝐶12 𝑥̇ + 𝐶
1 − 𝐶12 2

Notemos que se trata de la ecuación de una recta.

5
 2. EL PRINCIPIO DE MÍNIMA ACCIÓN (PRINCIPIO DE HAMILTON)

Este principio nos dice que para sistemas clásicos, la evolución temporal de cualquier sistema se da de tal
manera que una cantidad denominada acción (𝑆), tienda a ser la mínima posible.

La acción 𝑆 es un funcional que se define de la siguiente forma:

𝑆 = ∫ ℒ 𝑑𝑡

Donde ℒ es el funcional Lagrangiano y es la cantidad que caracteriza a los sistemas físicos y depende de
la posición de una partícula y de su velocidad, que a su vez dependen del tiempo, es decir, el Lagrangiano
depende implícitamente del tiempo ℒ = ℒ(𝑞𝑖, 𝑞𝑖; 𝑡).

Al igual que la longitud de arco en el ejemplo anterior, usando el cálculo variacional encontramos la
ecuación de Euler-Lagrange la cual es la ecuación diferencial que debe satisfacer el funcional para ser el
mínimo posible. De igual forma podemos aplicar lo anterior mencionado al funcional acción y el
Lagrangiano.

𝛿𝑆 = ∫ 𝛿ℒ 𝑑𝑡 = 0

Obteniendo las ecuaciones de Euler-Lagrange para el Lagrangiano:

𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
− =0
𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑖

Donde 𝑞𝑖 son las coordenadas generalizadas del sistema físico y 𝑞𝑖 las velocidades generalizadas del
sistema.

Notemos que hasta el momento no sabemos cómo se define el Lagrangiano, el cual podemos hallar de
diversas formas, optaremos definirlo a partir del principio de D’Alembert.

6
 2.1 El principio de D’Alembert

El principio de D’Alembert es una generalización de la segunda ley de Newton aplicado a sistemas de

referencia no inerciales.

∑(𝑝⃗ 𝑖 − 𝐹⃗𝑖 ) ∙ 𝛿 𝑟⃗𝑖 = 0

𝑖=1

Donde:
𝑁: Son el número de partículas del sistema.
𝑝⃗𝑖: Es el cambio en el momento lineal de cualquier partícula.
𝐹𝑖: Son las fuerzas aplicadas sobre la partícula.
𝛿𝑟⃗𝑖 : Son los desplazamientos virtuales de la partícula.

El principio de D’Alembert es totalmente equivalente a la segunda ley de Newton, pero añadiendo un

término variacional que indica un cambio infinitesimal del sistema coordenado, lo que soluciona el hecho
de que la segunda ley de Newton solo se aplique a sistemas de referencia inerciales.

Esto es importante porque el principio de mínima acción no tiene la restricción de los sistemas inerciales,
por eso partimos del principio de D’Alembert y no de la segunda ley de Newton.

2.2 El Lagrangiano a partir del principio de D’Alembert

A partir de la segunda ley de Newton:

𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗⃗ ⟹ 𝐹⃗ − 𝑚𝑎⃗⃗ = 0

Teniendo en cuenta los desplazamientos virtuales, es decir, el principio de D’Alembert:

(𝐹⃗ − 𝑚𝑎⃗⃗ ) ∙ 𝛿𝑟⃗𝑖 = 0

Notemos que las unidades de esta ecuación son de energía, este principio es similar a la definición de
trabajo. Si integramos:

𝑡2 𝑡2
∫ (𝐹⃗ ∙ 𝛿𝑟⃗𝑖 )𝑑𝑡 − ∫ (𝑚𝑎⃗⃗ ∙ 𝛿𝑟⃗𝑖 )𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1

Como bien es sabido, para una fuerza conservativa se tiene que:

𝛿𝑈𝑖 = −(𝐹⃗ ∙ 𝛿 𝑟⃗𝑖 )

7
Donde 𝑈 es la energía potencial, esto básicamente es el teorema de la energía potencial.

𝑡2 𝑡2
− ∫ 𝛿𝑈𝑖𝑑𝑡 − ∫ (𝑚𝑎⃗⃗ ∙ 𝛿𝑟⃗𝑖 )𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1

𝑡2 𝑡2 𝑑 𝑣⃗
− ∫ 𝛿𝑈𝑖𝑑𝑡 − ∫ 𝑚 ∙ 𝛿𝑟⃗𝑖 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1
𝑑𝑡

Integración por partes:

𝑡2 𝑑𝑥̇⃗ 𝑡2 𝑡2 𝑑
− ∫ 𝛿𝑈 𝑑𝑡 − (𝑚 𝑖 ∙ 𝛿𝑟⃗ )| + ∫ 𝑚𝑣⃗ ∙ 𝛿𝑟⃗ 𝑑𝑡 = 0
𝑖
𝑡
𝑖
𝑑𝑡 𝑖
𝑡1 𝑑𝑡 𝑖
1 𝑡 1

Notemos lo siguiente:

𝑑𝑟⃗𝑖 𝑡2
(𝑚 ∙ 𝛿𝑟⃗ )| = 0
𝑖
𝑑𝑡 𝑡1

Esto se debe porque los puntos de partida y de llegada de todas las trayectorias siempre son los mismos,
y por ello en estos lugares la variación es cero (𝛿𝑟⃗𝑖 = 0).

𝑡2 𝑡2 𝑑
− ∫ 𝛿𝑈𝑖𝑑𝑡 + ∫ 𝑚𝑣⃗𝑖 ∙ 𝛿𝑟⃗ 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1
𝑑𝑡 𝑖

Por propiedades podemos decir que ∫ 𝛿𝑓𝑑𝑥̇ = 𝛿 ∫ 𝑓𝑑𝑥̇. Por lo tanto:

𝑡2 𝑡2 𝑑𝑟⃗𝑖
−𝛿 ∫ 𝑈𝑖𝑑𝑡 + 𝛿 ∫ 𝑚𝑣⃗𝑖 ∙ 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1
𝑑𝑡

Y si 𝑑𝑟⃗𝑖⁄𝑑𝑡 = 𝑣⃗𝑖:

𝑡2 𝑡2
−𝛿 ∫ 𝑈𝑖𝑑𝑡 + 𝛿 ∫ 𝑚𝑣⃗𝑖 ∙ 𝑣⃗ 𝑖 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1

Notemos también que 𝑣⃗𝑖 ∙ 𝑣⃗𝑖 = 𝑣𝑖2:

𝑡2 𝑡2
−𝛿 ∫ 𝑈𝑖 𝑑𝑡 + 𝛿 ∫ 𝑚𝑣𝑖2𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1

Recordemos que 𝑇 = 𝑚𝑣2⁄2:

8
 𝑡2 𝑡2
−𝛿 ∫ 𝑈𝑖𝑑𝑡 + 𝛿 ∫ 𝑇𝑖𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1

𝑡2 𝑡2
−𝛿 ∫ 𝑈𝑖𝑑𝑡 + 𝛿 ∫ 𝑇𝑖𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1

𝑡2 𝑡2
𝛿 ∫ (𝑇𝑖 − 𝑈𝑖)𝑑𝑡 = 0 ⟹ 𝛿 ∫ ℒ𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1

Concluimos entonces que el Lagrangiano es la energía cinética menos la potencial ℒ = 𝑇 − 𝑈.

2.3 Partícula libre

Una partícula libre es toda aquella que no experimenta fuerzas, es decir, una partícula con 𝑈 = 0. El
Lagrangiano de la partícula libre tendrá la siguiente forma:

1
ℒ = ℒ(𝑥̇) = 𝑚𝑥̇ 2
2
Si aplicamos la ecuación de Euler-Lagrange:

𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
− =0
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇

Notemos que 𝜕ℒ⁄𝜕𝑥̇ = 0, por lo que solo tenemos:

𝑑 𝜕 1
( 𝑚𝑥̇ 2) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2

𝑑 𝑑
(𝑚𝑥̇) = 0 ⟹ 𝑚 (𝑥̇) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
(𝑥̇) = 0 ⟹ 𝑥̇ = 𝐶1
𝑑𝑡
Si integramos:

𝑥̇(𝑡) = 𝐶1𝑡 + 𝐶2 = 𝑣𝑜𝑡 + 𝑥̇𝑜

Obteniendo así la ecuación del movimiento rectilíneo uniforme.

9
 2.4 Partícula en caída libre

Dado una partícula bajo la fuerza de la gravedad, el Lagrangiano del sistema tendrá la siguiente forma:

1
ℒ = ℒ(𝑦, 𝑦) = 𝐾(𝑦) − 𝑈(𝑦) = 𝑚𝑦 2 − 𝑚𝑔𝑦
2

Notemos lo siguiente al aplicar las derivadas parciales:

𝜕ℒ
= −𝑚𝑔 Fuerza gravitatoria
𝜕𝑦
𝜕ℒ
= 𝑚𝑦 Momento lineal
𝜕𝑦
𝑑 𝜕ℒ
= 𝑚𝑦 Fuerza neta
𝑑𝑡 𝜕𝑦

Podemos ver que de cierta forma, la ecuación de Euler-Lagrange es una especie de segunda ley de Newton
planteada desde el punto de vista de la energía.

Si reemplazamos:

−𝑚𝑔 − 𝑚𝑦 = 0 ⟹ 𝑦 = −𝑔

Integrando dos veces:

𝑦(𝑡) = −𝑔𝑡2 + 𝑣0𝑡 + 𝑦0

Obteniendo así la ecuación del movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.

2.5 Sistema masa-resorte

Para el siguiente sistema:

10
El Lagrangiano tiene la siguiente forma:

1 2 1 2
ℒ = ℒ(𝑥̇, 𝑥̇) = 𝐾 (𝑥̇) − 𝑈(𝑥̇) = 𝑚𝑥̇ − 𝑘𝑥̇
2 2
𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
= −𝑘𝑥̇ ; = 𝑚𝑥̇ ; = 𝑚𝑥̇
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇

De nuevo, notemos lo siguiente:

𝜕ℒ
: Fuerza restauradora (Ley de Hooke)
𝜕𝑥̇

𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
: Momento lineal ; : Fuerza neta
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇

Reemplazando en la ecuación de Euler-Lagrange:

−𝑘𝑥̇ − 𝑚𝑥̇ = 0 ⟹ 𝑚𝑥̇ + 𝑘𝑥̇ = 0

𝑘
𝑥̇ + 𝑥̇ = 0
𝑚

𝑥̇ + 𝜔𝑛2𝑥̇ = 0

Con solución:

𝑥̇(𝑡) = 𝐴 sin(𝜔𝑛𝑡 + 𝛼)

Si hallamos la velocidad:

𝑥̇(𝑡) = 𝐴 𝜔𝑛 cos(𝜔𝑛𝑡 + 𝛼)

Notemos que podemos relacionar tanto la posición como la velocidad de la siguiente forma:

𝑥̇2 𝑥̇2
+ =1
𝐴2 𝐴2 𝜔𝑛 2
↑
Ecuación de una elipse

Podemos llevar esta ecuación al plano de fase:

𝑥̇2 𝑥̇2𝑚2 𝑥̇2 𝑝2

+ + 2
𝐴2 𝐴2 𝜔𝑛 2𝑚2 = 1 ⟹ 𝐴 2 𝐴 𝜔𝑛 2𝑚2 = 1

11
Graficando:

El plano de fase relaciona las variables de estado de un sistema físico. Básicamente la masa 𝑚 se encuentra
confinada en la elipse, la elipse tendrá una energía asociada que depende de las condiciones iniciales.

2.6 Péndulo simple

Sea el siguiente sistema físico:

Con el siguiente Lagrangiano:

1 1
ℒ= 𝑚𝓁2 𝜃̇2 − 𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝓁2 𝜃̇2 − 𝑚𝑔𝓁(1 − cos 𝜃̇)
2 2

12
 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
= −𝑚𝑔𝓁 sin 𝜃̇ = 𝑚𝓁2𝜃̇ = 𝑚𝓁2𝜃̇
𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
Ecuación de Euler-Lagrange:

𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
− =0
𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇

−𝑚𝑔𝓁 sin 𝜃̇ − 𝑚𝓁2𝜃̇ = 0

𝓁𝜃̇ + 𝑔 sin 𝜃̇ = 0
𝑔
𝜃̇ + sin 𝜃̇ = 0
𝓁

Linealizando (sin 𝜃̇ ≈ 𝜃̇):

𝑔
𝜃̇ + 𝜃̇ = 0
𝓁

Con solución general:

𝜃̇(𝑡) = 𝐴 sin(𝜔𝑛𝑡 + 𝛼)

𝜃̇(𝑡) = 𝐴 𝜔𝑛 cos(𝜔𝑛𝑡 + 𝛼)

De nuevo podemos relacionar estas expresiones para llevar estas variables al plano de fase, como en el
ejemplo anterior:

𝜃̇2 𝜃̇2
+ =1
𝐴2 𝐴2 𝜔𝑛2

2.7 Fricción

Cuando existen fuerzas no conservativas que si hacen trabajo las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden
escribirse de la forma:

𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
− = 𝑄𝑖
𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑖

Con:

𝑁
𝜕𝑟⃗𝑗
𝑄𝑖 = ∑ ∙
⃗ 𝜕𝑞𝑖
𝐹
𝑗=1

13
Donde ℒ es el Lagrangiano conteniendo el potencial debido a las fuerzas conservativas, como de
costumbre y 𝑄𝑖 representa a las fuerzas que no derivan de un potencial.

ℒ = 𝑇 − 𝑈(𝑞𝑖, 𝑞𝑖; 𝑡)
↑
Potencial generalizado

Un caso frecuente de este tipo es el de la fuerza de fricción viscosa, proporcional a la velocidad:

𝐹⃗𝑟 = −𝜇𝑣⃗

Las fuerzas de este tipo pueden derivarse de la función de disipación de Rayleigh:

1
ℛ(𝑞 ) = 𝜇|𝑞 |2 ⟹ ℛ = [𝑊]
𝑖 𝑖
2

𝜕ℛ(𝑞𝑖)
− = −𝜇𝑞𝑖
𝜕𝑞𝑖

Por lo que:

)
− 𝜕ℛ(𝑞𝑖 : Fuerza de fricción
𝜕𝑞
𝑖

Si existe una fuerza generalizada no conservativa, se encuentra en la dirección del movimiento, se da lo

siguiente:

𝜕𝑟⃗ 𝜕ℛ(𝑞)
𝑄 = 𝐹⃗ ∙ =𝐹=− = −𝜇𝑞
𝜕𝑞 𝜕𝑞

2.8 Sistema masa-resorte amortiguado

Tengamos en cuenta un sistema el cual consiste en una masa sometida a una fuerza restauradora, una
fuerza disipativa y una fuerza externa.

14
El Lagrangiano del sistema:

1 2
11 2
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚𝑥̇ − ( 𝑘𝑥̇ − ∫ 𝑏𝑥̇ 2𝑑𝑡)
2 2 2
↑
Energía disipada por el amortiguador

𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
= −𝑘𝑥̇ ; = 𝑚𝑥̇ + 𝑏𝑥̇; = 𝑚𝑥̇ + 𝑏𝑥̇
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇

Reemplazando en la ecuación de Euler-Lagrange:

𝑚𝑥̇ + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥̇ = 0

Obteniendo así el modelo del sistema masa-resorte amortiguado sin tener en cuenta la fuerza externa, si
se tiene en cuenta esta fuerza obtenemos la siguiente ecuación diferencial.

𝑚𝑥̇ + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥̇ = 𝑢(𝑡)

2.9 Circuito RLC

El siguiente sistema compuesto por una fuente alterna, una resistencia, un inductor y un capacitor.

Notemos que el sistema posee dos almacenadores de energía, un disipador y una perturbación externa (la
fuente alterna).

Ya que el Lagrangiano está en términos de energía debemos tener en cuenta lo siguiente:

𝑡 𝑡
𝐸 = ∫ 𝑃𝑑𝑡 = ∫ 𝑣𝑖 𝑑𝑡
0 0

Donde 𝑃 es la potencia y 𝑣 es la caída de voltaje en el respectivo componente eléctrico.

Para la energía almacenada en el inductor 𝐿:

15
 𝑡 𝑡 𝑑𝑖 𝑡
𝐸𝐿 = ∫ 𝑣𝑖 𝑑𝑡 = ∫ (𝐿 ) 𝑖 𝑑𝑡 = 𝐿 ∫ 𝑖 𝑑𝑖 = 1 𝐿𝑖2
0 0 𝑑𝑡 0 2

Energía almacenada en el capacitor 𝐶:

𝑡 𝑡 𝑡 𝑑𝑞 1
𝐸𝐶 = ∫ 𝑣𝑖 𝑑𝑡 = ∫ ( 𝑞 ) 𝑖 𝑑𝑡 = 1 ∫ 𝑞 𝑑𝑡 = 𝑞2
0 0 𝐶 𝐶 0 𝑑𝑡 2𝐶

Energía disipada en la resistencia 𝑅:

𝑡 𝑡 𝑡
𝐸𝑅 = ∫ 𝑣𝑖 𝑑𝑡 = ∫ (𝑅𝑖)𝑖 𝑑𝑡 = ∫ 𝑅𝑖2 𝑑𝑡
0 0 0
↑
Ley de Joule

Energía entregada por la fuente 𝑣𝑖(𝑡):

𝑡
𝐸𝑣 = ∫ 𝑣𝑖(𝑡)𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
0

Donde 𝑣𝑖(𝑡)𝑖(𝑡) es la potencial entregada por la fuente en cada instante 𝑡.

En el contexto del Lagrangiano, la ley de Joule no funciona, se debe utilizar la función de disipación de
Rayleigh:

𝑡1
∫ 𝑖2𝑅 𝑑𝑡
0 2

Notemos que cuando hagamos la siguiente derivada parcial, obtenemos el valor correcto de la caída de
voltaje en una resistencia:

𝑑 𝜕ℒ (∫𝑡 1 𝑖2𝑅 𝑑𝑡) = 𝑅𝑖

𝑑𝑡 𝜕𝑖 0 2

El Lagrangiano tiene la siguiente forma:

1 𝑡 𝑡
ℒ(𝑞, 𝑞; 𝑡) = 𝐿𝑖2 − 1 𝑞2 − ∫ 𝑣𝑖(𝑡)𝑖(𝑡)𝑑𝑡 + ∫ 1 𝑖2𝑅 𝑑𝑡
2 2𝐶 0 0 2

𝜕ℒ 𝑞 𝜕ℒ 𝑡 𝑡
=− = 𝐿𝑖 − ∫ 𝑣𝑖(𝑡)𝑑𝑡 + ∫ 𝑅𝑖 𝑑𝑡
𝜕𝑞 𝐶 𝜕𝑖 0 0

16
 𝑑 𝜕ℒ 𝑑𝑖 𝑑𝑖
− = − (𝐿 − 𝑣𝑖(𝑡) + 𝑅𝑖) = −𝐿 + 𝑣𝑖(𝑡) − 𝑅𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝑖 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Reemplazando en la ecuación de Euler-Lagrange:

𝑞 𝑑𝑖
− −𝐿 + 𝑣𝑖(𝑡) − 𝑅𝑖 = 0
𝐶 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑞
𝐿 + 𝑅𝑖 + = 𝑣𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
𝑑2𝑞 𝑑𝑞 𝑞
𝐿 +𝑅 + = 𝑣𝑖(𝑡)
𝑑𝑡2 𝑑𝑡 𝐶

Obteniendo así el modelo del oscilador amortiguado forzado del circuito RLC.

3. MULTIPLICADOR DE LAGRANGE Y LAGRANGIANO EXTENDIDO

Una de las ventajas de la mecánica Lagrangiana a las leyes de Newton es que no se necesitan de las fuerzas
de vínculo para hallar la ecuación del movimiento. Las fuerzas de vínculo están relacionadas con las
ligaduras de un sistema físico.

El método del multiplicador de Lagrange consiste en encontrar estas fuerzas de vínculo, para hallar las
fuerzas de vínculo planteamos el Lagrangiano extendido, que se define de la siguiente forma:

ℒ̃= ℒ + 𝜆𝑔(𝑞𝑖)

Donde ℒ̃ es el Lagrangiano extendido, 𝜆 es el multiplicador de Lagrange y 𝑔(𝑞𝑖) es la ecuación de

ligadura.

Recordemos que 𝑔(𝑞𝑖) = 0, lo que indica que el Lagrangiano no cambia en realidad, esto significa que
la ecuación de Euler-Lagrange sigue siendo válida para el Lagrangiano extendido.

𝜕 ℒ̃ 𝑑 𝜕 ℒ̃
− =0
𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖

O también:

𝜕ℒ + 𝜆 𝜕𝑔 𝑑 𝜕ℒ
− =0
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖

17
 3.1 Plano inclinado con el Lagrangiano extendido

Para el siguiente sistema físico:

Con la ecuación de ligadura: 𝑔(𝑥̇, 𝑦) = ℎ𝑥̇ + 𝑏𝑦 − ℎ𝑏 = 0 y considerando 𝑀 ≫ 𝑚.

El Lagrangiano extendido:

ℒ̃= 𝑇 − 𝑈 + 𝜆𝑔(𝑥̇, 𝑦)

1
ℒ̃ = 𝑚(𝑥̇2 + 𝑦 2) − 𝑚𝑔𝑦 + 𝜆(ℎ𝑥̇ + 𝑏𝑦 − ℎ𝑏)
2

𝜕 ℒ̃ 𝜕 ℒ̃
= 𝜆ℎ = 𝜆𝑏 − 𝑚𝑔
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑦
𝜕 ℒ̃ 𝜕 ℒ̃
= 𝑚𝑥̇ = 𝑚𝑦
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑦
𝑑 𝜕 ℒ̃ 𝑑 𝜕 ℒ̃
= 𝑚𝑥̇ = 𝑚𝑦
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑦

𝜕 ℒ̃ 𝑑 𝜕 ℒ̃
− =0 ⟹ 𝜆ℎ − 𝑚𝑥̇ = 0
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇

𝜕 ℒ̃ 𝑑 𝜕 ℒ̃
− =0 ⟹ 𝜆𝑏 − 𝑚𝑔 − 𝑚𝑦 = 0
𝜕𝑦 𝑑𝑡 𝜕𝑦

De la ecuación de ligadura:

𝑔(𝑥̇, 𝑦) = ℎ𝑥̇ + 𝑏𝑦 − ℎ𝑏 = 0 ⟹ 𝑔(𝑥̇, 𝑦) = ℎ𝑥̇ + 𝑏𝑦 = 0

18
Obteniendo así un sistema de ecuaciones:

𝜆ℎ − 𝑚𝑥̇ = 0
{ 𝜆𝑏 − 𝑚𝑔 − 𝑚𝑦 = 0
ℎ𝑥̇ + 𝑏𝑦 = 0 ⟺ tan 𝜃̇ 𝑥̇ + 𝑦 = 0

Con solución:

𝑥̇ = 𝑔 sin 𝜃̇ cos 𝜃̇
⎛
𝑦 = − sin2 𝜃̇
⎨ 𝑚𝑔 cos2 𝜃̇
{𝜆 = − 𝑏

Donde el multiplicador de Lagrange 𝜆 tiene una relación directa con la fuerza normal que siente la masa
𝑚 en el plano inclinado.

3.2 Máquina de Atwood con Lagrangiano extendido

Tenemos el siguiente sistema físico:

Ecuación de ligadura: 𝑔(𝑦1, 𝑦2) = 𝑦1 + 𝑦2 + 𝜋𝑅 − 𝑙 = 0.

Lagrangiano extendido:

ℒ̃= 𝑇 − 𝑈 + 𝜆𝑔(𝑥̇, 𝑦)

1 1 ( ) + 𝑚 𝑔(𝐻 − 𝑦 )] + 𝜆(𝑦 + 𝑦 + 𝜋𝑅 − 𝑙)
ℒ̃= 2 2
𝑚1𝑦1 + 𝑚2𝑦2 − [𝑚1𝑔 𝐻 − 𝑦1 2 1 2
2
2 2

19
Se tiene que:

𝜕 ℒ̃ 𝜕 ℒ̃ 𝑑 𝜕 ℒ̃
= 𝑚1𝑔 + 𝜆 = 𝑚𝑦1 = 𝑚𝑦1
𝜕𝑦1 𝜕𝑦1 𝑑𝑡 𝜕𝑦
1
𝜕 ℒ̃ 𝜕 ℒ̃ 𝑑 𝜕 ℒ̃
= 𝑚2𝑔 + 𝜆 = 𝑚𝑦2 = 𝑚𝑦2
𝜕𝑦2 𝜕𝑦2 𝑑𝑡 𝜕𝑦
2

Derivando la ecuación de ligadura:

𝑔 = 𝑦1 + 𝑦2 = 0

𝑔 = 𝑦1 + 𝑦2 = 0

Obteniendo un sistema de ecuaciones:

𝑚1𝑔 + 𝜆 − 𝑚𝑦1 = 0
{𝑚2𝑔 + 𝜆 − 𝑚𝑦2 = 0
𝑦1 + 𝑦2 = 0

Este sistema tiene como solución:

𝑚1 − 𝑚2
⎛ 𝑦1 = 𝑔
𝑚1 + 𝑚2
⎪ 𝑚1 − 𝑚2
𝑦2 = − 𝑔
⎨ 𝑚 + 𝑚 2
⎪𝜆 𝑚11𝑚2
= −2 𝑔=𝑇
{ 𝑚1 + 𝑚2

3.3 Lagrangiano para un aro rotando sobre un plano inclinado (sin deslizamiento)

Si no existe desplazamiento, esto implica lo siguiente:

𝑥̇ = 𝑎⃗𝜙

𝑔(𝑥̇, 𝜙) = 𝑥̇ − 𝑎⃗𝜙 = 0

20
El Lagrangiano tiene la siguiente forma:
1
ℒ=1 2 2
𝑚𝑥̇ + 𝐼𝜙 − 𝑚𝑔ℎ
2 2
Donde:

1
𝐼𝜙 2 : Energía rotacional
2

Donde ℎ se define como (𝑙 − 𝑥̇) sin 𝜃̇. Notemos que para la energía de traslación, se considera el aro
como una partícula vista en el centro de masa.
1 2
ℒ= 1 2 sin 𝜃̇)𝑥̇ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃̇
𝑚𝑥̇ + 𝐼𝜙 − (𝑚𝑔
2 2

El Lagrangiano extendido:

ℒ̃= ℒ + 𝜆𝑔(𝑥̇, 𝜙)

1 1 2 sin 𝜃̇)𝑥̇ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃̇ + 𝜆(𝑥̇ − 𝑎⃗𝜙)

̃ 2
ℒ = 𝑚𝑥̇ + 𝐼𝜙 − (𝑚𝑔
2 2

𝜕 ℒ̃ 𝜕 ℒ̃
= 𝑚𝑔 sin 𝜃̇ + 𝜆 = 𝑚𝑥̇
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇
𝜕 ℒ̃ 𝜕 ℒ̃
= −𝑎⃗𝜆 = 𝐼𝜙
𝜕𝜙 𝜕𝜙

Reemplazando en la ecuación de Euler-Lagrange:

𝜕 ℒ̃ 𝑑 𝜕 ℒ̃ 𝜕 ℒ̃ 𝑑 𝜕 ℒ̃
− =0 − =0
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝜙 𝑑𝑡 𝜕𝜙
𝑑 𝑑
𝑚𝑔 sin 𝜃̇ + 𝜆 − (𝑚𝑥̇) = 0 −𝑎⃗𝜆 − (𝐼𝜙) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑚𝑔 sin 𝜃̇ + 𝜆 − 𝑚𝑥̇ = 0 𝑎⃗𝜆 + 𝐼𝜙 = 0

De la ecuación de ligadura:

𝑔(𝑥̇, 𝜙) = 𝑥̇ − 𝑎⃗𝜙 = 0
𝑔(𝑥̇, 𝜙) = 𝑥̇ − 𝑎⃗𝜙 = 0
𝑔(𝑥̇, 𝜙) = 𝑥̇ − 𝑎⃗𝜙 = 0

21
Obtenemos un sistema de ecuaciones:

𝑚𝑔 sin 𝜃̇ + 𝜆 − 𝑚𝑥̇ = 0
{ 𝑎⃗𝜆 + 𝐼𝜙 = 0
𝑥̇ − 𝑎⃗𝜙 = 0

Obteniendo como resultado:

𝑔 sin 𝜃̇
𝑥̇ =
𝐼⁄𝑚𝑎⃗2 + 1

𝑚𝑎⃗𝑔 sin 𝜃̇
𝜙=
𝐼 + 𝑚𝑎⃗2

𝑚𝑔 sin 𝜃̇
𝜆=−
𝑚𝑎⃗2⁄𝐼 + 1

Para el caso del aro, recordemos que su momento de inercia es 𝐼 = 𝑚𝑎⃗2, por lo tanto:

1 1 1
𝑥̇ = 𝑔 sin 𝜃̇ 𝜙= 𝑔 sin 𝜃̇ 𝜆 = − 𝑚𝑔 sin 𝜃̇
2 2𝑎⃗ 2

4. FORMULACIÓN HAMILTONIANA

4.1 Transformada de Legendre

La transformada de Legendre es una transformación que actúa sobre una función (o funcional) 𝑓(𝑥̇) y la
transforma a una 𝑔(𝑝), donde esta nueva función va contener la misma información que la función
original.

La transformada de Legendre cumple la propiedad de que si actúa dos veces sobre la misma función
𝑓(𝑥̇), retomaremos nuevamente la misma función.

𝐴 𝐴
𝑓(𝑥̇) ⟶ 𝑔(𝑝) ⟶ 𝑓(𝑥̇)

La transformada se define de la siguiente forma:

𝑑
𝐴𝑓(𝑥̇) = [𝑥̇ − 1] 𝑓(𝑥̇) = 𝑥̇𝑓′(𝑥̇) − 𝑓(𝑥̇)
𝑑𝑥̇
Donde la variable 𝑝 se definirá como:
𝑑𝑓(𝑥̇)
𝑝= = 𝑓′(𝑥̇)
𝑑𝑥̇

22
 4.2 Hamiltoniano a partir del Lagrangiano vía la tranformada de Legendre

Si aplicamos la transformada de Legendre sobre el Lagrangiano, obtenemos una entidad nueva llamada
Hamiltoniano.

ℒ(𝑥̇, 𝑥̇) ⟶ ℋ(𝑥̇, 𝑝)

Como podemos notar, el Hamiltoniano se encuentra en el plano de fase, el plano de fase es donde están
involucradas las variables de estado de un sistema físico.

Tomemos el siguiente Lagrangiano y apliquemos la transformada de Legendre:

1
ℒ(𝑥̇, 𝑥̇) = 𝑚𝑥̇2 − 𝑈(𝑥̇)
2
Y aplicando la transformada de Legendre:
𝜕
𝐴ℒ(𝑥̇, 𝑥̇) = [𝑥̇ − 1] ℒ(𝑥̇, 𝑥̇)
𝜕𝑥̇
𝜕ℒ(𝑥̇, 𝑥̇)
𝐴ℒ(𝑥̇, 𝑥̇) = 𝑥̇ − ℒ(𝑥̇, 𝑥̇)
𝜕𝑥̇
Recordemos que:,

𝜕ℒ
≔𝑝
𝜕𝑥̇
Por lo tanto:

𝐴ℒ(𝑥̇, 𝑥̇) = 𝑥̇𝑝 − ℒ(𝑥̇, 𝑥̇)

Obteniendo así el Hamiltoniano:

ℋ = 𝑥̇𝑝 − ℒ

1
ℋ = 𝑚𝑥̇2 − 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑈(𝑥̇)
2
1
ℋ = 𝑚𝑥̇2 + 𝑈(𝑥̇)
2
Como podemos observar ℋ es la energía mecánica total. Notemos que la expresión obtenida no está en
el plano de fase, sino ℋ = ℋ(𝑥̇, 𝑥̇), para pasar a el plano de pase usemos de nuevo la siguiente ecuación:
𝑝
𝑝 = 𝑚𝑥̇ ⟹ 𝑥̇ =
𝑚
Reemplazando en el Hamiltoniano:

23
 1 𝑝 2
ℋ= 𝑚 ( ) + 𝑈(𝑥̇)
2 𝑚

𝑝2
ℋ(𝑥̇, 𝑝) = + 𝑈(𝑥̇)
2𝑚
4.3 Ecuaciones de Hamilton

Recordemos que para 𝑓 = 𝑓(𝑥̇, 𝑦):

𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = 𝑑𝑥̇ + 𝑑𝑦
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑦
Recordemos que para ℋ = ℋ(𝑥̇, 𝑝):

𝜕ℋ 𝜕ℋ
𝑑ℋ = 𝑑𝑥̇ + 𝑑𝑝
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑝
Pero ℋ es en forma general:

ℋ = 𝑥̇𝑝 − ℒ

Reemplazando:

𝜕 𝜕
𝑑ℋ = [𝑥̇𝑝 − ℒ]𝑑𝑥̇ + [𝑥̇𝑝 − ℒ]𝑑𝑝
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑝
𝜕 𝜕ℒ 𝜕 𝜕ℒ
𝑑ℋ = [ (𝑥̇𝑝) − ] 𝑑𝑥̇ + [ (𝑥̇𝑝) − ] 𝑑𝑝
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑝 𝜕𝑝
Notemos que:

𝜕 Tanto 𝑝 como 𝑥̇ no depende explícitamente

(𝑥̇𝑝) = 0 ←
𝜕𝑥̇ de la posición 𝑥̇.

𝜕ℒ El Lagrangiano no depende explícitamente

=0 ← del momento 𝑝.
𝜕𝑝
Entonces:

𝜕ℒ
𝑑ℋ = − 𝑑𝑥̇ + 𝑥̇𝑑𝑝
𝜕𝑥̇
Recordemos que:

𝜕ℒ
=𝑝 : Fuerza generalizada
𝜕𝑥̇

24
 𝑑ℋ = −𝑝𝑑𝑥̇ + 𝑥̇𝑑𝑝

Por comparación directa:

𝜕ℋ 𝜕ℋ
𝑑ℋ = 𝑑𝑥̇ + 𝑑𝑝
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑝
↕ ↕
𝑑ℋ = −𝑝𝑑𝑥̇ + 𝑥̇𝑑𝑝

Tenemos que:

𝜕ℋ
𝑑𝑥̇ = −𝑝𝑑𝑥̇
𝜕𝑥̇
𝜕ℋ
𝑑𝑝 = 𝑥̇𝑑𝑝
𝜕𝑝
Obteniendo las ecuaciones de Hamilton, las cuales son equivalente a las ecuaciones de Euler-Lagrange
pero para el Hamiltoniano:

𝜕ℋ 𝜕ℋ
𝑝=− 𝑥̇ =
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑝
4.4 Sistema masa-resorte con el Hamiltoniano

Ahora dadas las ecuaciones de Hamilton, podemos modelar cualquier sistema físico, el Hamiltoniano
para el sistema masa-resorte es el siguiente:

𝑝2 𝑝2 1 𝑘𝑥̇2
ℋ(𝑥̇, 𝑝) = + 𝑈(𝑥̇) = +
2𝑚 2𝑚 2
Aplicando las ecuaciones de Hamilton:

𝜕ℋ
𝑝 =− = −𝑘𝑥̇
𝜕𝑥̇
𝜕ℋ 𝑝
𝑥̇ = = ⟹ 𝑝 = 𝑚𝑥̇
𝜕𝑝 𝑚
Si derivamos la ecuación del momento:

𝑝 = 𝑚𝑥̇ ⟹ 𝑝 = 𝑚𝑥̇

E igualamos:

𝑚𝑥̇ = −𝑘𝑥̇ ⟹ 𝑚𝑥̇ + 𝑘𝑥̇ = 0

Obteniendo la ecuación diferencial del sistema masa-resorte, el cual coincide con los modelos obtenidos
con el método del Lagrangiano y con las leyes de Newton.

25
 4.5 Péndulo simple con el Hamiltoniano

El Hamiltoniano:

ℋ = 𝑝𝜃̇𝜃̇ − ℒ
1 2 2
ℋ = 𝑝𝜃̇𝜃̇ − 𝑚𝑙 𝜃̇ + 𝑚𝑔ℎ
2
Donde ℎ estará definida como:

𝜃̇2
ℎ = 𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃̇) ≈ 𝑙
2
↑
Aplicamos una aproximación de segundo orden
para ángulos pequeños

Reemplazando:

1 2
𝑚𝑙 2𝜃̇2 + 𝑚𝑔𝑙 𝜃̇
ℋ = 𝑝𝜃̇𝜃̇ −
2 2
Ahora, recordemos lo siguiente:
𝜕ℒ 𝑝𝜃̇
𝑝 = = 𝑚𝑙2𝜃̇ ⟹ 𝜃̇ =
𝜃̇
𝜕𝜃̇ 𝑚𝑙2
Reemplazando obtenemos:
𝑝2 1 𝑝𝜃̇ 2 𝜃̇2
ℋ= − 𝑚𝑙2 ( ) + 𝑚𝑔𝑙
𝜃̇
𝑚𝑙2 2 𝑚𝑙2 2

𝑝𝜃̇2 𝜃̇2
ℋ= + 𝑚𝑔𝑙
2𝑚𝑙2 2
Ecuaciones de Hamilton:

𝜕ℋ
𝑝𝜃̇ = − = −𝑚𝑔𝑙𝜃̇
𝜕𝜃̇
𝜕ℋ 𝑝𝜃̇ ⟹ 𝑝 = 𝑚𝑙2𝜃̇
𝜃̇ = = 2 𝜃̇
𝜕𝑝𝜃̇ 𝑚𝑙

Si derivamos 𝑝𝜃̇ e igualamos:

𝑔
−𝑚𝑔𝑙𝜃̇ = 𝑚𝑙2𝜃̇ ⟹ 𝑚𝑙2𝜃̇ + 𝑚𝑔𝑙𝜃̇ = 0 ⟹ 𝜃̇ + 𝜃̇ = 0
𝑙
Obteniendo así el modelo lineal del péndulo simple.

26
 4.6 Máquina de Atwood por formulación Hamiltoniana

Ecuación de ligadura: 𝑔(𝑦1, 𝑦2) = 𝑦1 + 𝑦2 + 𝜋𝑅 − 𝑙 = 0.

Derivando la ecuación de ligadura:

𝑔 = 𝑦1 + 𝑦2 = 0 ⟹ 𝑦1 = −𝑦2

𝑔 = 𝑦1 + 𝑦2 = 0 ⟹ 𝑦1 = −𝑦2

El Lagrangiano:

ℒ = ℒ(𝑦𝑖, 𝑦𝑖) = 𝐾 − 𝑈
1 2 1 2 ( ) + 𝑚 𝑔(𝐻 − 𝑦 )]
ℒ= 𝑚1𝑦1 + 𝑚2𝑦2 − [𝑚1𝑔 𝐻 − 𝑦1 2 2
2 2
1 2
1 2
ℒ= ( )
𝑚1𝑦1 + 𝑚2𝑦2 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝐻 + 𝑚1𝑔𝑦1 + 𝑚2𝑔𝑦2
2 2
Reemplazando 𝑦2 = −𝑦1 y 𝑦2 = 𝑙 − 𝜋𝑅 − 𝑦1:

1 2 1 2
ℒ = 𝑚1𝑦1 + 𝑚2𝑦1 − (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝐻 + 𝑚1𝑔𝑦1 + 𝑚2𝑔(𝑙 − 𝜋𝑅 − 𝑦1)
2 2
1 2 ( )
ℒ = (𝑚1 + 𝑚2)𝑦1 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝐻 + (𝑚1 − 𝑚2)𝑔𝑦1 + 𝑚2𝑔(𝑙 − 𝜋𝑅)
2

27
Ahora, el Hamiltoniano será:

ℋ = 𝑝1𝑦1 − ℒ(𝑦1, 𝑦1) = 𝑘 + 𝑈

1( + 𝑚 )𝑦 2 + (𝑚 + 𝑚 )𝑔𝐻 + (𝑚 − 𝑚 )𝑔𝑦 − 𝑚 𝑔(𝑙 − 𝜋𝑅)
ℋ= 𝑚
1 2 1 1 2 2 1 1 2
2
El momento:

𝜕ℒ 𝑝1
𝑝1 = = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑦1 ⟹ 𝑦1 =
𝜕𝑦1 𝑚1 + 𝑚2
Reemplazando:

𝑝12
ℋ= + (𝑚 + 𝑚 )𝑔𝐻 + (𝑚 − 𝑚 )𝑔𝑦 − 𝑚 𝑔(𝑙 − 𝜋𝑅)
2 1 1 2
2(𝑚1 + 𝑚2) 1 2

Ecuaciones de Hamilton:

𝜕ℋ
𝑝1 = − = −(𝑚2 − 𝑚1)𝑔 = (𝑚1 − 𝑚2)𝑔
𝜕𝑦1

𝑦 = − 𝜕ℋ = 𝑝1 ⟹ 𝑝 = (𝑚 + 𝑚 )𝑦
1 1 2 1
1 𝜕𝑝1 (𝑚1 + 𝑚2)
Derivando:

𝑝1 = (𝑚1 + 𝑚2)𝑦1

Igualando con la primera ecuación de Hamilton:

(𝑚1 + 𝑚2)𝑦1 = (𝑚1 − 𝑚2)𝑔

𝑚1 − 𝑚2
𝑦1 = 𝑔
𝑚1 + 𝑚2
Recordemos que:

𝑦1 = −𝑦2

∴ 𝑦 = 𝑚2 − 𝑚1 𝑔
2 𝑚2 + 𝑚1

28
 4.7 Modelo Lagrangiano de un sistema de osciladores acoplados

El Lagrangiano:
1 2
ℒ = 1 𝑚𝑥̇ 2 1 2 1 2 1
(𝑥̇ − 𝑥̇ )
2
1 + 𝑚𝑥̇2 − 𝑘𝑥̇1 − 𝑘 2 1 − 𝑘𝑥̇2
2 2 2 2 2
𝜕ℒ 𝜕ℒ
= −𝑘𝑥̇1 + 𝑘(𝑥̇2 − 𝑥̇1) = −𝑘𝑥̇2 − 𝑘(𝑥̇2 − 𝑥̇1)
𝜕𝑥̇1 𝜕𝑥̇2
𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝑚𝑥̇1 = 𝑚𝑥̇2
𝜕𝑥̇1 𝜕𝑥̇2
𝑑 𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
= 𝑚𝑥̇1 = 𝑚𝑥̇2
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇1 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇1

Ecuaciones de Euler-Lagrange:

𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
− =0 − =0
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
1 1 2 2
𝑚𝑥̇1 + 2𝑘𝑥̇1 − 𝑘𝑥̇2 = 0 𝑚𝑥̇2 + 2𝑘𝑥̇2 − 𝑘𝑥̇1 = 0

Obteniendo un sistema de ecuaciones diferenciales que modela el sistema físico.

4.8 Modelo Hamiltoniano de un sistema de osciladores acoplados

El Hamiltoniano:

ℋ = ∑ 𝑝𝑖𝑥̇𝑖 − ℒ(𝑥̇1, 𝑥̇2, 𝑥̇1, 𝑥̇2)

𝑖=2

El momento:

𝜕ℒ 𝑝𝑖
𝑝𝑖 = = 𝑚𝑥̇𝑖 ⟹ 𝑥̇𝑖 =
𝜕𝑥̇𝑖 𝑚

29
Reemplazando:
2
2
ℋ = ∑ 𝑝𝑖 − ℒ(𝑥̇ , 𝑥̇ , 𝑥̇ , 𝑥̇ )
1 2 1 2
𝑚
𝑖=2

𝑝12 𝑝22
ℋ= + − ℒ(𝑥̇ , 𝑥̇ , 𝑥̇ , 𝑥̇ )
1 2 1 2
𝑚 𝑚
𝑝2 𝑝2 1 1 1 1 1
1 𝑚𝑥̇
2 2 − 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑘𝑥̇2 + 𝑘(𝑥̇ − 𝑥̇ )2 + 𝑘𝑥̇2
ℋ= + − 1 2
𝑚 𝑚 2 2 2 1 2 2 1
2 2
𝑝12 𝑝22 𝑝1 𝑝2 1 1 1
2
2 𝑘𝑥̇2 + 𝑘(𝑥̇ − 𝑥̇ )2 + 𝑘𝑥̇2
ℋ= + − − + 2 1
𝑚 𝑚 2𝑚 2𝑚 2 1 2 2 2
𝑝12 𝑝22 1 2 1 𝑘(𝑥̇ 1
ℋ= + + 𝑘𝑥̇ + − 𝑥̇ ) 2 + 𝑘𝑥̇2

2𝑚 2𝑚 2 1 2 2 1 2 2
Ecuaciones de Hamilton:

𝜕ℋ 𝜕ℋ
𝑝1 = − = −𝑘𝑥̇1 + 𝑘(𝑥̇2 − 𝑥̇1) 𝑝2 = − = −𝑘𝑥̇2 − 𝑘(𝑥̇2 − 𝑥̇1)
𝜕𝑥̇1 𝜕𝑥̇2
𝜕ℋ 𝑝1 𝜕ℋ 𝑝2
𝑥̇1 = = ⟹ 𝑝1 = 𝑚𝑥̇1 𝑥̇2 = = ⟹ 𝑝2 = 𝑚𝑥̇2
𝜕𝑝1 𝑚 𝜕𝑝2 𝑚

Derivando 𝑝𝑖 = 𝑚𝑥̇𝑖:

𝑝1 = 𝑚𝑥̇1 𝑝2 = 𝑚𝑥̇2

Igualando:

−𝑘𝑥̇1 + 𝑘(𝑥̇2 − 𝑥̇1) = 𝑚𝑥̇1 −𝑘𝑥̇1 − 𝑘(𝑥̇2 − 𝑥̇1) = 𝑚𝑥̇2

𝑚𝑥̇1 + 2𝑘𝑥̇1 − 𝑘𝑥̇2 = 0 𝑚𝑥̇2 + 2𝑘𝑥̇2 − 𝑘𝑥̇1 = 0

Obteniendo de la misma forma el mismo sistema de ecuaciones diferenciales que con el método
Lagrangiano.

30